Neposreden odgovor: Doseg kobota je naveden kot polmer, izmerjen s popolnoma iztegnjeno roko, in v tem položaju se skoraj ne zgodi nobeno gibanje montaže. Koristno vprašanje je, ali je mogoče vsako delovno točko postreči v uporabnem položaju. V referenčnem ciklu roka pobere z zgornjega pladnja in seže navzdol v del na spodnjem tekočem traku, zato morata biti znotraj ovojnice dve točki na zelo različnih višinah.
Komu je to namenjeno: Ta priročnik je napisan za montažne in procesne inženirje, ki dimenzionirajo kolaborativnega robota za postajo ob liniji, kjer mora roka služiti več kot eni delovni točki in si deliti prostor z ljudmi.
Obseg: Zajema, kako delovne točke, geometrija orodja, prostor za držo in prostor za ljudi določajo, ali je roka ustrezna, in kaj vsaka presoja še vedno vsebuje. Ne zajema zasnove prijemala, programiranja krmilnika ali same metode ocenjevanja tveganja.
Polmer na papirju, niz poz v celici
Številka dosega na podatkovnem listu opisuje eno stvar: najdaljšo točko, ki jo lahko zapestje zasede z ravno roko. To je čista, primerljiva številka in ne ustreza skoraj ničemur, kar bi postaja dejansko zahtevala od roke. Pravi gibi se dogajajo s prepognjenimi sklepi, z orodjem pod kotom in z nečim na poti.
Torej številka ni napačna, ampak preprosto odgovarja na vprašanje, ki si ga nihče ne zastavlja. Vprašanje, ki si ga zastavlja postaja, je, ali lahko roka služi vsaki delovni točki v uporabnem položaju: stabilno, ne blizu meje sklepa, z orodjem, usmerjenim tako, kot zahteva naloga, in brez trkov na poti noter ali ven.
Zaradi te razlike je treba doseg kobota preverjati točko za točko in ne primerjati model za modelom. Dve roki z enakim navedenim polmerom se lahko na isti postaji obnašata zelo različno, ko se doda dolžina orodja in smer približevanja, razlika pa se pokaže šele, ko so točke poimenovane.
Začnite s seznamom vseh delovnih točk
V referenčnem ciklu roka naredi nekaj zelo običajnega in zelo poučnega. Sega do pladnja za dele na zgornji polici podajalnika, vzame majhen del, nato pa seže do velikega ulitega dela, ki ga nosijo na paleti na spodnjem tekočem traku, in ga namesti na mesto. Dve točki, precej različni višini, različni smeri pristopa.
Glede na ISO 10218-2: 2025, ocenjuje se uporaba robota in ne robot sam, doseg kobota pa se obnaša enako: je lastnost te postaje s tem orodjem, ne pa roke v katalogu. Ovojnica mora vsebovati obe točki in ju mora vsebovati v uporabnih položajih, ne le dotikati se ju. Velikost glede na lažjo od obeh, kar je naravno, ko je narisana samo ena od njiju, je način, kako postaja prispe ob zagonu in potrebuje premakniti svoj podajalnik.
Enako velja za vse druge točke, ki se jih cikel dotakne: sekundarne pozicije za izbiro, predstavitve inšpekcijskih pregledov, odlaganje zavrnjenih kosov, menjave orodij. Če jih naštejemo skupaj z višinami in smermi približevanja, nejasno vprašanje dosega spremeni v aritmetično vprašanje in običajno traja manj časa kot prva primerjava iz kataloga.
Meja drže blizu meje
Blizu roba delovnega volumna roka še vedno doseže, vendar se število uporabnih položajev zmanjša. Sklepi se približujejo svojim mejam, nekatere konfiguracije se približajo singularnostim, načrtovanje gibanja pa postane počasnejše in manj predvidljivo. Vidni simptomi so počasni gibi, nenavadne poti in občasne napake pri načrtovanju, ki jih je težko poustvariti.
Puščanje rezerve, da se rutinski premiki udobno prilegajo znotraj okvirja, je odločitev, ki je v času izbire poceni, pozneje pa draga. V praksi je to eden najpogostejših razlogov, zakaj je treba postajo, ki je na papirju izgledala ustrezno, med zagonom ponovno pregledati.
Glede na ISO 9283: 1998, značilnosti delovanja robota se določajo pod določenimi preskusnimi pogoji, zato objavljena slika opisuje robota in ne postaje. Dolžina in orientacija orodja premakneta delovno točko stran od zapestja, daljše orodje pa opazno premakne praktično mejo. Koncept orodja zato spada v vajo dimenzioniranja, ne pa po njej.
Tabela odločanja: kaj upravičuje postavitev postaje
Tabela prikazuje, kaj lahko postavitev postaje sama po sebi upraviči glede na dokaze, ki jih mora dobavitelj še predložiti.
| Dokazi iz vloge | Izbira, ki jo upravičuje | Dokazi, ki jih še vedno dolgujete |
|---|---|---|
| Dve delovni točki na podobni višini, kratek pristop, lahko orodje | Kompaktna roka z robom na obeh točkah | Preverite položaj na vsaki točki z nameščenim pravim orodjem, vključno s približevanjem in umikanjem |
| Delovne točke na zelo različnih višinah, kot v referenčnem ciklu | Velikost je odvisna od najmanj ugodne točke in ne od povprečne razdalje | Študija dosega in drže, ki zajema obe točki in prehod med njima |
| Dolgo ali kotno orodje ali menjava orodja med ciklom | Geometrija orodja je fiksna pred izbiro roke, saj premika praktično mejo | Preverjanje ovojnice z vsako konfiguracijo orodja, vključno z napeljavo kablov in cevi |
| Ljudje, ki se mimogrede vozijo ali delajo tik ob postaji | Ocena tveganja postavitve in naloge pred fiksiranjem roke | Ocenjeni pogoji razdalje, hitrosti in sile za dejansko nalogo in postavitev |
Postaja brez ograje še vedno dolguje dovoljenje
Kolaborativne roke so običajno nameščene brez ograje, kar je velik del njihove privlačnosti in hkrati vsa njihova zapletenost. Referenčna postaja se nahaja ob strani tekočega traku, ob njej pa je prehod, kar pomeni, da je delovni volumen skupni prostor in ne zaprt prostor.
Zaradi tega sta postavitev in varnost ista tema pogovora. Kje se roka premika, kam se orodje premika, kam je del predstavljen in kje ljudje hodijo, so ena risba, ne štiri. Prava zgodnja izdelava te risbe ohranja postajo uporabno, ko se ljudje po njej premikajo pod pritiskom proizvodnje.
Glede na ISO / TS 15066: 2016Sodelovalno delovanje je značilno za specifično uporabo in ne za to, da je robot označen kot sodelovalni, in to je praktična točka. Odsotnost ograje poveča, kar je treba oceniti, namesto da bi ga zmanjšala, ocena pa se nanaša na to nalogo, to orodje in to postavitev.
Kaj posnetek dokazuje in česa ne
Referenčni posnetek dokazuje viden postopek. Kolaborativna roka pobira komponente z zgornjega pladnja in jih odlaga v velik ulitek na spodnji paleti tekočega traku, pri čemer se cikel ponavlja, pri čemer sta delovni točki jasno na različnih višinah. To so opazna dejstva o delovanju.
Ne dokazuje ničesar o potrebnem modelu roke, času cikla, silah vstavljanja ali veljavnih varnostnih pogojih. Ti so odvisni od vaših točk, orodja in ocenjene postavitve ter jih ni mogoče razbrati iz videoposnetka. EVST zabeleži to mejo v pregledu dokazov, tako da izbira temelji na pravih vhodnih podatkih.
Kar ostane, je kratek in konkreten seznam za doseg kobotov: preverjanje položaja na vsaki točki z dejanskim orodjem, pregled položaja in roba blizu meje ter ocena skupnega prostora na podlagi nalog. Dobavitelj, ki zagotovi te tri podatke, je odgovoril na vprašanje dosega; dobavitelj, ki navede polmer, pa ne.
Kaj navesti v povpraševanju
Opišite postajo: postavitev z označenimi vsemi delovnimi točkami, višinami in smermi pristopa, ter dimenzijami obdelovanca in pladnja ter načinom dovajanja materiala. Dodajte koncept orodja z njegovo dolžino, maso in orientacijo, saj te premikajo praktične meje bolj, kot večina ljudi pričakuje.
Nato navedite človeški vidik: kdo se približa postaji, kako pogosto, iz katere smeri in kaj naj stori. Kjer se razmišlja o alternativi, to navedite, ker gre za ograjen industrijski krak, paleta kolaborativnih robotov Možnost in skupna celica, kot je pregled primera oskrbe robotskega stroja, odgovarjata na vprašanje razdalje na povsem različna načina, prav tako pa aplikacija, ki jo poganja pot, kot je na primer načrtovanje poti kolaborativnega robota. S temi vhodnimi podatki je mogoče doseg in razdaljo kobota preveriti na eni risbi in ne oceniti ločeno.
Pogosta vprašanja
Ali lahko primerjamo roke na podlagi navedene številke dosega?
Samo kot prvi filter. Navedeni polmer se meri z ravno roko, kar ni način, kako se izvajajo gibi sestavljanja. Primerjajte kandidate z lastnimi delovnimi točkami z nameščenim dejanskim orodjem in razvrstitev se pogosto spremeni.
Koliko prostora za držo naj pustimo?
Dovolj, da rutinski gibi ne potekajo blizu meja sklepov ali nerodnih konfiguracij. Ni univerzalne slike, če pa cikel deluje le z roko, ki je v kateri koli točki skoraj popolnoma iztegnjena, je to znak za ponovni pregled postavitve ali roke.
Ali orodje res spremeni odgovor?
Da. Delovna točka se nahaja na konici orodja, ne na zapestju, zato dolžina in kot orodja premakneta vsako točko navzven in potegneta praktično mejo navznoter. Koncept orodja, ki je določen po izbiri roke, je eden najpogostejših vzrokov za pozne spremembe postavitve.
Ali skupna veja odpravlja potrebo po oceni tveganja?
Ne. Spremeni, kaj ocena zajema. Brez ograje se v oceno vključijo skupni prostor, naloga, orodje in postavitev, zato je na neograjeni postaji običajno treba oceniti več kot manj.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Pošljite naslednje in doseg bo mogoče preveriti na vaših točkah namesto primerjati na polmeru:
- postavitev postaje z označenimi vsemi delovnimi točkami, z višinami in smermi pristopa
- dimenzije delov, pladnjev in palet ter kako material prispe na postajo
- koncept končnega orodja, z dolžino, maso in orientacijo
- zaporedje ciklov, vključno z morebitno menjavo orodja ali predstavitvijo pregleda
- kdo se približuje postaji, kako pogosto in iz katere smeri
Če dimenzionirate sodelovalno roko za postajo ob liniji, pošljite skico z vsemi delovnimi točkami in njihovimi višinami, dimenzijami obdelovanca in pladnja, konceptom orodij, zaporedjem ciklov in vzorcem gibanja ljudi po postaji. Doseg, mejo drže in prostor za delo je nato mogoče preveriti na eni risbi. Povezano branje: načrtovanje poti za sodelovalne robote, pregled strežbe robotskih strojev.