Neposreden odgovor: Doseg in položaj robota nista razdalja. Ali je mogoče variti šiv, je odvisno od položaja roke na vsaki točki vzdolž njega, položaj pa se vzdolž enega šiva spremeni in se nato znova začne pri naslednjem. Postavitev dela v želeni položaj je pogosto cenejša kot daljša roka, pomemben pa je tudi prostor za držo in varnost.
Komu je to namenjeno: Inženirji izbirajo robote in zunanje osi za varilne celice na debelih ploščnih varjenih konstrukcijah in podobnih večšivnih sestavih.
Obseg: Ta priročnik EVST je napisan z ene posnete postaje: debela plošča, ki jo drži enoosni pozicioner, ki jo obrača, robot pa vari zaporedne šive iz spreminjajočih se položajev. Uporabljenih je več posnetkov te ene postaje. Tukaj ni nobene navedbe časa cikla, številke ponovljivosti ali rezultata sprejemljivosti za posneto delo.
Polmer je število; dostop je množica
Izbirne tabele prikazujejo delovni radij kot eno samo sliko in naravno je primerjati kandidate na njej. Na resnični postaji se ta slika razreši v celo družino položajev, ker enaka razdalja, dosežena z različnimi konfiguracijami rok, omogoča zelo različen dostop.
Izbira samo na sliki ponavadi po namestitvi povzroči nekaj zatikanj: ne izven dosega, ampak dosegljiva le v položaju, iz katerega procesa ni mogoče izvesti.
Ta pomanjkljivost je v fazi predloga skoraj nevidna, saj risbe nosijo razdalje. Pojavi se med poučevanjem, ko se izkaže, da določen kot sploh ni sprejemljiv.
Glede na ISO 10218-2: 2025, se industrijska robotska aplikacija ocenjuje kot integrirana celica in ne kot stroj sam po sebi, zato se doseg in položaj robota odčitata s seznama šivov in ne s kataloške slike.
Premikanje dela namesto raztezanja roke
V referenčnem posnetku je debela plošča varjena v pozicioneru in jo je mogoče obračati. To daje prvo možnost, ki je na voljo pri katerem koli večšivnem sestavu: premakniti del ali raztegniti roko.
Pozicioner postavi en šiv v ugoden položaj, tako da robot dela iz udobne drže. V primerjavi z izbiro večjega stroja za nerodno doseganje istega šiva je to običajno cenejše in stabilnejše.
Prav tako se spremeni, kaj je treba preveriti. S pozicionerjem v celici se postavlja vprašanje, koliko indeksnih položajev potrebuje seznam šivov, na kar se odgovori iz risbe in ne iz kataloga.
Glede na ISO 12100: 2010Zmanjševanje tveganja se začne že z zasnovo same namestitve, tako da se doseg in držo robota ter varnostno območje določijo skupaj in ne drug za drugim.
Doseg in položaj robota vzdolž enega šiva
Že pri enem samem šivu se položaj roke spremeni za celotno dolžino gibanja. Dostop na začetku loka ne pove ničesar o dostopu na sredini ali koncu.
Dostop se torej preverja vzdolž poti, ne na peščici vzorčenih točk. Položaj, ki kjer koli na tej poti presega omejitve, pomeni, da je treba šiv preurediti: bodisi se spremeni kot pozicionerja bodisi se šiv razdeli in zvari na dva dela.
Razcepitev ima svoje stroške. Doda začetek in konec loka, nastali spoj pa je še eno mesto, kjer je treba preveriti kakovost, zato se šiv, ki ga je mogoče rešiti z rotacijo, običajno ne razcepi.
Glede na ISO 5817: 2023, vsak sklep se ocenjuje glede na enake meje nepopolnosti, zato je v praksi dodaten zagon in zaustavitev dodatno mesto, kjer morata biti doseg in ovojnica drže robota pravilna.
Nov šiv je nova drža
Sklop ima več kot en šiv. Premik na naslednjega znova sproži vprašanje drže in dostop je treba z njim ponovno preveriti.
Združitev naborov položajev za vsak šiv je tisto, kar postaja dejansko potrebuje. Prostor, ki ga je vredno ohraniti, je prostor v tej združitvi in prostor, ki ga potrebuje varnostno območje; ne gre za prostor nad glavo na najbolj oddaljeni točki.
V praksi je to tabela: šivi, ki so dosegljivi v trenutni konfiguraciji, šivi, ki zahtevajo obrnitev pozicionera, in šivi, ki jih ni mogoče doseči v nobeni orientaciji. Tretja skupina je tista, ki odloča o tem, ali je potrebna zunanja os ali drugačna montaža, in spada v predlog in ne v zagon.
Varnostno območje je določeno z isto analizo. Prostornina gibanja v ekstremnih položajih se razlikuje od prostornine gibanja v normalnih delovnih položajih, zato je treba ohišje nastaviti glede na prvo. Dodani so obrisi gorilnika in kabelskega paketa, ker v ekstremnih položajih pogosto segajo dlje od same roke.
Tabela odločanja za doseg in držo
Vsaka spodnja vrstica izhaja iz lastnega seznama sestavnih delov in šivov stranke. Na nobeno od njih ni odgovorjeno s primerjavo objavljenih delovnih polmerov.
| Sklep | Naselil se je iz | Kaj gre narobe, če se preskoči |
|---|---|---|
| Seznam šivov | Montažna risba, položaji in smeri šivov | Dostop ocenjen na podlagi razdalje namesto na podlagi šivov |
| Zmogljivost vrtenja | Ali je mogoče del držati in obračati | Daljša roka, kupljena za rešitev vprašanja o razporedu tekem |
| Preverjanje drže vzdolž vsakega šiva | Trajektorija, ne vzorčene točke | Šivi dosegljivi na začetku in blokirani na sredini |
| Položaji indeksov | Združitev držnih sklopov po vseh šivih | Koti pozicionerja, improvizirani med učenjem |
| Varnostno območje | Glasnost premikanja pri ekstremnih položajih, obris gorilnika in kabla | Velikost ohišja je prilagojena samo normalnim položajem |
Česar posnetek ne more pokazati
Preverjanje interference ni vidno na gibljivi sliki. V 3D-modelu se izvaja šiv za šivom in vključuje gorilnik, kabelski paket, vpenjalo in pozicioner, ne le roke.
Čas cikla, ponovljivost in rezultati sprejemljivosti so prav tako zunaj obsega posnetkov; standarda ISO 10218-2 in ISO 12100 zajemata integracijo in oceno tveganja, nobenega pa ne moremo določiti z opazovanjem delovanja celice.
Tukaj uporabljeni segmenti so več posnetkov ene postaje, ne več celic.
Vrstni red, v katerem EVST deluje, je vsakič enak: sestavi seznam šivov, odloči, ali se del obrača, nato pa preveri položaj vzdolž vsakega šiva, preden izbere kateri koli stroj.
Pogosta vprašanja
Je večji robot običajna rešitev za šiv, ki ga ni mogoče doseči?
Redko. Večina nedosegljivih šivov je problem drže in ne razdalje, struženje dela pa jih rešuje z nižjimi stroški in stabilnejšimi rezultati.
Koliko indeksnih pozicij potrebuje sklop?
Toliko, kolikor zahteva zveza nizov drž. Odčita se s seznama šivov, ne pa iz primerljivega projekta.
Ali obrnjena ali portalna montaža preprosto poveča doseg?
Ne. Spremeni obliko uporabnega območja drže, namesto da bi ga skaliral, zato ga je treba preveriti z istim seznamom šivov.
Ali je mogoče varnostno ohišje dimenzionirati glede na normalne delovne položaje?
Ne. Prostornina pometanja pri ekstremnih položajih je večja, vključiti pa je treba tudi obrise gorilnika in kablov, zato je ohišje dimenzionirano glede na najslabši primer.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Za oceno dosega in drže varilne celice se pregled aplikacije EVST odpre z naslednjimi vnosnimi podatki:
- dimenzije, teža in težišče montažnega ovoja
- razporeditev šivov s položajem in smerjo vsakega šiva
- ali je mogoče del stružiti in sprejemljivo območje vrtenja
- obstoječi model robota in namestitev ter varnostna meja lokacije
Pošljite ovojnico dela in postavitev šiva, mi pa bomo šiv za šivom obdelali nastavljeno držo, preden predlagamo kateri koli stroj. Povezano branje: položaj in doseg robotskega varjenja velikega obdelovanca, rešitve za avtomatski varilni sistem.