Neposreden odgovor: Lokalizacija delovnega položaja mobilne platforme je pravo vprašanje specifikacije. Mobilna varilna platforma odpravlja potrebo po premikanju obdelovanca; ne odpravlja potrebe po vedenju, kje je obdelovanec. Vsak parkirni položaj je nova postavitev, pri kateri je treba pred varjenjem ponovno vzpostaviti odnos med robotom in delom, pri čemer ravnost tal, širina hodnika, napeljava kablov in napajanje določajo, kako ponovljiva je ta povezava. Pred izbiro platforme preverite metodo lokalizacije in pogoje na lokaciji.
Komu je to namenjeno: Ta priročnik je napisan za inženirje v proizvodnji in projektantske inženirje, ki ocenjujejo mobilno varilno platformo za velike ali nepremične obdelovance, in za ljudi, ki jo bodo morali uporabljati v obstoječi proizvodni hali.
Obseg: Zajema, kaj se spremeni, ko se oprema premakne na del, kaj je treba ponovno vzpostaviti v vsakem parkirnem položaju in kateri pogoji na lokaciji določajo, ali je to ponovljivo. Ne zajema razvoja varilnih postopkov, izbire sledenja šivov ali strukturne zasnove obdelovanca.
Kaj platforma spreminja in česa ne
Predpostavka mobilne varilne platforme je preprosta in pogosto pravilna: za velik ali neroden obdelovanec je premikanje nekaj sto kilogramov opreme lažje kot premikanje več ton izdelkov v fiksno celico. V referenčnem posnetku za ta priročnik se platforma sama premika po delavnici, nosi manipulator in njegovo vgrajeno opremo in se premakne poleg nosilca obdelovanca.
Kar se s tem spremeni, je pretok materiala. Česar pa se ne spremeni, je temeljna zahteva vsakega robotskega varjenja: krmilnik mora vedeti, kje je spoj glede na orodje. V fiksni celici vpenjalo odgovori na to vprašanje enkrat in nanj vedno znova odgovarja. Na mobilni platformi se vprašanje ponovno zastavi ob vsaki zaustavitvi.
EVST na tej podlagi pregleduje predloge za mobilno varjenje. Lokalizacija delovnega položaja mobilne platforme je celoten problem načrtovanja v enem stavku, zato se zanimiva vprašanja o specifikacijah nanašajo na lokalizacijo in pogoje na lokaciji in ne na roko. Prav tako je to razlog, zakaj primerjamo ta pristop z fleksibilno varjenje za velike konstrukcije in obnovitev podatkovnih podatkov je bolj informativno kot primerjava koristnih obremenitev roke.
Lokalizacija delovnega položaja mobilne platforme na vsaki postaji
Ko se platforma parkira, je odnos med robotsko osnovo in obdelovancem takšen, kot je dosežena natančnost parkiranja. Če se ta odnos ne izmeri, je vsak naučen položaj napačen zaradi napake parkiranja. Zato mora platforma na vsaki postaji ponovno vzpostaviti okvir z uporabo zaznavanja na dotik, laserskega ali vizualnega merjenja znanih značilnosti, fizične priklopne ureditve ali kombinacije.
Vsaka metoda ima različne stroške v času cikla in drugačno občutljivost. Zaznavanje dotika na strojno obdelani ali kako drugače dobro definirani značilnosti je robustno, vendar počasno in potrebuje značilnost, ki dejansko obstaja na izdelavi. Optična meritev je hitrejša, vendar je odvisna od stanja površine in osvetlitve. Mehansko spajanje je hitro in ponovljivo, vendar zahteva pripravljene referenčne točke na vsakem delovnem mestu, kar del proizvodne hale spremeni v fiksno infrastrukturo.
EVST zabeleži rezultat ponovne lokalizacije kot element sprejemljivosti. Ne glede na to, katera metoda lokalizacije delovnega položaja mobilne platforme je izbrana, je vprašanje sprejemljivosti enako: kako blizu je naučena pot dejanskemu spoju po ponovni lokalizaciji in kaj postopek naredi s preostankom? Ta preostanek mora absorbirati sledenje šiva ali okno tolerančnih parametrov, in ga je treba navesti, ne pa predvideti.
Tla so specifikacija, ne podrobnost
Mobilna platforma podeduje proizvodna tla kot del svojega mehanskega sistema. Ravnost in vodoravnost vplivata na to, kako platforma stoji in s tem na to, kako je podnožje roke usmerjeno na vsakem koncu. Stanje površine vpliva na oprijem in obrabo. Naklon, drenažni kanali, dilatacijski spoji in kabelski kanali vplivajo na to, kam se platforma sploh lahko premakne.
Širina hodnika je dvakrat pomembna: enkrat za premikanje platforme in enkrat za obračanje in parkiranje z roko v uporabni orientaciji. Pot, po kateri se platforma lahko pelje, ni nujno pot, po kateri lahko deluje, delovni odtis, vključno z iztegnjeno roko, pa je številka, ki spada na risbo postavitve.
EVST pred priporočilom platforme zahteva pregled trase. Nič od tega ni eksotično, je pa odvisno od lokacije in je najpogostejši razlog, zakaj tehnično zmogljiva platforma ne deluje dobro. Pregled dejanskega nadstropja vzdolž dejanskih tras je vreden več kot katera koli primerjava s podatkovnim listom.
Tabela odločanja: dokazi o lokaciji in delih, preslikani na konfiguracijo platforme
Druga vrstica je vključena namerno. Mobilna platforma ni samodejno prava rešitev za velik obdelovanec, primerjava s fiksno razporeditvijo pa mora biti narejena izrecno in ne izpuščena.
| Dokazi z gradbišča in obdelovanca | Konfiguracija, ki jo upravičuje | Dokazi, ki jih še vedno dolgujete |
|---|---|---|
| Obdelovanca ni mogoče premikati, spoji so razporejeni po njegovi dolžini | Mobilna platforma z več parkirnimi mesti | Metoda ponovne lokalizacije in njen rezultat na vsakem postaneku, kakovost povezovanja segmentov, skupni čas nastavitve na postanek |
| Obdelovanec je mogoče premikati in družina je stabilna | Fiksna celica s pozicionerjem ali tirnico namesto tega | Način in čas ravnanja, zasnova vpenjala, ali je družina res stabilna |
| Dobra ravna tla, prosti široki hodniki | Samohodna ploščad s prostim usmerjanjem | Pregled poti, odstranjevanje ovir, delovni odtis z iztegnjeno roko |
| Neravna tla, kanali ali nakloni na poti | Pripravljeni delovni položaji ali priklopni referenčni položaji | Stroški pripravljenih pozicij, kaj se zgodi, če je obdelovanec postavljen izven referenčne točke |
| Potreben je dolg vlečni kabel in plinski paket | Upravljanje kablov in določena pot vlečenja | Obnašanje kabla pri polni poti, mesta zatikanja, ali pot ostane prosta med proizvodnjo |
Kabli, plin, elektrika in vlečna pot
Na referenčnem posnetku se za ploščadjo po tleh vleče kabel. To je običajno za privezan mobilni varilni sistem in hkrati predstavlja resnično omejitev. Privez določa največjo razdaljo od dovodne točke, definira pot vlečenja, ki se mora izogniti prometu in obdelovancu, ter na vsakem koraku povečuje tveganje zatikanja.
Samo oskrbo je treba načrtovati. Varilna moč, plin in odsesavanje morajo biti na voljo na vsakem delovnem mestu, sicer je mobilnost platforme omejena z dolžino vrvi in ne z njenim pogonskim sistemom. Razporeditev oskrbovalnih točk po delovnem območju je pogosto cenejša od daljše vrvi in lažja za vzdrževanje.
Odsesavanje je element, ki se najpogosteje pusti do zagona. Pri velikem obdelovancu se oblok premika čez široko območje, fiksno odsesavanje pa mu le redko sledi, zato koncept odsesavanja spada v isti pregled postavitve kot pogonske poti.
Segmentacija šiva glede na parkirni položaj
Spoj, ki je daljši od delovnega območja roke na enem mestu, je treba variti v segmentih, pri čemer se platforma premešča mednje. To uvaja vezne povezave, vezne povezave pa so bolj vprašanje kakovosti kot logistike. Kjer se nahajajo meje segmentov, kako se oblok ponovno zažene in kako se preveri prekrivanje, vse to spada v postopek.
Število postankov vpliva tudi na pošten čas cikla. Čas nastavitve na postanek – vožnja, parkiranje, ponovna lokalizacija, preverjanje – pomnožen s številom postankov je pri tej vrsti dela pogosto primerljiv s samim časom obloka. Navedba samega časa obloka podcenjuje dejanski čas in splača se vprašati za oboje.
Besedilo sprejetja bi moralo zajemati segmentiran rezultat, ne le vzorčno kroglico. Glede na ISO 5817: 2023Za talilno varjene spoje iz jekla, niklja, titana in njihovih zlitin so določene stopnje kakovosti za nepravilnosti. V skladu z ISO 13920: 1996Splošne tolerance za varjene konstrukcije zajemajo dolžine, kote, obliko in položaj. Skupaj zajemajo tako spoj kot sklop, ki ga ta ustvari.
Varnost pri premikanju samega stroja
Premična varilna platforma združuje dva razreda nevarnosti: uporabo robota in premični stroj, ki si deli prostor z ljudmi. Glede na ISO 12100: 2010, splošna načela načrtovanja zajemajo oceno tveganja in zmanjševanje tveganja ter ISO 10218-2: 2025 Velja za industrijsko robotsko aplikacijo in celico, vključno s tisto, katere lokacija se spreminja.
Kadar je platforma industrijski viličar brez voznika, se za fazo vožnje uporablja drugi okvir. V skladu z ISO 3691-4: 2023Za industrijske viličarje brez voznika in njihove sisteme veljajo varnostne zahteve in preverjanje. Ročno nameščena platforma je drugačen primer in ocena bi morala navesti, katera velja, namesto da bi si izposojala besedilo iz druge.
Praktični rezultat je definirano vedenje za vsako fazo: kaj lahko platforma počne med vožnjo, kaj lahko počne med parkiranjem in varjenjem ter kaj jo v vsakem primeru ustavi. Zaščita pred oblokom za ljudi, ki niso del operacije, je del iste slike, saj v odprti proizvodni hali oblok ni znotraj celice.
Kaj poslati za pregled mobilnega varjenja
Pošljite risbo obdelovanca z dimenzijami, maso in njegovim položajem med varjenjem; zemljevid šivov z navodili za dostop; postavitev delavnice, ki prikazuje širine hodnikov, stanje tal in ovire; vašo oskrbo z električno energijo, plinom in odsesovanjem na delovnih mestih; in kako je obdelovanec trenutno nameščen. Ta nabor je dovolj, da ugotovimo, koliko parkirnih mest je potrebnih, katera metoda lokalizacije je ustrezna in ali lokacija sploh podpira ta pristop.
Če je iskren odgovor, da se obdelovanec lahko premakne in da je družina stabilna, pričakujte, da bo to navedeno tudi v pregledu. Za to primerjavo, testiranje položaja in dosega velikega obdelovanca je ustreznejša referenca kot podatkovni list o mobilnosti.
Pogosta vprašanja
Ali mobilna platforma odpravlja potrebo po napeljavah?
Odpravlja potrebo po pripeljanju dela do vpenjalne naprave. Ne odpravlja pa potrebe po vedenju, kje je del: vsak parkirni položaj mora ponovno vzpostaviti odnos med robotom in delom z zaznavanjem, meritvijo ali pripravljeno referenčno točko.
Kako natančen je parkirni položaj?
Natančnost parkiranja je lastnost določene ploščadi in nadstropja, zato jo je treba izmeriti na vaši lokaciji, ne pa vzeti iz brošure. Pomembneje je, kaj se zgodi po parkiranju: rezultat ponovne lokalizacije je številka, ki jo proces dejansko vidi.
Katero stanje spletnega mesta povzroča največ težav?
Stanje tal vzdolž dejanskih poti, ki mu sledi širina hodnika na delovnem mestu z iztegnjeno roko. Oboje je poceni pregledati, a drago odkriti po dostavi.
Kako naj se sprejme segmentni šiv?
Vezne priključke obravnavajte kot del postopka in jih natančno pregledajte. Standard ISO 5817:2023 zajema stopnje kakovosti za nepopolnosti, standard ISO 13920:1996 pa splošne tolerance za nastalo varjeno konstrukcijo.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Pošljite naslednje in vprašanje o mobilnem varjenju bomo pregledali glede na vašo delavnico, namesto da bi ga pregledali prek brošure:
- risba obdelovanca s celotnimi dimenzijami, maso in položajem med varjenjem
- zemljevid šivov s položaji spojev in smerjo dostopa za vsakega
- postavitev trgovine s širino hodnikov, stanjem tal in ovirami
- oskrba z elektriko, plinom in odvodom na delovnih mestih
- kako je obdelovanec nameščen danes in ali je ta položaj mogoče ponoviti
Pošljite risbo obdelovanca z maso in njegovim položajem varjenja, načrt šivov z navodili za dostop, postavitev delavnice s širinami hodnikov in stanjem tal, vašo oskrbo z električno energijo, plinom in odsesovanjem ter kako je obdelovanec trenutno nameščen. Ta komplet je dovolj za pregled parkirnih položajev, metode lokalizacije in ali je za delo primerna mobilna ali fiksna postavitev. Povezano branje: rešitve za avtomatski varilni sistem, varjenje jeklenih konstrukcij.