Време умакања робота није брзина производње готових капсула. Почните тако што ћете бројати један сталак са иглама кроз дефинисану секвенцу руковања, а затим проверите колико често следећа операција може да га прихвати. Када планирамо ову врсту интеграције, то су одвојени капацитети: брже кретање помаже само ако руковање роботом ограничава договорени интервал преноса.
Дајте времену понављајућу границу
Изаберите стање које се може препознати на узастопним сталацима: на пример, напуњено причвршћивање спремно за робота, које се завршава када је робот спреман за следеће еквивалентно причвршћивање. Укључите повратак и предају које захтева предложени распоред. Не завршавајте штоперицу на атрактивном покрету спуштања док остављате ресетовање ван процене.
Приложени пример приказује белу колаборативну руку која носи сталак за игле према жлебу, спушта га, подиже и мења му оријентацију. Он илуструје операције руковања о којима треба разговарати, а не измерени, понављајући производни циклус.
00:10 — Носач игли се спушта према отвору корита.
За предложену секвенцу, одвојите кретање од времена зависног од процеса. Улазак, урањање или задржавање, повлачење, ротација и предаја могу имати различита ограничења. Власник материјално-процесног процеса мора да утврди које су брзине и задржавања прихватљиви; то нису резервне секунде које се могу аутоматски уклонити из понуде робота.
Пример капацитета уређаја, са експлицитним претпоставкама
Размотрите потпуно хипотетички низ серијске обраде. Времена испод су претпостављени улази за планирање, а не мерења из овог снимка или препоручених подешавања процеса капсулирања.
| Елемент | Претпостављено време |
|---|---|
| улазак | КСНУМКС секунди |
| Задржавање процеса | КСНУМКС секунди |
| Повлачење | КСНУМКС секунди |
| Преоријентација | КСНУМКС секунди |
| Предаја и ресетовање | КСНУМКС секунди |
| Чекање без преклапања | КСНУМКС секунди |
| Укупно по сталаку за пинове | КСНУМКС секунди |
Под додатним претпоставкама о једном регалу по секвенци, континуираном снабдевању и без других прекида, максимални капацитет руковања је 3,600 ÷ 24 = 150 регала на сат. Претпоставимо да низводни интерфејс прихвата само један регал сваких 40 секунди. Његов максимални капацитет је 3,600 ÷ 40 = 90 регала на сат. Са компатибилним примопредајама, тај спорији интервал ограничава комбиновани проток. Смањење обраде на 20 секунди подигло би максимални капацитет руковања на 180 регала на сат, али би тај максимални капацитет низводног интерфејса остао непромењен.
Поента прорачуна је лоцирање ограничења. Не каже се да апликација треба да користи ова времена, нити да конвертује сталаке у прихваћене капсуле. Број и тип пинова, подударање поклопца/тела, касније операције и квалитетно објављивање захтевали би сопствену верификовану основу.
Одлучите где робот мора да остане заузет
Ако задржавање процеса захтева да робот подупире сталак, оно заузима робота. Ако валидирана метода дозвољава да се сталак преда другом уређају, то задржавање може да се преклопи са следећим низом руковања. Ово мења обим алата и преноса, не само подешавање брзине програма.
00:24 — Рука мења оријентацију сталака након што га подигне из корита.
Више регала помаже само када су њихова рута и повратак функционални. Бафер може да апсорбује привремену неусклађеност; не може бесконачно да превазиђе низводну операцију која прихвата регове спорије него што стижу. За сваки кандидатски распоред, идентификујте где рег чека, ко или шта га ослобађа и да ли то чекање блокира следећи пренос.
Јавни описи производње тврдих капсула укључују сушење и фиксирање након потапања, након чега следи скидање, сечење и спајање поклопца и тела. Операција са видљивим носачем игли стога захтева сопствено временско ограничење. Наша дискусија... Зашто се време циклуса одржавања машина разликује од брзине робота истражује повезану разлику између руковања и процеса у другој апликацији.
Забележите времена која мењају распоред
За пробни период, забележите сигнал спремности за сталак, сваки сегмент кретања, сваки потребни период задржавања, низводно прихватање и повратак у следеће почетно стање. Означите које активности се заправо могу преклапати. Нормалан рад и одложена низводна предаја су корисни: заједно откривају да ли је предлогу потребна већа брзина руковања, другачији аранжман преноса или већи капацитет након робота.
Поделите димензије уређаја и распоред пинова, тренутна времена секвенце, низводну попуњеност и планиране захтеве за смену са EVST-ом. Можемо их користити за разговор о интерфејсу између робота и уређаја и одговарајућем обиму мерења времена пробе.