Vyberte si chápadlo na pneumatiky podľa kontaktnej oblasti, ktorú pneumatika umožňuje, a priestoru dostupného na oboch koncoch prenosu. Vnútorný koncept potrebuje použiteľný prístup cez otvor; vonkajší koncept potrebuje priestor okolo vonkajšieho okraja. Obe možnosti môžu zlyhať pri uvoľnení, aj keď zdvihnutie vyzerá jednoducho, preto porovnajte celú trasu otvorenia a vytiahnutia so skutočnými vzorkami pneumatík.
| Rozhodnutie | Koncept vnútorného uchopenia | Koncept vonkajšieho uchopenia |
|---|---|---|
| Dostupný kontakt | Povolená oblasť vo vnútri pneumatiky musí byť prístupná | Povolená vonkajšia oblasť musí byť prístupná |
| Vstup nástroja | Nástroj musí vniknúť a lokalizovať sa bez toho, aby prekážal v prvkoch vo vývrte | Otvorený nástroj musí byť prispôsobený pneumatike a blízkym podperám. |
| Deformácia na kontrolu | Zmeny okolo vnútorného kontaktu a uvoľneného tvaru | Zmeny okolo vonkajšieho kontaktu a uvoľneného tvaru |
| Obmedzenie umiestnenia | Skontrolujte, či podpera nezachytáva nástroj vo vnútri | Skontrolujte, či nosič alebo susedná pneumatika neblokuje otvor |
| Zmena variantu | Overte použiteľnú vnútornú geometriu, nielen nominálny rozmer pneumatiky | Overte vonkajšiu geometriu a požadovaný priestor pre otvorený nástroj |
Kontakt je súčasťou požiadavky
Vnútorný úchop môže ponechať vonkajšiu stranu prístupnú, zatiaľ čo vonkajší úchop môže zachovať prístup cez otvor. Táto geometrická výhoda je dôležitá iba vtedy, ak je zvolený kontakt prijateľný pre skutočnú pneumatiku a jej výrobný stav.
Portfóliá výrobcov rozlišujú manipuláciu so zelenými pneumatikami, hotovými pneumatikami, ráfikmi a kolesami. Ponúkajú tiež interné a externé prístupy k rôznym úlohám. Považujte ich za alternatívy na vyhodnotenie, namiesto automatického použitia špecifikácie nástroja pre zelené pneumatiky na hotovú pneumatiku alebo zmontované koleso.
Opýtajte sa, ktoré oblasti môžu byť v kontakte, aké stopy alebo dočasná deformácia sú prijateľné a ako by mala pneumatika sedieť po uvoľnení. Skúšobná vzorka musí odpovedať na tieto otázky pre zamýšľaný rozsah. Samotné bezpečné zdvihnutie neurčuje, či spôsob manipulácie zachováva požadovaný stav dielu.
Stojan môže obrátiť preferovanú voľbu
Príklad zobrazuje robota uchopujúceho a presúvajúceho pneumatiku, pričom v blízkosti je viditeľný červený regál a valčekový dopravník. Je užitočné pripomenúť si, aby ste do štúdie manipulácie zahrnuli aj prijímacie zariadenie, a nie aby ste koncový efektor vyberali iba z výkresu pneumatiky.
Robot drží pneumatiku nad dopravníkom, s červeným stojanom vpravo. Video 00:08.
Pri uchopení a umiestnení nástroj úplne otvorte. V prípade vnútorného konceptu skontrolujte, či podpera, polohovač alebo iná pneumatika zaberá priestor potrebný na zasunutie, uvoľnenie a vysunutie. V prípade vonkajšieho konceptu zahrňte otvor čeľuste okolo pneumatiky a priestor zaberaný vedľa stojana.
To isté urobte pre prenášanú pneumatiku, nielen pre prázdny nástroj. Trasa môže zápästím uvoľniť regál a pneumatiku stále priviesť do koľajnice alebo susedného dielu. Ak je potrebná zmena orientácie, zahrňte ju do pokusu o prenos, a nie predpokladajte, že ju možno pridať po výbere chápadla.
Porovnajte vzorky v náročných polohách
Používajte skutočné varianty, ktoré rôznymi spôsobmi sťažujú kontakt a prístup. Najmenšia nominálna pneumatika nemusí byť nevyhnutne najťažšie ovládateľná: relevantným problémom môže byť otvor ponechaný pre nástroj, kontaktná plocha alebo spôsob, akým daný variant spočíva v prijímacej polohe.
Spustite zdvihnutie, presun zaťaženého nástroja, jeho umiestnenie, uvoľnenie a úplné vytiahnutie nástroja. Skontrolujte pneumatiku počas držania a po uvoľnení s použitím dohodnutých kritérií stavu dielu. Zahrňte opakované zdvihnutie, aby ste zistili, či prvé prenesenie zmení spôsob, akým sa ďalšia operácia stretáva s pneumatikou.
Ak jeden koncept dobre drží, ale nedá sa uvoľniť v stojane, porovnajte iné usporiadanie kontaktov s revidovanou upínacou podporou. Ide o prepojené rozhodnutie. Optimalizácia kompaktného nástroja a zároveň ponechanie úložného usporiadania s ním nekompatibilného nemá veľkú hodnotu.
Výsledok by mal určiť, ktorý koncept zodpovedá povolenému kontaktu a skutočnej trase, aké zmeny sú potrebné na stojane a ktoré varianty pneumatík si ešte vyžadujú skúšku. Nemalo by sa paušálne tvrdiť, že vnútorné alebo vonkajšie uchopenie je vždy jemnejšie alebo bezpečnejšie.
Ukážte EVST sortiment pneumatík, povolené oblasti kontaktu a polohy na vyzdvihnutie aj uskladnenie. prediskutujte, ktorá pútavá trasa si zaslúži ukážkovú skúšobnú verziu.