Перед выбором траектории движения робота определите область захвата панели, допустимые зоны поддержки, состояние размещенной стопки и зазор для освобождения. Обсудите приложение или отправьте чертежи панели, презентацию и требования к сборке по электронной почте на адрес sales@evsrobot.com.
На видео показан оранжевый промышленный робот с прямоугольным концевым инструментом, перемещающий и укладывающий сварные панели из стальной сетки на перевалочно-укладочной станции. Выступающие прутья и многослойные панели делают контроль за габаритами более важным, чем простое указание номинальной координаты точки захвата.
Представьте панель в виде переменной огибающей.
Сетчатая панель состоит из внешнего прямоугольника, пересекающихся стержней и множества выступающих кромок. Зафиксируйте общую длину и ширину, расстояние между стержнями, выступание кромок, диапазон плоскостности и условия, при которых панели могут перекрываться или сцепляться. Модель обработки должна включать инструмент и панель вместе на протяжении всего движения.
Используйте граничные образцы, а не один идеальный чертеж. Изогнутая панель может увеличить объем вытянутой заготовки; смещенные стержни могут уменьшить зазор для инструмента; две панели, частично зацепившиеся друг за друга, могут создать неожиданную суммарную нагрузку. Эти состояния следует учитывать при проведении технико-экономических обоснований и планировании восстановления.
Определите ограничения на поддержку и контакты.
Отметьте места, где панель может быть поддержана или соприкасаться с поверхностью, и места, где концевой инструмент должен оставаться свободным. Выбранный метод должен обеспечивать сохранение работоспособного состояния панели на протяжении всего процесса подъема, переноса, установки и снятия. Выбор инструмента должен соответствовать фактическим чертежам, образцам, ограничениям поверхности и результатам испытаний.
На видео показан инструмент с прямоугольным наконечником, но в проекте необходимо отдельно определить принцип его работы. Модель применения должна представлять собой единую оболочку, включающую корпус инструмента, шланги или кабели, деформацию панели и расположенные рядом конструкции.
Укажите размещенный стек в качестве состояния.
Стопка не считается завершенной только потому, что панель достигла определенной координаты. Определите выравнивание кромок, допустимое вращение, поддерживаемую площадь, расстояние между слоями (если применимо), максимальное планируемое состояние стопки и зазор, необходимый для освобождения инструмента. Укажите, как следующая панель расположена относительно базовой точки стопки.
Траектория выпуска должна проходить без задевания выступающих планок или нарушения целостности соседнего слоя. Проверьте первый слой, промежуточные слои и самый верхний запланированный слой. В каждом из них может быть разный угол наклона инструмента и окружающий зазор.
План восстановления в сложной ситуации
В таблице состояний должны быть указаны следующие параметры: источник занят, панель подтверждена, место назначения доступно, состояние размещения подтверждено и инструмент очищен. Добавьте информацию о случаях отсутствия панели, смещения панели, подозрения на двойную панель, занятого места назначения или неполного выпуска. Проектная группа должна решить, какие условия приводят к прекращению проверки, а какие — к контролируемому восстановлению.
В ходе испытаний следует фиксировать состояние поступающей панели, фактическое состояние опоры, подтверждение инструмента, ориентацию при установке, выравнивание кромки и результат восстановления. Это дает более убедительные доказательства, чем просто фиксация того, выполнил ли робот какое-либо движение.
Составьте пакет документов для оценки целесообразности.
Предоставьте чертежи и образцы границ, диапазон массы и центра тяжести, пределы плоскостности и выступа по кромке, допустимые зоны опоры, описание источника, целевой чертеж дымовой трубы, базовую плоскость дымовой трубы, окружающую компоновку, необходимые подтверждения и метод приемки. Укажите самое нижнее и самое верхнее состояния дымовой трубы, а также любые варианты панелей, расположенных на одной станции.
Роботы, инструменты, панели, штабелеры, транспортировочное оборудование и условия доступа следует рассматривать как единое комплексное решение. Свяжитесь с EVS Для проверки оболочки, карты опор, состояния размещения и матрицы испытаний. Напишите по адресу sales@evsrobot.com.
Видеоматериалы демонстрируют только видимого оранжевого робота, прямоугольный концевой инструмент, сварные панели из стальной сетки и движение при штабелировании; принцип захвата, полезная нагрузка, время цикла, точность, качество штабелирования и идентификация заказчика требуют предоставления подтверждающих документов по проекту.