Čas pomakanja robota ni stopnja proizvodnje končnih kapsul. Začnite s štetjem enega stojala z zatiči skozi določeno zaporedje ravnanja, nato pa preverite, kako pogosto ga lahko sprejme naslednja operacija. Ko načrtujemo tovrstno integracijo, gre za ločene zmogljivosti: hitrejše gibanje pomaga le, če robotsko ravnanje omejuje dogovorjeni interval prenosa.
Času dodelite ponovljivo mejo
Izberite stanje, ki ga je mogoče prepoznati na zaporednih regalih: na primer naloženo vpenjalo, pripravljeno za robota, ki se konča, ko je robot pripravljen za naslednje enakovredno vpenjalo. Vključite vrnitev in predajo, ki ju zahteva predlagana postavitev. Štoparice ne končajte pri privlačnem potopnem gibanju, ponastavitev pa pustite zunaj ocene.
Priloženi primer prikazuje belo sodelovalno roko, ki nosi stojalo za zatiče proti koritu, ga spušča, dviguje in spreminja njegovo orientacijo. Ponazarja obravnavane operacije ravnanja in ne merjenega ponavljajočega se proizvodnega cikla.
00:10 — Stojalo za zatiče se spusti proti odprtini korita.
Za predlagano zaporedje ločite gibanje od časa, odvisnega od procesa. Vstop, potopitev ali zadrževanje, umik, vrtenje in predaja imajo lahko različne omejitve. Lastnik materialnega procesa mora določiti, katere hitrosti in zadrževanja so sprejemljiva; to niso rezervne sekunde, ki jih je mogoče samodejno odstraniti iz ponudbe robota.
Primer zmogljivosti vpenjalne naprave z eksplicitnimi predpostavkami
Predstavljajte si povsem hipotetično zaporedje serijskega ravnanja. Spodnji časi so predpostavljeni vhodni podatki za načrtovanje in ne meritve iz tega posnetka ali priporočenih nastavitev postopka kapsuliranja.
| element | Predvideni čas |
|---|---|
| Začetek | 4 sekund |
| Zadržanje procesa | 5 sekund |
| Odstop | 5 sekund |
| Preusmeritev | 4 sekund |
| Predaja in ponastavitev | 4 sekund |
| Čakanje brez prekrivanja | 2 sekund |
| Skupaj na stojalo za keglje | 24 sekund |
Ob dodatnih predpostavkah enega stojala na zaporedje, neprekinjene oskrbe in brez drugih prekinitev je zgornja meja obdelave 3,600 ÷ 24 = 150 stojal na uro. Predpostavimo, da vmesnik za prenos podatkov sprejme le en regal vsakih 40 sekund. Njegova zgornja meja je 3,600 ÷ 40 = 90 stojal na uro. Pri združljivih predajah ta počasnejši interval omejuje skupni pretok. Zmanjšanje obdelave na 20 sekund bi zvišalo zgornjo mejo obdelave na 180 stojal na uro, vendar bi ta zgornja meja za prenos podatkov ostala nespremenjena.
Bistvo izračuna je najti omejitev. Ne pravi, da bi morala aplikacija uporabiti te čase niti pretvoriti stojala v sprejete kapsule. Število in vrsta zatičev, ujemanje pokrovčkov/teles, kasnejše operacije in kakovostna izdaja bi zahtevali lastno preverjeno osnovo.
Odločite se, kje naj robot ostane zaseden
Če začasna zaustavitev procesa zahteva, da robot podpira stojalo, ta zasede robota. Če validirana metoda omogoča, da se stojalo prenese na drugo vpenjalo, se lahko ta začasna zaustavitev prekriva z naslednjim zaporedjem ravnanja. To spremeni obseg orodij in prenosa, ne le nastavitev hitrosti programa.
00:24 — Roka spremeni orientacijo stojala, ko ga dvigne iz korita.
Več regalov pomaga le, če sta njihova pot in povratek delujoča. Medpomnilnik lahko absorbira začasno neskladje; ne more v nedogled premagati operacije, ki sprejema regal počasneje, kot prispe. Za vsako kandidatno postavitev določite, kje regal čaka, kdo ali kaj ga sprosti in ali to čakanje blokira naslednji prenos.
Javni opisi izdelave trdih kapsul vključujejo strjevanje in sušenje po potapljanju, ki mu sledi odstranjevanje, rezanje in spajanje pokrovčka in telesa. Zato mora biti postopek z vidnimi zatiči časovno omejen. Naša razprava Zakaj se čas cikla oskrbe strojev razlikuje od hitrosti robota raziskuje sorodno razliko med ravnanjem in procesom v drugi aplikaciji.
Zabeležite čase, ki spreminjajo postavitev
Za poskus zabeležite signal pripravljenosti stojala, vsak segment gibanja, morebitno zahtevano obdobje zadrževanja, sprejem v nadaljevanju in vrnitev v naslednje začetno stanje. Označite, katere dejavnosti se lahko dejansko prekrivajo. Običajen zagon in zakasnjena primopredaja v nadaljevanju sta koristna: skupaj razkrijeta, ali predlog potrebuje večjo hitrost rokovanja, drugačno ureditev prenosa ali večjo zmogljivost po robotu.
Z EVST delite dimenzije vpenjala in razporeditev pinov, trenutne časovne zaporedja, zasedenost nizvodno in predvidene zahteve glede izmene. Uporabimo jih lahko za razpravo o vmesniku med robotom in vpenjalom ter ustreznem obsegu merjenja časa poskusa.