Кварови код роботског завртања: Одвојено сакупљање завртња, улазак у рупу и намештање
Одвојите прихватање завртња, задржавање преноса, улазак у рупу и постављање тако да се постепеним испитивањем утврди који интерфејс треба корекцију.
Планирање циклуса умакања пинова: Бројање преноса фиксне конструкције пре излаза капсуле
Процените руковање сталаком за пинове и прихватање на крају одвојено, користећи експлицитни пример капацитета причвршћивача уместо тврдњи о готовим капсулама.