By Redakčný tím EVST · Recenzoval/a Redakčný tím EVST · Posledná aktualizácia 30. septembra 2026 · Redakčná politika · Pravidlá opráv · Podmienky
Kobot na vkladanie cievok musí na každej cievke správne splniť tri veci: musí držať cievku na mieste, kde sa nikdy nedotýka priadze, musí umiestniť otvor cievky na kolík v jednej línii s kolíkom a musí byť schopný vykonávať úlohy na najvyššom aj najnižšom kolíku cievky. Štvrtá otázka, či kobot zostáva na jednom mieste alebo sa pohybuje na mobilnej základni, vyplýva z dĺžky cievky. V tu opísanej bunke kobot na mobilnej základni odoberá cievky s bielou priadzou z nakloneného stojanu a posúva ich na kolíky viacúrovňovej cievky, jednu po druhej.
Plánujete automatizovať navíjanie cievky do cievok? Pošlite nám výkres vašej súčiastky a dennú produkciua my vám odpovieme s konceptom bunky a odhadom doby cyklu.
Prečo je nakladanie košov problémom s umiestnením, nie so zdvíhaním
V textilných továrňach sa cievky s priadzou navíjajú na cievky jedna po druhej. Cievokaz je dlhý a má niekoľko úrovní, takže jeho ručné nakladanie znamená chôdzu, ohýbanie a naťahovanie sa znova a znova. Opakujúca sa práca s nepraktickým dosahom z neho robí kandidáta na robota.
Cievka je ľahká, takže užitočné zaťaženie je zriedkakedy rozhodujúcim faktorom. Umiestnenie je nasledovné: priadza musí doraziť nedotknutá, cievka sa musí kĺzať bez zaseknutia a každý kolík musí byť na dosah ruky. Každý kolík závisí od ostatných, preto je najlepšie ich analyzovať spoločne.
Ako prebieha cyklus v tejto bunke
Biele cievky visia na kolíkoch šikmého stojanu napravo od kobota; naľavo od neho stojí cievka s radmi kolíkov na niekoľkých úrovniach. Cyklus je krátky a opakuje sa:
- Kobot siahne do nakloneného regálu a zarovná svoj chápadlo s cievkou.
- Zdvihne cievku z kolíka stojanu.
- Rameno sa otočí smerom k cievke a uvedie cievku do vodorovnej polohy.
- Zarovná cievku s kolíkom na cievku a zatlačí ju.
- Chápadlo sa pustí a potiahne späť.
- Kobot sa vracia k stojanu pre ďalšiu cievku a kolíky v rôznych výškach na cievke sa jeden po druhom plnia.
V tomto cykle sa stretávajú dve orientácie. Cievka schádza z nakloneného stojanu a predtým, ako dosiahne cievku, ju rameno vyrovná. K tejto zmene polohy dochádza v mieste otočenia medzi stojanom a cievkou, takže pri navrhovaní článku je potrebné poznať uhol kolíkov stojanu aj kolíkov cievky.
Tri veci, ktoré musí bunka urobiť správne
1. Uchopenie: držanie cievky bez dotyku priadze
Priadza navinutá na cievke je produkt. Chápadlo, ktoré sa zatvára na cievku, môže stlačiť, poškodiť alebo narušiť vonkajšie vrstvy a cievka poškodená pri navíjaní spôsobí neskôr problémy, keď z nej priadza stečie. Konštrukčný princíp by mal chápadlo držať cievku iba za jej trubicu: na odkrytom konci alebo zvnútra otvoru.
Táto voľba priamo súvisí s ďalším obmedzením. Úchop musí nechať otvor voľný, aby sa mohol nasunúť na kolík, a prsty musia uvoľniť kolík a jeho susedné časti. Úchop, ktorý je bezpečný pre priadzu, ale blokuje otvor, nefunguje, takže úchop a kolík sú navrhnuté spoločne.
Rozmery dutín sa môžu líšiť v závislosti od typu priadze. Ak váš závod používa viac ako jednu veľkosť dutín, súčasťou špecifikácie je rozsah chápadiel alebo rýchla výmena prstov.
2. Zarovnanie kolíka: zarovnanie otvoru s kolíkom
Ak je otvor naklonený vzhľadom na kolík alebo je od neho odsadený, cievka sa zachytí o hrot namiesto toho, aby sa po ňom posúvala. Riadia sa dvoma konštrukčnými princípmi. Po prvé, priblíženie by malo v poslednej časti pohybu prebiehať pozdĺž vlastnej osi kolíka, nie doraziť do krivky. Po druhé, bunka musí vedieť, kde sa každý kolík skutočne nachádza.
Cievorez je dlhý rám a jeho kolíky nesedia presne tam, kde sú uvedené na výkrese. Pre robota, ktorý pracuje z naučených polôh, sa odchýlka medzi kolíkmi stáva chybou umiestnenia. Obvyklé riešenia sú naučiť alebo zmerať každú polohu kolíka, skontrolovať kolíky a rovnosť rámu pred uvedením do prevádzky alebo pridať senzor, ktorý nájde kolík pred zatlačením. Ktorý z týchto spôsobov je potrebný, závisí od toho, akú vôľu má otvor nad kolíkom.
3. Dosah: pokrytie najvyšších a najnižších kolíkov
V tejto bunke kobot plní kolíky v rôznych výškach na cievke. Horný a dolný rad sú najťažšie polohy: v hornej časti je rameno takmer úplne vysunuté a v dolnej časti musí dosiahnuť nízko bez toho, aby sa chápadlo, cievka alebo rameno dotýkali rámu alebo cievok, ktoré sú už pod ním vložené. Oba extrémy musia tiež umožniť vyššie opísaný priamy tlak.
Kontrolu je ľahké preskočiť: na základe výšky cievky, hĺbky kolíka a dĺžky cievky skontrolujte, či rameno dosahuje na každý kolík s rovnou cievkou a či je ponechaný priestor pre priamy tlak. Ak nie, možnosťami sú väčšie rameno alebo iná výška montáže.
| nátlak | O čom rozhoduje | Čo skontrolovať ako prvé |
|---|---|---|
| Rukoväť | Typ chápadla a miesto, kde drží cievku | Rozmery rúry na koncoch a vo vnútri otvoru |
| Zarovnanie kolíkov | Približovacia dráha a či je potrebný senzor | Rozpätie polohy kolíka a vôľa medzi otvormi a kolíkmi |
| dosah | Veľkosť ramena a montážna výška | Výška horného a dolného kolíka, dĺžka cievky |
Kam sa hodí mobilná základňa
Fixný cobot pokrýva iba časť cievky, na ktorú má dosah. Montáž cobota na mobilnú základňu je jedným zo spôsobov, ako obslúžiť dlhšiu cievku: základňa sa presunie do sekcie, rameno tam naloží kolíky a základňa sa posunie ďalej. Alternatívami sú niekoľko pevných cobotov alebo cobot na lineárnej dráhe.
Mobilná základňa pridáva jednu požiadavku, ktorú pevný cobot nemá: po každom pohybe musí robot opäť vedieť, kde sa cievka nachádza, pretože jeho naučené polohy kolíkov sú relatívne k cievke, nie k podlahe. Bežnými odpoveďami sú dokovací bod, referenčné značky alebo kontrola kamerou pri každom zastavení; čím tesnejšie otvor prilieha ku kolíku, tým je to dôležitejšie.
Kam sa tento prístup hodí a na čo sa pozrieť bližšie
Dobre sa hodí, keď cievky prichádzajú na stojan v známom usporiadaní, veľkosti trubíc sú malé a stabilné a cievka je v dobrom stave. Potrebuje bližšiu kontrolu, keď je cievka stará alebo ohnutá, veľkosti trubíc sa často menia, cievky prichádzajú voľne v kontajneroch alebo keď by mobilná základňa musela prechádzať blízko ľudí alebo strojov.
Často kladené otázky
Potrebuje cobot kameru na nájdenie kolíkov?
Nie vždy. Rovná cievka s konzistentnými kolíkmi sa môže pohybovať z naučených polôh. Snímač si zaslúži svoje miesto, keď sa kolíky menia viac, ako toleruje otvor, alebo keď mobilná základňa musí pri každom zastavení znova nájsť cievku.
Dokáže jeden chápadlo spracovať niekoľko veľkostí cievok?
Často, ak sú si rozmery rúrok blízke. Pri väčších rozdieloch je obvyklým riešením chápadlo so širším rozsahom alebo rýchlovymeniteľné prsty.
Dokáže kobot nakladajúci cievky aj odoberať prázdne skúmavky z cievky?
V princípe áno: je to rovnaký cyklus v opačnom poradí, ale chápadlo a priblíženie sa musia skontrolovať aj pri prázdnej trubici.
Čo poslať na vyhodnotenie
- Výkres koša: dĺžka, počet úrovní, rozostup kolíkov, uhol kolíkov
- Rozmery cievky a trubice vrátane otvoru pre každú veľkosť, ktorú používate
- Ako plné cievky prichádzajú na cievku (stojan, vozík, zásobník) a koľko
- Denný výkon a počet pozícií cievok naložených za smenu
Pošlite výkres vášho dielu a dennú produkciu alebo e-mail sales@evsrobot.coma my vám odpovieme s konceptom bunky a odhadom doby cyklu.
Tento článok popisuje cyklus zaťaženia, ktorý je vidieť vo publikovanom videu tejto bunky; základný posun, čas cyklu a typ priadze nie sú zahrnuté a je potrebné ich potvrdiť pre váš závod.