Robot, ki obdeluje stiskalnico, je treba načrtovati kot dve predaji, ne kot eno gibanje robota. Prva predaja je na bližnjem območju tekočega traku, druga pa na območju matrice znotraj postaje stiskalnice. Pred programiranjem proizvodne poti določite stanje obdelovanca pri vsaki predaji in potrdite, da ima končno orodje prostor za približevanje, prijem ali sprostitev in umik.
Video prikazuje oranžnega industrijskega robota, ki večkrat premakne svoje končno orodje v območje matrice na mizi stiskalnice in se obrne proti majhnemu območju tekočega traku na levi sprednji strani celice. S tem vidnim odnosom definirajte obe primopredaji pred programiranjem poti. Za pregled projekta, zahtevajte ponudbo ali pa pošljite e-pošto na naslov sales@evsrobot.com z razporeditvijo stiskalnice, odprtino matrice, informacijami o obdelovancu in risbo območja prenosa.
Celico obravnavajte kot dva problema primopredaje
Študija dosega lahko pokaže, da lahko robot postavi svoje orodje blizu obeh lokacij. Naslednje preverjanje uporablja ovojnico prenašanega obdelovanca, dostopni vmesnik za prijemanje in pot umika po sprostitvi. Koristno vprašanje pri načrtovanju torej ni preprosto "Ali lahko robot doseže?", temveč "Ali lahko celotna ovojnica orodja in obdelovanca izvede obe predaji, ne da bi pri tem prišlo do nerešene motnje ali problema z vračanjem?"
Ob predaji na strani tekočega traku določite pričakovani položaj obdelovanca, površino, ki je na voljo za prijem, in prostor okoli vodil, omejevalnikov, sosednjih kosov in okvirja tekočega traku. Smer približevanja mora tolerirati spremembo položaja, ki jo pričakujemo zaradi načina podajanja. V specifikacijo projekta in načrt prevzema zabeležite vse zahtevane zaznavne ali mehanske lokacije.
Pri predaji orodja na strani matrice preglejte odprtino okoli orodja ali matrice, podporno površino in smer, v katero se mora končno orodje umakniti. Orodje lahko doseže nominalno točko namestitve, vendar nima prostora za odpiranje, sprostitev, vrtenje ali umik. Zato mora pregled postavitve območja matrice vključevati telo končnega orodja, zapestje, cevi ali kable in ovoj obdelovanca, ne pa samo središčne črte robota.
Uporabite preverjanje razmika s tremi presledki
Naslednje preverjanje ločuje tri vrste prostora, ki so pogosto stisnjene v eno samo obsežno vprašanje.
| Prostor za preverjanje | Kaj pregledati | Neuspeh lahko izgleda kot |
|---|---|---|
| Pristopni prostor | Orodje, zapestje in ovojnica obdelovanca med vstopom v primopredajo | Robot doseže cilj le z nepraktičnim kotom zapestja ali tveganjem motenj |
| Prostor za prijem ali sprostitev | Čeljust, blazinica ali drug kontaktni vmesnik pri primopredaji | Orodje doseže mesto, vendar se ne more gladko zapreti, namestiti, odpreti ali sprostiti |
| Izhodni prostor | Odstranjevanje orodja po dvigu ali sprostitvi | Obdelovanec je nameščen, vendar prazno orodje ne more zapustiti proste poti |
Ločite logiko procesa od vidnega gibanja
Ponavljajoče se gibanje med mizo stiskalnice in bližnjim območjem tekočega traku je koristno za razlago fizičnega odnosa med postajami. Krmilna logika še vedno potrebuje svojo definicijo. Projektna ekipa bi običajno opredelila stanja, ki dovoljujejo vstop, prevzem ali namestitev, odvzem in naslednje dejanje stroja. Določila bi tudi, kaj se zgodi, ko pričakovano stanje obdelovanca ni doseženo, orodje ne potrdi svojega stanja ali obdelovanca ni mogoče sprostiti.
Zapis teh stanj pred simulacijo daje krmilnikom, orodjem in procesnim ekipam eno skupno definicijo primopredaje. Vsako stanje je nato mogoče preveriti glede na dejansko stiskalnico, orodje, obdelovanec, način delovanja in načrt obnovitve.
Ocenite celotno mejo aplikacije
Uradne smernice za varnost stiskalnic obravnavajo stiskalnico, orodja ali matrice, zaščito, ravnanje z materialom, konfiguracijo obdelovanca in proizvodne zahteve kot integriran sistem. Smernice za integracijo industrijskih robotov prav tako obravnavajo uporabo robota in celico, ne pa roke ločeno. Za pregled izvedljivosti praktična meja torej vključuje robota, končno orodje, stiskalnico, območje matrice, tekoči trak, krmilnike, zaščito, dostop za nastavitev in dostop za odpravljanje nenormalnih pogojev.
Ocena tveganja projekta mora zajemati celotne meje uporabe in vse ustrezne načine delovanja, vključno z nastavitvijo, preklopom, čiščenjem in dostopom za vzdrževanje.
Vhodni podatki za koristen pregled izvedljivosti
Preden se odločite za pot robota, zagotovite naslednje:
- risbe obdelovancev, masne lastnosti, dovoljene kontaktne površine in sprejemljivo območje orientacije;
- odprtina matrice, podporne površine in dovoljene smeri približevanja in umika;
- položaj primopredaje tekočega traku, vodila, zaustavitve, razmik in pričakovana sprememba položaja;
- koncept konca orodja, zahtevano gibanje odpiranja ali sproščanja ter celotna ovojnica orodja in obdelovanca;
- stanja pritiskov in vmesniški signali, ki so na voljo integrirani celici;
- metoda menjave, ravnanje z neobičajnimi deli, dostop za nastavitev, dostop za vzdrževanje in postopek obnovitve;
- ocena tveganja projekta in koncept varovalnih ukrepov za vsak ustrezni način delovanja.
S temi vhodnimi podatki lahko simulacija in fizični preizkusi preizkusijo obe primopredaji kot omejeni nalogi. Metoda sprejemanja mora preveriti reprezentativna stanja obdelovancev in primere okrevanja, ne le en čisti demonstracijski cikel.
Spremenite pregled primopredaje v projektni povzetek
Na eni skici označite ovojnico za pobiranje tekočega traku in ovojnico za namestitev orodja, nato pa pritrdite zgoraj navedene podatke o obdelovancu in končnem orodju. To projektni ekipi daje konkretno osnovo za simulacijo, pregled orodij, definicijo krmiljenja in reprezentativne poskuse. Zahtevajte inženirsko ponudbo ali pišite na sales@evsrobot.com.
Posnetek podpira le vidno gibanje robota med območjem matrice in bližnjim območjem tekočega traku; identiteta dela, natančno zaporedje prenosa, krmiljenje, varnost in proizvodni rezultati zahtevajo projektne dokaze.