Директан одговор: Локализација радног положаја мобилне платформе је право питање спецификације. Мобилна платформа за заваривање елиминише потребу за померањем радног предмета; не елиминише потребу да се зна где се радни предмет налази. Сваки паркинг положај је ново подешавање у којем се однос између робота и дела мора поново успоставити пре заваривања, а равност пода, ширина пролаза, усмеравање каблова и напајање одлучују колико је то поновљиво. Проверите метод локализације и услове на локацији пре него што изаберете платформу.
За кога је ово: Овај водич је написан за инжењере у производњи и пројектима који процењују мобилну платформу за заваривање великих или непокретних радних предмета, као и за људе који ће морати да је користе у постојећој производној фабрици.
Обим: Покрива шта се мења када се опрема помери до дела, шта свака позиција паркирања мора поново да успостави и који услови на локацији одлучују да ли је то поновљиво. Не покрива развој поступка заваривања, избор праћења шава или структурни дизајн радног предмета.
Шта платформа мења, а шта не
Претпоставка мобилне платформе за заваривање је једноставна и често тачна: за велики или незграпни радни предмет, премештање неколико стотина килограма опреме је лакше него премештање неколико тона производње у фиксну ћелију. У референтном снимку за овај водич, платформа се сама креће преко производног погона, носећи манипулатор и његову уграђену опрему, и премешта се поред носача радног предмета.
Оно што се тиме мења јесте проток материјала. Оно што се не мења јесте основни захтев сваког роботског заваривања: контролер мора да зна где се спој налази у односу на алат. У фиксној ћелији, уређај одговара на то питање једном и стално га одговара. На мобилној платформи, питање се поставља поново на сваком заустављању.
EVST разматра предлоге за мобилно заваривање на тој основи. Локализација радног положаја мобилне платформе је цео проблем дизајна у једној реченици, и зато се занимљива питања спецификације односе на локализацију и услове на локацији, а не на руку. Такође је разлог зашто се овај приступ пореди са флексибилно заваривање за велике конструкције и опоравак података је информативније од поређења корисних теретова руку.
Локализација радног положаја мобилне платформе на свакој станици
Када се платформа паркира, однос између базе робота и радног предмета је какав год је испоручена тачност паркирања. Осим ако се тај однос не измери, свака научена позиција је погрешна због грешке паркирања. Дакле, платформа мора поново да успостави оквир на свакој станици, користећи сензор додира, ласерско или визуелно мерење познатих карактеристика, физички прикључак или комбинацију.
Свака метода има различите трошкове у времену циклуса и другачију осетљивост. Детекција додиром на обрађеној или на други начин добро дефинисаној карактеристици је робусна, али спора и потребна јој је карактеристика која заправо постоји на изради. Оптичко мерење је брже, али зависи од стања површине и осветљења. Механичко спајање је брзо и поновљиво, али захтева припремљене референтне вредности на свакој радној позицији, што део производног простора претвара у фиксну инфраструктуру.
EVST бележи резултат релокализације као ставку прихватања. Без обзира на то која се метода локализације радног положаја мобилне платформе изабере, питање прихватања је исто: након релокализације, колико је близу научена путања стварном споју и шта процес ради са остатком? Тај остатак је оно што праћење шава или прозор толерантних параметара мора да апсорбује, и требало би га навести, а не претпоставити.
Под је спецификација, а не детаљ
Мобилна платформа наслеђује производни под као део свог механичког система. Равност и ниво утичу на то како платформа стоји и самим тим како је основа крака оријентисана на сваком заустављању. Стање површине утиче на вучу и хабање. Нагиби, дренажни канали, дилатациони спојеви и кабловски канали утичу на то где платформа уопште може да иде.
Ширина пролаза је двоструко важна: једном да би се платформа могла кретати, а једном да би се окретала и паркирала са руком у употребљивом положају. Рута којом платформа може да се креће не мора нужно бити рута којом може да ради, а радни отисак, укључујући продужену руку, је број који припада цртежу распореда.
EVST тражи преглед руте пре него што препоручи платформу. Ништа од овога није егзотично, али је специфично за локацију и најчешћи је разлог зашто технички способна платформа не даје добре резултате. Преглед стварног спрата дуж стварних рута вреди више од било ког поређења са подацима.
Табела одлучивања: докази о локацији и деловима мапирани на конфигурацију платформе
Други ред је намерно укључен. Мобилна платформа није аутоматски право решење за велики радни предмет, а поређење са фиксним распоредом треба експлицитно направити, а не прескочити.
| Докази са локације и радног предмета | Конфигурација коју оправдава | Доказ који још увек дугујете |
|---|---|---|
| Обрадак се не може померати, спојеви су распоређени по његовој дужини | Мобилна платформа са више паркинг места | Метода релокализације и њен резултат на сваком заустављању, квалитет повезивања сегмената, укупно време подешавања по заустављању |
| Радни предмет се може померати, а породица је стабилна | Фиксна ћелија са позиционером или шином уместо тога | Начин и време руковања, дизајн уређаја, да ли је породица заиста стабилна |
| Добар раван под, чисти широки пролази | Самоходна платформа са слободним усмеравањем | Преглед руте, чишћење препрека, радни отисак са испруженом руком |
| Нераван под, канали или косине на рути | Припремљени радни положаји или релативне тачке за пристајање | Трошкови припремљених позиција, шта се дешава ако се радни предмет постави ван референтне тачке |
| Потребан је дугачак кабл за вуку и пакет за гас | Управљање кабловима и дефинисана путања вучења | Понашање кабла при пуном ходу, тачке закачињања, да ли путања остаје слободна током производње |
Каблови, гас, струја и пут вучења
На референтном снимку кабл се вуче иза платформе преко пода. То је нормално за повезани мобилни систем за заваривање и представља право ограничење. Канат одређује максималну удаљеност од тачке довода, дефинише путању вучења која мора да остане без саобраћаја и радног предмета, и додаје ризик од закачињања на сваком кораку.
Само снабдевање захтева планирање. Снага за заваривање, гас и усисавање морају бити доступни на свакој радној позицији, или је мобилност платформе ограничена дужином пупчане кабловске цеви, а не њеним погонским системом. Дистрибуција тачака снабдевања по радном подручју је често јефтинија од дужег ужета, а и лакша је за одржавање.
Усисавање је ставка која се најчешће оставља до пуштања у рад. На великом радном предмету лук се креће преко широког подручја, а фиксно усисавање ретко га прати, тако да концепт усисавања припада истом прегледу распореда као и погонске руте.
Сегментирање шава по положају паркирања
Спој дужи од радног опсега руке на једном месту мора се заваривати у сегментима, са платформом која се премешта између њих. То уводи спајање, а спајање је питање квалитета, а не логистике. Где се налазе границе сегмената, како се лук поново покреће и како се проверава преклапање, све то спада у процедуру.
Број заустављања такође утиче на време трајања циклуса. Време подешавања по заустављању — вожња, паркирање, релокализација, верификација — помножено са бројем заустављања често је упоредиво са самим временом лука код ове врсте посла. Навођење самог времена лука потцењује стварно трајање и вреди питати за оба.
Језик прихватања треба да обухвати сегментирани резултат, а не само узорак. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, нивои квалитета за несавршености су дефинисани за спојеве заварене топљењем од челика, никла, титанијума и њихових легура. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКСОпште толеранције за заварене конструкције покривају дужине, углове, облик и положај. Заједно покривају и спој и склоп који он производи.
Безбедност када се сама машина креће
Покретна платформа за заваривање комбинује две класе опасности: роботску примену и покретну машину која дели простор са људима. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, општи принципи пројектовања обухватају процену ризика и смањење ризика, и ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС примењује се на индустријску роботску примену и ћелију, укључујући и ону чија се локација мења.
Тамо где је платформа индустријски виљушкар без возача, други оквир се примењује на фазу путовања. Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, безбедносни захтеви и верификација примењују се на индустријске виљушкарe без возача и њихове системе. Ручно позиционирана платформа је другачији случај, а процена треба да наведе који се примењује, уместо да позајмљује језик из другог.
Практични резултат је дефинисано понашање за сваку фазу: шта платформа може да ради током кретања, шта може да ради док је паркирана и заварива и шта је зауставља у сваком случају. Заштита лука за људе који нису део операције је део исте слике, јер се на отвореном производном погону лук не налази унутар ћелије.
Шта послати за преглед мобилног заваривања
Пошаљите цртеж радног предмета са димензијама, масом и местом где се налази током заваривања; мапу шава са упутствима за приступ; распоред радионице који приказује ширине пролаза, стање пода и препреке; ваше обезбеђене доводе струје, гаса и усисавања на радним позицијама; и како је радни предмет данас постављен. Тај скуп је довољан да се утврди колико је паркинг позиција потребно, која метода локализације одговара и да ли локација уопште подржава тај приступ.
Ако је искрен одговор да се радни предмет може померити и да је породица стабилна, очекујте да ће то бити наведено у прегледу. За то поређење, испитивање положаја и домета великог радног предмета је релевантнија референца од табеле са подацима о мобилности.
Često postavljana pitanja
Да ли мобилна платформа елиминише потребу за уређајима?
Уклања потребу за довођењем дела до уређаја. Не уклања потребу за знањем где се део налази: свака позиција паркирања мора поново да успостави однос између робота и дела детекцијом, мерењем или припремљеним подацима.
Колико је тачна позиција паркирања?
Тачност паркирања је својство специфичне платформе и спрата и требало би је мерити на вашој локацији, а не преузети из брошуре. Важније је шта се дешава након паркирања: резултат релокализације је број који процес заправо види.
Које стање локације изазива највише проблема?
Стање пода дуж стварних рута, а затим ширина пролаза на радном отиску са испруженом руком. Оба су јефтина за процену, а скупа за откривање након испоруке.
Како треба прихватити сегментирани шав?
Третирајте спојне спојеве као део поступка и експлицитно их прегледајте. ISO 5817:2023 покрива нивое квалитета за несавршености, а ISO 13920:1996 покрива опште толеранције за заварену конструкцију која је резултат.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Пошаљите следеће и питање о мобилном заваривању може бити прегледано у односу на вашу радионицу, а не на брошуру:
- цртеж радног предмета са укупним димензијама, масом и положајем током заваривања
- мапа шавова са положајима спојева и смером приступа за сваки
- распоред продавнице са ширинама пролаза, стањем пода и препрекама
- ваше снабдевање струјом, гасом и усисавањем на радним местима
- како је радни предмет постављен данас и да ли се тај положај може поновити
Пошаљите цртеж радног предмета са масом и положајем заваривања, мапу шава са упутствима за приступ, распоред радионице са ширинама пролаза и стањем пода, ваше снабдевање струјом, гасом и усисавањем, као и начин на који је радни предмет данас постављен. Тај сет је довољан да се прегледају положаји паркирања, метод локализације и да ли мобилна платформа или фиксни распоред одговарају раду. Повезано читање: решења за аутоматске системе за заваривање, примене заваривања челичних конструкција.