Предаја дела машине је спремна за процену када пријемни уређај може да подржи и лоцира део пре него што га хватаљка отпусти, и када отпуштена хватаљка има слободан пут напоље. Проверите ова два услова одвојено: диск може да уђе у отвор машине док прсти, зглоб или причвршћени каблови још увек немају простора за повлачење.
Пратите подршку кроз отвор машине
Видео прати зглобну руку која ради између сталака са округлим деловима и машине. У 00:04, диск и уређај за хватање су видљиви близу сталака. Прикази у 00:12 и 00:17 постављају руку на отвор машине; до 00:28 њен положај се поново мења. Ови одабрани прикази помажу у лоцирању проблема са предајом. Они не откривају комплетан унутрашњи распоред седења машине или њене контролне сигнале.
За цртеж апликације, означите три ствари: контакте који носе део пре преузимања, контакте који се користе током транспорта и контакте пријемника потребне након отпуштања. Хватач може да обезбеди транспортно ограничење без дефинисања референтне тачке обраде. Насупрот томе, део који додирује пријемник не мора нужно да достигне своје предвиђено седиште.
Кар Лејнс вођство за лоцирање и стезање разликује постављање радног предмета у односу на алат од његовог држања у том положају. Та разлика је овде корисна: преглед преноса захтева дефинисани услов пријема, а не само тачку одредишта робота. Референца објашњава принцип држања радног предмета; не идентификује механизам унутар снимљене машине.
Нацртајте алат након отпуштања
Преклопите облик држеног дела и облик отпуштеног алата на истом делу кроз отвор. Укључите прсте у њиховом стварном положају отпуштања, било који други положај хватања, адаптер зглоба и услуге које се крећу са зглобом. Немојте претпостављати да отварање хватаљке смањује склоп у свим правцима.
Ово открива два различита квара у распореду. У једном случају, диск пролази кроз врата, али отворени прст не може да прође поред пријемника. У другом случају, алат се може локално повући, али његово окретање ка летви доводи зглоб или прикључке близу оквира врата. Потребна су им различита решења: геометрија пријемника или прста за први, измењени смер излаза или путања повезивања за други. Ниједно се не решава само провером пречника диска.
Поређење треба да користи стварне конфигурације хватаљке и геометрију машине. Фотографија пружа корисне локације за преглед, али перспектива и скривене површине је чине непогодном за додељивање вредности зазора. Оставите ту димензију неодређеном док се не може узети из модела, цртежа или контролисане физичке провере.
Наведите услов предаје пре времена
Користите кратак опис секвенце да бисте повезали механичке дужности са машинским интерфејсом:
| Прелаз | Услов који треба дефинисати за предложену ћелију |
|---|---|
| Регал до хватаљке | Како се успоставља исправно зацепљење пре него што део напусти свој носач |
| Хватач за пријемник | Шта потврђује потребно седиште и осигурање пре отпуштања |
| Пуштање до повлачења | Која конфигурација алата је активна и шта успоставља употребљив излаз |
| Повлачење у машински рад | Како машина добија потврду да су робот и алати чисти |
Ово су питања дизајна, а не опис логике управљања који је доказан видеом. Називи сигнала, одговори на грешке и дозвољена радна стања морају потицати из стварне машине и захтева за интеграцију. Наша сродна дискусија о ручни управљачи и блокаде за опслуживање струга детаљније се бави тим интерфејсом.
Користан резултат овог прегледа је цртеж ослонца и излаза са означеним нерешеним контактима и зазорима. Сила стезања, поновљивост намештања и тачност обраде остају одвојена питања прихватања. Глатки пренос може оправдати испитивање распореда; не може пружити те резултате. За предлог за руковање диском, најинформативнији следећи доказ је део пријемника заједно са хватаљком у држаном и отпуштеном стању.