Preizkus zaporedja orodij na koncih cevi je pripravljen za zagon le, če vrtenje obdelovanca, identiteta izbranega orodja, pogoj približevanja, odmik in pregledano končno stanje ostanejo sledljivi kot eno zaporedje. Urejanje gibanja lahko prikazuje vrstni red in koordinacijo, vendar ne more identificirati nevidne operacije ali potrditi dimenzije in zaključka brez dejanskega programa, seznama orodij in zapisa pregleda.
EVST to mejo imenuje Pristop z orodjem in zemljevid končnega stanjaNamenjen je proizvodnim inženirjem, ki usklajujejo rotacijsko vpenjanje obdelovancev z več orodji za cevne konce. Zemljevid ne objavlja univerzalne hitrosti, tolerance, rezultata površine ali cikla. Te vrednosti pripadajo dejanski cevi, vpenjalu obdelovanca, kompletu orodij, operacijskemu programu, procesnemu mediju in dogovorjeni metodi merjenja.
Preizkus zaporedja orodij za konce cevi se začne z dvema deklariranima končnima stanjema
Vhodno stanje opisuje cev, preden se ji približa katero koli orodje. Zapišite premer, steno, geometrijo konca, dolžino, material, stanje površine, lokacijsko značilnost, stik vpenjalnega elementa, dovoljeno odstopanje, smer vrtenja in identiteto dela. Če si postajo deli več različic, navedite, kako jih krmilnik loči in katero zaporedje orodij pripada posamezni različici.
Izhodno stanje opisuje, kaj se lahko pregleda po zaporedju. Vključuje lahko položaj cevi, vidno spremembo končnega stanja, identiteto orodja, uporabljenega v vsakem koraku, izmerjeno dimenzijo, zahteve glede površine in razporeditev rezultata. »Vidno spremembo« ločite od »preverjenega rezultata«. Pogled kamere ali urejen posnetek lahko pokaže, da je konec videti drugačen; le določena metoda pregleda lahko odloči, ali je bila izpolnjena dejanska zahteva.
Zemljevid ohranja tudi negotovost. Ko postaja ne more dokazati aktivnega orodja, referenčne točke vpenjanja obdelovanca, rezultata operacije ali identitete cevi, je izhod neznan in ne sprejet. Neznane cevi potrebujejo določeno pot zadrževanja ali pregleda, preden jih lahko uporabi naslednje orodje ali operacija v nadaljevanju.
Preden se katero koli orodje vstavi, povežite vpenjanje in vrtenje obdelovanca
Vpenjanje obdelovanca z rotacijskim vpenjanjem ima dve nalogi: določiti referenčno točko cevi in jo ohraniti pod silami, ki jih ustvari vrtenje in stik z orodjem. Potrditi stanje čeljusti ali lokatorja, stanje vpenjanja, naleganje cevi, dovoljeni previs, odstop in razmik do vsakega bližnjega orodja. Ukaz za vpenjanje sam po sebi ni dokaz, da je cev dosegla referenčno površino ali ostala stabilna po pospeševanju.
Dovoljenje za vrtenje mora slediti deklariranemu fizičnemu stanju. Preverite pogoje zaščite in dostopa, izbrano smer, dovoljeno območje hitrosti, zadrževanje cevi, umik orodja in morebitno pripravljenost procesnega medija, ki jo zahteva dejansko delovanje. Če je signal po ponovnem zagonu zastarel, protisloven ali manjka, zadržite vrtenje, dokler se fizično stanje ne vzpostavi ponovno.
Izzovite najmanj ugodno kombinacijo cevi in vpenjalne točke. Dolg previs, tanka stena, onesnaženje površine, obrabljene kontaktne površine, napačna dolžina ali premaknjena referenčna točka lahko spremenijo iztekanje in poravnavo približevanja. Sprejeta ovojnica mora biti vezana na reprezentativne cevi in izmerjene pogoje, ne na eno vizualno stabilno demonstracijo.
Uporabite orodje-pristop in zemljevid končnega stanja kot tabelo odločanja
Vsako orodje dobi svojo vrstico v zapisniku o zagonu. Orodje poimenujte po programu in seznamu orodij, ne z vizualnim ugibanjem. Zabeležite njegovo dovoljeno stanje obdelovanca, aktivno končno območje, smer približevanja, dokazilo o poravnavi, odnos do vrtenja, dovoljenje za dejanje, dokazilo o odvzemu in pričakovano spremembo pregleda.
| Odločilna točka | Potrebni dokazi | Odziv, ko dokazov ni |
|---|---|---|
| Cev in referenčna točka pripravljena | Identiteta dela, stik vpenjalne spone, potrditev vpenjanja, meja odstopanja | Zadrževanje vrtenja in približevanje orodja |
| Izbrano orodje pripravljeno | Identiteta orodja, stanje, domači ali znani položaj, pripravljenost za uporabo | Zaviranje zaporedja in identifikacija nerešenega orodja |
| Dovoljen pristop | Prejšnje orodje umaknjeno, ciljno končno območje prosto, poravnava in rotacija veljavna | Orodje držite zunaj aktivnega območja |
| Dejanje končano | Stanje programa, odziv orodja, deklariran procesni signal, varen umik na voljo | Ohranite cev v stanju negotovega delovanja |
| Končno stanje je mogoče pregledati | Identiteta cevi, dejansko naročilo orodja, merilna pot, shranjevanje rezultatov na voljo | Cev usmerite do zadrževalnega ali nadzorovanega pregleda |
Časovnik lahko podpira stabilizacijo ali diagnozo, potem ko je fizično stanje znano. Ne sme postati edini razlog, da orodje vstopi, obdelovanec se začne vrteti ali se začne naslednji pristop. Vsilite zakasnjene in nasprotujoče si signale, da zemljevid pokaže, katero dovoljenje je odstranjeno in kako se zaporedje obnovi.
Dokažite poravnavo brez uporabe konca cevi kot lokatorja
Položaj središča orodja je le del poravnave. Cev lahko izstopa, referenčna točka vpenjanja obdelovanca se lahko premakne, drsnik se lahko obrabi ali pa ima izbrano orodje drugačno efektivno središče. Določite, katera geometrija je pomembna za dejansko delovanje in kako postaja zazna stanje zunaj svojega uporabnega okna pristopa.
Ko se uporablja skladnost ali voden vnos, dokumentirajte, katere spremembe lahko absorbira in katere mora zavrniti. Skladnost mora zmanjšati škodljivo stransko obremenitev znotraj navedenega območja; ne sme skrivati napačne cevi, napačnega orodja ali izgubljene referenčne točke. Izzovite radialne in kotne ekstreme z reprezentativnimi deli, pri čemer opazujte tako približevanje kot odmik.
Umik je dovoljenje, ne podrobnost animacije. Naslednje orodje mora ostati blokirano, dokler aktivno orodje ne zapusti deljenega območja in doseže znanega stanja. Kjer lahko orodja, drsniki, varovala ali obdelovanec ohranijo shranjeno gibanje, definirajte potrditev, ki je potrebna pred spremembo pogojev vrtenja ali dostopa.
Obravnavajte stanje orodja in procesni medij kot nadzorovana vhoda
Komplet orodij lahko vključuje rezalnike, oblikovalne elemente, krtače, aplikatorje, sonde, drsnike, senzorje, krmilnike tekočin, ekstrakcijske naprave, zaščite in inšpekcijsko opremo. Natančen seznam je naveden v programu postaje in inženirski dokumentaciji. Zabeležite identiteto namestitve, uporabno stanje, omejitve delovanja, kalibracijo, kjer je to ustrezno, in odziv na neskladje.
Odrezki, ostanki, hladilna tekočina, mazivo, zrak ali drug medij lahko spremenijo stik in zaznavanje. Definirajte zadrževanje, ekstrakcijo, filtracijo, dopolnjevanje in čiščenje glede na postopek. Zaključen časovnik ne dokazuje, da je podatek čist, da je medij dosegel svoj cilj ali da orodje ostaja v svojem delovnem stanju.
Preverite vpenjanje obdelovanca in stik orodja v reprezentativnem postopku. Če je postopek odvisen od čiščenja, potrditve merilne glave, števcev življenjske dobe orodja ali razpoložljivosti medija, vsilite izgubo vsakega vhoda in preverite, ali zaporedje vstopi v dokumentirano zadržanje, namesto da se nadaljuje z nepodprto predpostavko.
Obnovitev po stanjih napačnega orodja, izgubljene poravnave in neznanega rezultata
Minimalni nabor vsiljenih napak vključuje napačno izbrano orodje za aktivno končno območje, poravnavo pristopa zunaj navedenega območja, nepotrjen odvzem prejšnjega orodja in podatke pregleda, ki jih ni mogoče povezati z dejanskim zaporedjem. Dodajte nesoglasje pri vpenjanju obdelovanca, izgubo identitete cevi, napako vrtenja, alarm stanja orodja, blokiran pregled in prekinitev napajanja, kjer je to verodostojno.
Za vsak dogodek zabeležite lokacijo cevi, stanje vrtenja, aktivni položaj orodja, preostalo shranjeno energijo, stanje procesnega medija, način varnega dostopa, dovoljeno samodejno gibanje in razporeditev. Obnovitev se začne iz opazovanega fizičnega stanja. Ne sme se predpostavljati, da števec programa natančno opisuje, kaj se je zgodilo pred zaustavitvijo.
Samodejni ponovni poskus je sprejemljiv le, če noben nov poskus ne more poškodovati cevi, orodja, vpenjala ali zapisa pregleda. Omejite število ponovnih poskusov in ohranite vzrok. Če se je operacija morda začela, vendar njen rezultat ni na voljo, pošljite cev na projektno določeno pot pregleda ali čakanja, namesto da dejanje ponavljate na slepo.
Vzpostavite varnostne ukrepe glede rotacije, orodij in dostopa za obnovitev
Med pomembne nevarnosti spadajo vrteči se obdelovanci, stik na mestu delovanja, ostružki, ostri konci cevi, lom orodja, shranjeno gibanje, izpostavljenost tekočinam, mesta stisnjenja in vstop človeka med pregledom ali odstranjevanjem. Ocena zajema avtomatsko delovanje, nastavitev, učenje, menjavo orodja, čiščenje, merjenje vzorcev, odpravljanje zastojev in vzdrževanje.
Smernice OSHA za zaščito strojev obravnavajo vidike delovanja, vrtečih se delov, odrezkov, isker in zaščite. Smernice OSHA za robote dodajajo mejo robotskega sistema, kjer je robot ali avtomatizirani upravljavec del postaje. Končna zasnova še vedno potrebuje navodila proizvajalca opreme, veljavne lokalne predpise ter potrditev dejanskih zaščitnih ukrepov in arhitekture krmiljenja.
Preizkusite zaustavitev, ponastavitev, vidljivost, preprečevanje nepričakovanega ponovnega zagona, izbiro načina, varen dostop in izolacijo nevarne energije z orodji v verodostojnih položajih. Visokonivojskega "varnega" bita ne obravnavajte kot zadostnega, razen če so dokumentirani njegov fizični pomen, diagnostično delovanje in odgovornost za validacijo.
Izmerite zaporedje orodij namesto enega samega premika robota
Opazovani cikel razdelite na segmente kot identifikacija, lociranje, vpenjanje, omogočanje vrtenja, izbira orodja, približevanje, poravnava, ukrepanje, umik, menjava orodja, pregled, sprostitev, razkladanje in obnovitev izjem. Ločeno zabeležite čakanja, čas vrtenja, vsako dejanje orodja, meritev, servisno aktivnost in nenormalno obnovitev. Omejevalni segment ne sme biti hitrost robota.
Uporabite reprezentativne različice cevi, pogoje vpenjanja obdelovancev, položaje življenjske dobe orodja, menjave in dogodke okrevanja. Poročajte o omejenem ciklu z navedeno metodo. Urejeni posnetki ne določajo stopnje proizvodnje in en ugoden postopek ne more predstavljati celotne ovojnice postaje.
Pred optimizacijo zaporedja naročite zemljevid
Sprejemna kampanja mora zajemati deklarirano območje cevi, vpenjalne nosilce in omejitve oprijema, identiteto vsakega orodja, poravnavo pristopa, rotacijski odnos, potrditev odvzema, vidno spremembo končnega stanja, dimenzijski ali površinski pregled, signalne napake, zaščito, obnovitev in ponovni zagon. Hranite identifikacijske številke delov, revizijo programa in seznama orodij, konfiguracijo vpenjalnih nosilcev, stanje procesnega medija, meritve in dispozicije.
Zagotovite EVST:
- risbe cevi in končnih elementov
- referenčna točka vpenjanja obdelovanca, smer vrtenja in dovoljeno odstopanje
- seznam orodij, zaporedje, smeri približevanja in stanja programa
- informacije o procesnem mediju, ekstrakciji, varovanju in dostopu
- metoda pregleda, reprezentativni vzorci in polja z rezultati
- pravila ciljnega cikla, preklopa, napake in obnovitve
Pregled aplikacije lahko te vhodne podatke poveže z dosegom, orodjem, vmesniki, zaščitnimi ukrepi, logiko zaporedja, pregledom in testnimi primeri. Neznane podrobnosti delovanja ostanejo poimenovana vprašanja, dokler nanje ne odgovorita lastnik programa in načrt pregleda; samo gibanje ne zapolni vrzeli.
Pogosta vprašanja
Ali je mogoče iz videoposnetka natančno ugotoviti delovanje konca cevi?
Ni zanesljivo. Gibanje lahko prikazuje vrtenje obdelovanca, vrstni red orodja, približevanje in odmik. Ime operacije je odvisno od nameščenega orodja, programa, procesnega medija, značilnosti cevi in pričakovane spremembe pregleda. Preden postopek javno opišete ali ga tehnično izdate, uporabite te zapise.
Kaj dokazuje, da je eno orodje končalo, preden se je približalo naslednje?
Uporabite deklarirano stanje programa skupaj z dokazom o fizičnem umiku ali znanem položaju. Naslednji pristop ostane onemogočen, če identiteta, položaj ali umik niso gotovi. Potrditve lahko spremlja časovna zakasnitev, vendar sam pretečeni čas ne sme omogočiti dostopa do skupne aktivne cone.
Ali je vidna sprememba površine dovolj velika, da se nanjo namesti konec cevi?
Ne. Morda podpira opazovanje, vendar dimenzija, končna obdelava, koncentričnost, geometrija ali druge projektne zahteve zahtevajo svojo določeno metodo pregleda. Izmerjeni rezultat povežite z identiteto cevi, dejanskim zaporedjem orodja, revizijo programa in razporeditvijo.
Ali se lahko posnetek uporabi za navedbo časa proizvodnega cikla?
Ne. Ne ugotavlja dejanskih odstopanj cevi, servisiranja orodij, preverjanj vpenjanja obdelovancev, časa procesnega medija, pregleda, menjave ali odpravljanja napak. Izmerite celotno zaporedje z reprezentativnimi pogoji in poročajte o metodi in predpostavkah.
zaključek
Orodja na koncih cevi so nadzorovana, ko se vrtenje, vpenjanje obdelovanca, identiteta izbranega orodja, približevanje, odmik in pregled ujemajo v enem zemljevidu. Z EVST delite informacije o cevi, referenčni točki, seznamu orodij, programu, procesnem mediju, varnosti, meritvah in obnovitvi. Rezultat mora biti ponarejen zapis zaporedja, ne pa ime procesa ali obljuba o zmogljivosti, ki izhaja iz urejenega gibanja.
Povezano branje EVST
- načrtovanje uporabe kolaborativnih robotov
- arhitektura in področje uporabe industrijskih robotov
- izbira nosilnosti, dosega in tipa robota
Reference
- Zaščita strojev OSHA – Splošne zahteve — uporablja se za premisleke glede mesta delovanja, vrtečih se delov, odrezkov, isker in zaščite.
- Okvir NIST za ocenjevanje učinkovitosti robotskih sistemov — uporablja se za zahteve glede zmogljivosti, metrike, preskusne metode in ponovljivo preverjanje.
- Tehnični priročnik OSHA: Industrijski robotski sistemi in varnost sistemov — uporablja se za komponente robotskih aplikacij, nevarnosti, oceno tveganja, zmanjševanje tveganja in vrednotenje varnostnih sistemov.
- Metrike delovanja in preskusne metode NIST montaže — uporablja se za metrike delovanja sestavljanja in razvoj testnih metod.