Robot obsluhujúci lis je úspešný, keď predloží každý kovový diel k pracovnému stolu v známej polohe a zostane mimo pracovnej zóny lisu vždy, keď je povolený pohyb stroja. Zaznamenaný prípad sleduje oranžového priemyselného robota medzi naskladanými podnosmi a pracovným stolom lisu. Táto jednoduchá cesta odhaľuje tri rozhrania, ktoré si zaslúžia najväčšiu inžiniersku pozornosť: vyberanie z meniacej sa úrovne podnosu, predloženie dielu k pracovnému stolu a potvrdenie, že robot sa stiahol pred ďalšou akciou stroja.
Pre preskúmanie projektu, poslať výkres dielu, rozloženie zásobníka, rozloženie lisu a denný výkon takže postupnosť manipulácie a očakávaný cyklus je možné posúdiť spoločne.
Zásobník je prvým zdrojom variácií
Robot pracuje s obdĺžnikovými kovovými dielmi prezentovanými na stohovaných podnosoch. V systéme výrobných podnosov sa aktívna úroveň môže meniť pri odoberaní dielov. Robustný dizajn preto potrebuje opakovateľné umiestnenie podnosu, spoľahlivý spôsob identifikácie prikázanej vrstvy a reakciu na prázdne alebo nesprávne umiestnené vrecko. Snímač by sa mal testovať s dielom na povolených okrajoch jeho rozsahu polohy, nielen s dokonale naplneným podnosom.
Súčiastka tiež potrebuje kontrolovanú polohu počas pohybu. Obdĺžniková kovová súčiastka sa pohybuje medzi zásobníkom a pracovným stolom lisu. Jej oporné plochy a povolené uchopovacie plochy určujú rozloženie nástroja: čeľuste potrebujú stabilné uchopenie bez toho, aby zakrývali plochy používané na umiestnenie súčiastky na pracovnom stole.
Tlačové rozhranie musí byť definované ako povolenie, nie ako oneskorenie
Vstup robota do pracovnej zóny lisu a spustenie vlastného pohybu lisu sú vzájomne závislé udalosti. Robot potrebuje povolenie na vstup. Lis potrebuje pozitívne potvrdenie, že robot, nástroj, káble a nesený diel opustili chránený priestor predtým, ako je povolený pohyb stroja. Pevná čakacia doba nemôže vysvetliť, čo by sa malo stať po zmeškanom zdvihnutí, neúplnom umiestnení alebo prerušenom cykle.
Užitočná sekvencia signálov zvyčajne rozlišuje medzi stavmi pripravený pracovný stôl, vstup robota, prezentácia dielu, vysunutie robota, vyčistenie robota a dostupnosť cyklu stroja. Presné názvy signálov sa líšia, ale každý stav potrebuje jedného vlastníka a jeden jednoznačný prechod. Obnova by mala začať od posledného potvrdeného fyzického stavu, a nie od posledného odoslaného príkazu.
Ochrana strojov musí byť založená na kompletnej úlohe. Automatická výroba, učenie, odstraňovanie nesprávne umiestnených dielov, kontrola nástrojov a údržba vytvárajú rôzne potreby prístupu. Prítomnosť robota nenahrádza ochranu špecifickú pre lis, spoľahlivosť riadenia a posúdenie rizík úlohy potrebné pre samotnú inštaláciu.
Prezentácia pri pracovnom stole je mechanický problém
Robot môže priniesť diel na pracovný stôl, ale upínací prípravok alebo rozhranie matrice musí dokončiť umiestnenie. Projektový tím by mal definovať, ktoré povrchy určujú polohu, ako je diel podopretý pred uvoľnením a ako sa zisťuje nesprávne uloženie. Ak sa na vynútené zarovnanie použije nástroj robota, odchýlka sa môže preniesť do nástroja, robota alebo pracovného stola namiesto toho, aby sa odstránila.
Praktický test využíva reprezentatívne diely a zámerné okrajové podmienky: diel posunutý v zásobníku, zásobník nie je úplne umiestnený, pracovný stôl nie je pripravený, diel nie je prijatý a prerušenie cyklu počas približovania alebo vyťahovania. Očakávané signály a povolený pohyb by mali byť zapísané pre každý prípad. Tým sa uvedenie do prevádzky premení z metódy pokus-omyl na opakovateľné akceptačné cvičenie.
Nechajte priestor pre prenášaný diel a nástroj
Pohyblivá časť, chápadlo, zápästie a servisný zväzok prechádzajú koridorom medzi zásobníkom a lisom. Poloha pri vyberaní by mala zdvihnúť diel z okrajov zásobníka pred bočným pohybom a potom ho zarovnať s prístupom k pracovnému stolu. Konečnú vzdialenosť určuje skutočné rozloženie a kontroly dráhy pri nízkej rýchlosti.
Keď toto usporiadanie vyhovuje
Obsluha od zásobníka k lisu je najvhodnejšia, keď diely prichádzajú na kontrolované pozície, pracovný stôl ponúka opakovateľné rozhranie pre lokalizáciu a ovládacie prvky lisu si môžu s robotom vymieňať jasné povolenia a stavy dokončenia. Stáva sa to ťažším, keď sa zásobníky deformujú, diely sa prekrývajú, operátori často vstupujú na trasu alebo pracovný stôl neposkytuje spoľahlivý signál o prijatí.
Inžinierske rozhodnutie by malo porovnávať celý cyklus: indexovanie tácky, potvrdenie zdvihu, pohyb, prezentáciu, vybratie, čas stroja a vyzdvihnutie. Zvýšenie rýchlosti robota neopraví neisté zdvihnutie alebo nejednoznačné povolenie lisu. Najprv stabilizujte rozhrania a potom vylaďte pohyb.
Vstupy pre inžinierske preskúmanie
Poskytnite výkres súčiastky a povolené odchýlky, rozmery zásobníka a usporiadanie vreciek, rozloženie lisu a pracovného stola, požadovanú orientáciu súčiastky, koncepciu nástroja, dostupné signály stroja, úlohy operátora, koncepciu ochrany a denný výkon. Tieto vstupy umožňujú kontrolu trasy, logiky odovzdávania, prípadov obnovy a očakávaného cyklu ako jedného systému.
Kontaktujte EVST alebo pošlite e-mail na adresu sales@evsrobot.com s výkresom dielu, rozložením zásobníkov a lisov a dennou produkciou.
Tento prípad opisuje viditeľnú manipuláciu medzi zásobníkmi a pracovným stolom lisu; nestanovuje prevádzku lisu, parametre tvárnenia, kvalitu dielov, priepustnosť ani overenú bezpečnostnú výkonnosť.