Neposreden odgovor: Kolaborativno robotsko doziranje je uspešno, ko lokacija dela, položaj šobe, gibanje in dovajanje materiala ostanejo znotraj istega procesnega okna. Zaklenite referenčno točko vpenjala in omejitve vara, preverite odmik in kot orodja, uskladite hitrost s tlakom ali pretokom in krmiljenjem ventilov, preverite nanešeni material in ne le dokončanja robota, ter določite, kako se prekinjen var zadrži, očisti, predela ali zavrže. Ponovljiva pot ne more kompenzirati nestabilnega materiala.
Doziranje je povezan proces. Robot določa položaj in hitrost; sistem za dovajanje dovaja obdelan material skozi ventil in šobo; vpenjalo nadzoruje, kje se del nahaja; nadaljnje delovanje pa je lahko odvisno od odprtega časa, strjevanja, stiskanja ali časa sestavljanja. Te elemente preglejte kot knjigo podatkovne poti in pretoka, da je mogoče napako izslediti do pravilne plasti.
Definirajte zahtevano perlo kot merljiv izhod
Začnite z risbo ali specifikacijo procesa za lokacijo spoja, širino, višino ali prostornino, kontinuiteto, začetne in končne omejitve, obnašanje vogalov in vse dovoljene reže. Dodajte funkcionalni namen: tesnjenje, lepljenje, zalivanje, mazanje, toplotni vmesnik ali druga uporaba. Ta namen pomaga odgovorni procesni ekipi pri izbiri materiala in metode prevzema; ne sme se ugibati iz demonstracije.
Označite površine, ki določajo referenčno točko dela, in površine, ki sprejemajo material. Vpenjalo mora ponavljati odnos med temi površinami in okvirjem robota. Senzor prisotnosti dela lahko pokaže, da je nekaj naloženo, medtem ko je delovna površina zamaknjena ali nagnjena. Uporabite locacijske značilnosti, dokaze o namestitvi ali meritve, ki ustrezajo toleranci in posledici.
Za vsak recept ustvarite knjigo receptov:
| Plast glavne knjige | Nadzorovane vrednosti | Dokazi ob izpustitvi |
|---|---|---|
| del | identiteta, orientacija, podatek, stanje površine | pravilno nameščen obdelovanec |
| orodje | vrsta šobe, položaj, odmik, obraba ali čistoča | aktiven zapis in preverjanje orodja |
| motion | revizija poti, hitrostne cone, pravilo ovinkov, približevanje in umik | dokončana odobrena pot |
| Pretok | identiteta materiala, kondicioniranje, tlak ali pretok, krmiljenje ventilov | stanje dostave in nadzorovan odziv |
| povzroči | lokacija kroglice, kontinuiteta, dimenzije ali funkcionalni pregled | razpolaganje, povezano z delom |
Določitev položaja šobe za doziranje s kolaborativnim robotom
Odmik in kot orodja vplivata na to, kam material pristane in kako se oblikuje. Preverite ju glede na toleranco dela, ponovljivost vpenjalne naprave, držo robota in dolžino šobe. V preverjanje kolizije in kontaminacije vključite telo šobe, cevi, komplet za obdelovanje, bližnje spone in naneseno plast. Pot, ki zapusti suh del, se lahko pri povratnem premikanju dotakne dvignjene plasti.
Določite približevanje in odmik, da preprečite, da bi kaplje ali strune prečkale sprejemljivo površino. Če postopek uporablja mesto za čiščenje, pladenj za kapljanje, brisanje konice ali kalibracijsko tarčo, vključite te premike v model celice. Servisna postaja mora ostati dosegljiva z enakim orodjem in zaščitnimi pogoji kot proizvodnja.
Vogali si zaslužijo ločeno pravilo gibanja. Hitrost robota se lahko zmanjša zaradi mešanja poti ali ukrivljenosti, medtem ko se lahko dovajanje materiala nadaljuje v prejšnjem stanju. To neskladje lahko povzroči prekomerno nanašanje. Nasprotno pa lahko agresivno mešanje reže znotraj zahtevanega vogala ali poveča odmik. Skupaj izberite hitrost vogala, toleranco poti in odziv pretoka, nato pa preverite fizični rezultat.
Obravnavajte material kot spreminjajoči se vhodni element procesa
Zabeležite identiteto materiala, serijo, kjer je potrebno, pogoje skladiščenja, temperaturo, mešanje ali kondicioniranje, rok uporabnosti ali delovni čas, indikatorje viskoznosti, kjer so na voljo, embalažo in odobreni čas v dobavnem sistemu. Za dvokomponentne materiale vključite dokazila o razmerju in kaj se zgodi po premoru. Za materiale, občutljive na zrak, vlago ali temperaturo, opredelite kontrole in točko, ko je treba pripravljeno zalogo zavreči ali predelati.
Pot materiala vključuje črpalko ali tlačno posodo, regulatorje, cevi, ventile, šobe in včasih grelno ali merilno opremo. Prostornina na delu lahko zaostaja za ukazom, ker ima sistem skladnost, omejitev ali stisljivost. Izmerite zakasnitev zagona, obnašanje zaustavitve in odziv na spremembe hitrosti glede na dejansko pot dovajanja. Signal odprtega ventila sporoča ukaz ali stanje komponente; ne dokazuje samodejno, da je zahtevani material dosegel obdelovanec.
Stran z navodili za doziranje pri podjetju Universal Robots poudarja razmerje med programirano potjo, hitrostjo robota, tlakom in nanosom materiala. To razmerje uporabite kot inženirski poziv in ne kot univerzalni recept. Veljavno delovno okno določajo podatki dobavitelja materiala, zahteve lastnika procesa, oprema za dovajanje, površina dela in preizkusi uporabe.
Sinhronizirajte štart, ravnine, ovinke in postanke
Vsako perlo razdelite na dogodke. Robot se približa uvodni točki, vzpostavi se pretok materiala, orodje prečka definirano začetno točko, hitrost doseže nazivno območje, vogali ali krivulje spremenijo gibanje, doseže se končni pogoj, pretok se ustavi in orodje se umakne. Zabeležite, ali postopek uporablja časovno kompenzacijo, dogodke na podlagi razdalje, povratne informacije o tlaku ali pretoku ali izmerjen odziv perle.
Med poskusi uporabite tabelo dogodkov:
| Event | Možno neskladje | Opazovanje testa |
|---|---|---|
| Začetek | gibanje se začne, preden material doseže šobo | vrzel ali zožen rob na vhodu |
| pospešek | pretok ostaja visok, medtem ko se hitrost spreminja | lokalni presežek po začetku |
| kotiček | Robot upočasni brez ustreznega odziva na dostavo | kroglica raste ali se premika pri ukrivljenosti |
| stop | ukaz ventila se konča, vendar shranjeni tlak nadaljuje z dobavo | rep, slinjenje ali kontaminacija |
| pavza | spremembe stanja materiala v stacionarni šobi | strjena konica, koža, ločitev ali nepričakovano vedenje pri ponovnem zagonu |
Cilj ni odpraviti vse prehodne pojave s predpostavko. Cilj je opredeliti, kje se lahko pojavijo prehodni pojavi, izmeriti njihov učinek in ohraniti sprejeto raven znotraj projektnih omejitev.
Preverite nanašanje, ne bita za dokončanje poti
Izberite pregled glede na funkcijo in posledico. Vključuje lahko vizualno potrditev, zaznavanje prisotnosti kapljic, merjenje profila, korelacijo mase ali prostornine, pregled s kamero, signale tlaka ali pretoka, preskuse puščanja ali vezi v spodnjem toku ali načrt vzorčenja. Navedite, katere napake lahko posamezna metoda zazna. Kamera, ki zazna kontinuiteto, morda ne bo vzpostavila notranje mešanice ali oprijema; spremljanje tlaka lahko razkrije izgubo dovoda, ne pa natančne postavitve kapljic.
Rezultat povežite z delom in receptom. Shranite dovolj informacij, da boste lahko odgovorili na vprašanje, kateri material, orodje, revizija programa, stanje vpenjala in zgodovina prekinitev so povzročili varjenje. Če postaja sporoči le »robot končan«, oprema, ki sledi, ne more ločiti sprejete poti od cikla, ki se je zaključil po napaki materiala.
Neznan rezultat je treba premakniti na čakalno pot. Določite, ali se del lahko ponovno pregleda, očisti in ponovno izda, ročno popravi v skladu z odobrenim postopkom ali zavrne. Upoštevajte poškodbe površine in čas; ponovna obdelava je lahko neveljavna, ko se material strdi ali kontaminira podlago.
Načrtujte čiščenje, dopolnjevanje in menjavo
Stabilnost proizvodnje je pogosto odvisna od opravil zunaj avtomatske poti. Dokumentirajte menjavo posode, ogrevanje ali kondicioniranje materiala, količino čiščenja, čiščenje šob, zamenjavo konice, vzdrževanje cevi, čiščenje napeljav, ravnanje z odpadki in validacijo, ki je potrebna po vsakem opravilu. V oceno zmogljivosti vključite potrošni material in čas čiščenja.
Za spremembo recepta določite, kateri parametri in fizične komponente se spremenijo: vpenjalo dela, referenčna točka, šoba, dovod materiala, nastavitve tlaka ali pretoka, pot, omejitve pregleda in časovni potek. Uporabite pozitivno potrditev recepta in materiala, kjer bi neusklajenost povzročila skrito napako. Shranjeno ime robotskega programa ne sme biti edina povezava med delom in nastavitvijo dobave.
Pred proizvodnjo načrtujte odziv prekinjenega lepljenja. Ob zaščitni zaustavitvi, napaki v dovodu ali napaki robota se odločite, ali se pretok ustavi, ali se tlak sprosti, ali se orodje lahko umakne, ali del ostane na mestu in ali je lepljenje samodejno nesprejemljivo. Ponovni zagon se ne sme nadaljevati na poljubni točki poti, razen če je lastnik procesa potrdil prekrivanje in pogoje površine.
Uporabite sodelovalno varnost za celotno aplikacijo
Sama beseda »sodelovanje« še ne pomeni, da je dozirna celica varna. Standarda ISO 10218-2 in ISO 12100 zahtevata oceno tveganja na ravni aplikacije in njegovo zmanjšanje. Ocenite gibanje robota in vpenjala, mesta stiskanja, ostro ali vroče orodje, material pod tlakom, kemikalije, nepričakovano praznjenje, cevi, shranjeno energijo in dostop med učenjem, čiščenjem, dopolnjevanjem, servisiranjem šob, pregledom in odpravljanjem napak.
Preberite podatke o varnosti materialov in zahteve lokacije glede ravnanja, prezračevanja, izpostavljenosti kože ali oči, odpadkov in razlitij. Določite, katera dela se lahko izvajajo z razpoložljivo energijo in kateri zaščitni ukrepi, načini, hitrosti, omejitve sile, spremljanje ločevanja, varovala, blokade ali postopki so potrebni. Validirajte implementirane funkcije na dejanski celici.
Če si ljudje med predvideno nalogo delijo prostor z robotom, določite položaj pri nalogi in možnosti stika z orodjem za doziranje in prisotnim materialom. Roka z omejeno silo ne zmanjšuje nevarnosti zaradi kemikalij, vbrizgavanja, ostrih konic ali nepričakovanega pretoka. Šoba in dovodni sistem lahko določita koncept zmanjševanja tveganja.
Komisija v celotnem procesnem oknu
Uporabite reprezentativne dele na mejah referenčnih vrednosti in stanja površine. Preizkusite svež in staran, vendar dovoljen material, nizke in visoke dovoljene pogoje dobave, ravne poti, ostre krivulje, zagone, zaustavitve, spremembe smeri in najdaljši premor. Izmerite žleb in sinhronizirane procesne signale. Ponovite po servisiranju šobe in dopolnitvi materiala.
Napake zaradi sile: ni materiala, nizka dobava, blokirana ali obrabljena šoba, nepravilno nameščanje dela, napačen recept, neskladje pri krmiljenju ventila ali robota, izgubljen pregled in zaustavitev sredi šiva. Potrdite, da del vstopi v pravilno razporeditev in da ponovni zagon zahteva predvidene preglede. Zabeležite obremenitev in čas čiščenja; obravnavanje izjem je del proizvodnega cikla.
NIST-ov pristop k ocenjevanju učinkovitosti podpira opazovalne zahteve in ponovljive preskusne metode. Poročajte o rezultatih kroglic, času dogodkov, odzivu na napake, pokritosti pregledov, stopnji ponovnega dela med poskusi in celotnih segmentih cikla. Ne nadomeščajte nominalne ponovljivosti robota ali izoliranega časa poti za učinkovitost doziranja.
Vhodni podatki za pregled razdeljevalne celice
- risbe delov, shema referenčnih točk, priprava površine, geometrija zvarnega elementa in merila funkcionalne sprejemljivosti, reprezentativni vzorci in koncept vpenjalne naprave
- tehnični in varnostni podatki o materialih, skladiščenje in kondicioniranje, omejitve življenjske dobe, oprema za dovajanje in merjenje, konfiguracija cevi in šob
- okvirji poti in orodij, omejitve odmika in kota, pravila hitrosti in kotov, krmiljenje ventilov, signali tlaka ali pretoka, postaje za odzračevanje in čiščenje
- metoda pregleda, identiteta rezultata, pot zadrževanja in ponovne obdelave, zahteve glede odprtega časa ali stiskanja, sledljivost in porazdelitev ciljnega cikla
- naloge operaterja, dostop, sodelovalni ali varovani koncept, vhodni podatki za oceno tveganja, načrt vzdrževanja, ravnanje z odpadki in pogostost menjave
Kako je bil ta priročnik pripravljen
V praksi je uredniški pregled preveril ohranjeno zaporedje doziranja ob 00:02.4, 00:14.4 in 00:24.0. Prvi pogled prikazuje svetlo modrega robota in vitko procesno orodje nad odprtim ohišjem menjalnika; drugi prikazuje orodje blizu drugega dela oboda ohišja; tretji prikazuje orodje, ki je bilo ponovno premaknjeno, medtem ko je locirano ohišje še vedno na vidiku. Te vidne spremembe podpirajo razpravo o referenčni točki, poti šobe, dostopu in koordinaciji med gibanjem in procesom. Ne določajo identitete materiala, kakovosti perle, varnosti sodelovanja, stopnje proizvodnje, identitete stranke ali sprejemljivosti. Uradni viri za robotske celice, tveganja strojev, doziranje in meritve opredeljujejo širše meje pregleda.
Izjave, pripravljene za citiranje
- Glede na Navodila za uporabo doziranja podjetja Universal RobotsAvtomatizacija doziranja združuje programirano gibanje robota s procesnim orodjem. EVST to rešuje z usklajevanjem referenčne točke, položaja šobe, hitrosti poti, krmiljenja ventilov, dovajanja materiala in pregleda.
- Glede na ISO 12100: 2010Zmanjšanje tveganja pri strojih sledi identifikaciji nevarnosti in oceni tveganja. EVST to obravnava z oceno celotne uporabe, vključno s šobo, tlačnim materialom, armaturami, shranjeno energijo, čiščenjem in dostopom upravljavca.
- Glede na Okvir NIST za ocenjevanje učinkovitosti robotskih sistemov, ocenjevanje učinkovitosti zahteva merljive postopke in metrike. EVST to obravnava tako, da skupaj beleži del, material, šobo, program, prekinitev, meritve perle in razporeditev.
O uredniški ekipi
Organizacija integrira industrijske in kolaborativne robote z vpenjali, procesno opremo, krmilniki, senzorji in zaščitnimi sistemi za proizvodne aplikacije. Njena inženirska vsebina ločuje gibanje robota od prevzema procesa in od projektnih ekip zahteva, da zaprejo pogoje materiala, vmesnika, pregleda, vzdrževanja in obnovitve z dokazi, specifičnimi za aplikacijo.
Aplikacijska ekipa lahko pregleda deklarirano družino delov, specifikacijo kroglice, sistem za dovajanje materiala, pot orodja, koncept pregleda in naloge za zmanjšanje tveganja kot eno samo aplikacijo. Končne nastavitve materiala in sprejem ostanejo v pristojnosti odgovornih projektnih, materialnih, procesnih, varnostnih in kakovostnih funkcij.
Sorodni inženirski viri
- Oprema za nanašanje lepila
- Celica za lepilo za aparate: kroglica, referenčna točka in okno za stiskanje
- Načrtovanje uporabe kolaborativnih robotov
Pogosta vprašanja
Ali lahko konstantna hitrost robota zagotovi konstantno perlo?
Ne. Dobava je odvisna tudi od stanja materiala, tlaka ali doziranja, obnašanja cevi in šobe, krmiljenja ventilov, odmika, površine dela in prehodnega odziva. Konstantna hitrost odstrani eno spremenljivko; naneseni rezultat je še vedno treba meriti.
Kako naj bo programiran vogal?
Skupaj izberite geometrijsko toleranco, mešanico robota, lokalno hitrost, kot orodja in odziv dovajanja. Preizkusite najožje odobrene vogale in preverite notranje rezanje, premik žleba, odvečni material ali pomanjkanje materiala namesto uporabe ene univerzalne nastavitve vogalov.
Kaj se zgodi z delom po zaustavitvi na sredini šiva?
Zadržite in uporabite določeno dispozicijo procesa. Potrdite stanje materiala in orodja, čas od nanašanja, stanje površine in ali je dovoljeno čiščenje ali ponovna obdelava. Ne nadaljujte s krmilne linije, razen če sta prekrivanje in nastali zvar potrjena.
Ali je skupna roka dovolj, da omogoči odprt dostop?
Ne. Oceniti je treba celotno uporabo, vključno s šobo, tlačnim ali nevarnim materialom, armaturami, shranjeno energijo, nalogami upravljavca in morebitnim stikom. Izbrane zaščitne ukrepe je treba izvesti in potrditi za dejansko celico.