Obstaja veliko delov, ki sestavljajo robota. The robotska roka območje je najbolj vidno in tisto, kar ljudje vidijo. Je tudi tisti del, ki opravi večino dela. Obstaja pa še en redko opažen del, ki v ozadju opravi večino težkega dela, in to je ovojnica.
Preučili bomo, kaj so ovojnice, zakaj so pomembne, vrste robotskih delovnih ovojnic, ki se danes uporabljajo v proizvodnji, in prednosti, ki jih prinašajo. Ostanite do konca, da pridobite več znanja o robotskih aplikacijah.
Kaj je delovna ovojnica?
Vir: Pinterest
Delovna ovojnica je območje gibanja robota. Industrijski roboti nimajo nog ali koles za premikanje. Stroški so fiksirani na enem mestu, tista osnova, ki jih drži in jim daje stabilnost, pa se imenuje delovni ovoj. To je oblika, ki nastane, ko robotski manipulator se premika v vse smeri, da opravi nalogo. Največja razdalja, ki jo lahko doseže robot, je določena z velikostjo delovnega ovoja.
Na kratko to pomeni, da lahko robot deluje le v mejah delovnega ovoja. Robotski roki bi lahko zagotovili vso prilagodljivost na svetu, vendar je največ, kar lahko naredi, odvisno od obsega dela. Edini robot, ki se lahko zoperstavi pravilom delovnega prostora, je portalni robot. Delovne ovojnice morajo biti skrbno oblikovane, da ima robotska roka možnost delovati po pričakovanjih.
Zakaj so delovne ovojnice pomembne?
Vir: Pinterest
Delovna ovojnica deluje kot povodec za robotsko roko. Določa območje, ki ga lahko doseže robotska roka. To je lahko koristno, ko ob robotih delajo ljudje, saj ustvari varno območje, ki zmanjša možnosti poškodb v tovarni. Pri izbiri industrijski robot za vašo rastlino bi morali biti zelo pozorni na vrsto in velikost ovojnice, saj bo vse, kar se boste odločili narediti z robotom, prepuščeno na milost in nemilost ovojnici.
Če želite robota, ki pokriva čim več prostora, izberite tistega, ki ima priloženo večjo delovno ovojnico. Toda to bo spet odprlo novo vprašanje v zvezi s prostorom. Večje delovne ovojnice se običajno prenesejo na večje stroje in če vam za to primanjkuje prostora, stvari ne bodo delovale tako, kot bi si želeli.
Vrste robotskih delovnih ovojnic
Vir: Pinterest
Obstaja približno 7 standardnih tipov robotskih delovnih ovojnic, ki se uporabljajo v celotni proizvodni industriji. Vsak ima svojo definirano obliko in dizajn, ki je primeren za določeno vrsto dela. Vključujejo naslednje.
Kartezična delovna ovojnica: To je ovojnica kartezične konfiguracije in je v obliki pravokotne prizme. Nima nobenih mrtvih območij v in okoli delovnega ovoja in robot, ki uporablja to ovojnico, lahko svobodno manipulira z največjo koristno obremenitvijo, ki jo lahko prenese, ne da bi občutil kakršno koli obremenitev. To je vrsta delovnega ovoja, ki ga boste našli pri kartezičnih ali portalnih robotih.
Cilindrična delovna ovojnica: Kot že ime pove, je to cilindrično oblikovana konfiguracija z votlim središčem, ki močno omejuje robotsko roko, ki se lahko razteza in umika. Ta struktura ustvari znatno mrtvo cono znotraj in okoli strukture robota. Vrste robotov, ki uporabljajo to vrsto ovojnice, so primerne za hitra majhna opravila, ki ne zahtevajo veliko gibanja.
Polar Work Envelope: To je konfiguracija, ki pometa prostornino med dvema delnima sferama. Ta zasnova omejuje največje kotne premike, ki jih lahko naredi robotska roka v navpični in vodoravni ravnini. Te fizične omejitve imajo neugoden učinek ustvarjanja velikih mrtvih con pod in nad zadevnim robotom. To je neke vrste
delovno ovojnico, ki jo boste verjetno našli v robotu Polar.
Revolute Work Envelope: To je edinstvena konfiguracija, ki ima običajno ovoj, ki je večji od razpoložljivega prostora. Na kratko, robotska roka stoji na zelo ogromni in široki delovni ovojnici, ki je lahko popolna krogla ali delno odprta. To je ena najbolj zapletenih konfiguracij, kar zadeva delovne ovojnice.
SCARA Work Envelope: To je edinstvena konfiguracija za SCARA roboti in je običajno oblikovan kot srce ali ledvica. Ima izrazit votel krog, ki poteka točno skozi sredino, kar omogoča zelo veliko vodoravno ravnino delovanja, kar olajša bočne premike. Vendar je navzgor ostalo zelo malo prostora, kar omejuje navpične premike.
Spine Work Envelope: To je najpreprostejša delovna ovojnica, kar jih boste kdaj srečali. Preprosto je sestavljen iz hrbtenice robota znotraj delovnega ovoja polkrogle, ki zagotavlja ravno dovolj prostora, da lahko robotska roka deluje, kot želi, v kateri koli smeri. Velikost celotne strukture je odvisna od števila členkov v hrbtenici.
Konfiguracija nihala: To je konfiguracija, ki skoraj spominja na podkev s segmentiranim prečnim prerezom. Delovni ovoj je nekoliko omejen, vendar je prednost te zasnove ta, da je zadevnega robota mogoče namestiti na delovni ovoj v katerem koli položaju, ki je primeren za opravljeno nalogo. To daje ovojnici svobodo, da jo postavite na najprimernejše mesto, ki je glavno za najboljšo učinkovitost.
Tolmačenje delovne ovojnice
Kot smo jasno ugotovili, ima vsak delovni ovoj kompleksno zasnovo, ki ustvarja različne značilnosti, ki določajo točno funkcijo, za katero so primerni. Vendar to ne pomeni, da bi lahko izbirali prvo delovno ovojnico, ki jo vidite pred seboj. Ko gre za interpretacijo delovne ovojnice robota, morate biti previdni in naslednji so razlogi, zakaj je to ključnega pomena.
Zavedati se morate, da ovojnica v tem primeru predstavlja delovno prostornino, ki jo lahko doseže roka robota. Vedeti morate, kje se nahaja ta točka in v večini primerov je na sredini montažne plošče v končnem efektorju. To dejansko izključuje vsa orodja, ki jih morda drži končni efektor.
Zavedati se morate, da obstajajo območja znotraj delovnega ovoja, ki jih robotska roka sploh ne more doseči. To so mrtve cone in ničesar ne morete storiti, da bi spremenili situacijo.
Največja nosilnost, ki je navedena, je dosegljiva le znotraj določenih razponov rok, ki jih ne smete zamenjevati ali obravnavati kot največji doseg.
zaključek
Delovne ovojnice so bistvenega pomena za delovanje robotske roke in katerega koli drugega stroja. Imajo veliko vlogo pri odločanju o obliki in dizajnu robotske roke. Teh sedem vrst se široko uporablja po vsem svetu, vendar verjetno obstajajo še druge nove različice, ki še niso postale običajne. Za več informacij o delovnih ovojnicah in o tem, kako jih je mogoče prilagoditi za boljše delovanje, Oglejte si našo spletno stran in imate vsa vprašanja, na katera ste morda odgovorili.