Перемещение робота к прессу следует планировать как два этапа передачи, а не как одно движение робота. Первый этап передачи происходит в ближайшей зоне конвейера; второй — в зоне штамповки внутри прессовой станции. Перед программированием траектории производства определите состояние детали на каждом этапе передачи и убедитесь, что у конечного инструмента достаточно места для приближения, захвата, отпускания и извлечения.
На видео показано, как оранжевый промышленный робот многократно перемещает свой концевой инструмент в зону штамповки на прессовом столе и поворачивается в сторону небольшого конвейерного участка в левой передней части ячейки. Используйте это видимое соотношение для определения двух точек передачи перед программированием траектории. Для проверки проекта, отправить заявку или отправьте электронное письмо по адресу sales@evsrobot.com с указанием схемы прессования, размера отверстия штампа, информации о заготовке и чертежа зоны переноса.
Рассматривайте ячейку как две проблемы передачи управления.
Исследование досягаемости может показать, что робот может разместить свой инструмент вблизи обеих точек. Следующая проверка использует зону переносимой заготовки, доступный интерфейс захвата и траекторию извлечения после отпускания. Поэтому важный вопрос проектирования заключается не просто в том, «Может ли робот дотянуться?», а в том, «Может ли вся зона инструмента и заготовки обеспечить обе передачи без создания нерешенных проблем с помехами или восстановлением?».
При передаче заготовки со стороны конвейера определите ожидаемое положение заготовки, доступную для захвата поверхность, а также пространство вокруг направляющих, упоров, соседних деталей и рамы конвейера. Направление подхода должно допускать изменение положения, ожидаемое в зависимости от способа подачи. Зафиксируйте все необходимые датчики или механические элементы в спецификации проекта и плане приемки.
При передаче инструмента со стороны штампа необходимо осмотреть отверстие вокруг инструмента или штампа, опорную поверхность и направление, в котором концевой инструмент должен отступить. Инструмент может достичь номинальной точки установки, но при этом ему может не хватать места для открытия, отпускания, вращения или извлечения. Именно поэтому при проверке компоновки зоны штампа необходимо учитывать корпус концевого инструмента, запястье, шланги или кабели, а также рабочую зону заготовки, а не только осевую линию робота.
Используйте проверку зазора в три места.
Следующая проверка разделяет три типа пространства, которые часто объединяются в один сложный вопрос.
| Место для проверки | Что просмотреть | Неудача может выглядеть следующим образом |
|---|---|---|
| Зона подхода | Зона контакта инструмента, запястья и заготовки при передаче инструмента заказчику. | Робот достигает цели только при непрактичном угле наклона запястья или при наличии риска помех. |
| Пространство для захвата или отпускания | Челюсть, подушечка или другой контактный интерфейс при передаче. | Инструмент достигает нужного места, но не может закрыться, зафиксироваться, открыться или освободиться без проблем. |
| Выходное пространство | Извлечение инструмента после захвата или отпускания | Заготовка установлена, но пустой инструмент не может покинуть её по свободному пути. |
Логику процесса следует отделять от видимого движения.
Повторяющееся перемещение между прессовальным столом и расположенной рядом конвейерной зоной полезно для объяснения физической взаимосвязи между станциями. Логика управления по-прежнему нуждается в собственном определении. Проектная группа обычно определяет состояния, которые позволяют вводить деталь, брать или размещать деталь, извлекать деталь и выполнять следующее действие станка. Она также определяет, что происходит, когда ожидаемое состояние детали отсутствует, инструмент не подтверждает свое состояние или заготовка не может быть освобождена.
Запись этих состояний до начала моделирования позволяет группам, занимающимся системами управления, инструментами и технологическими процессами, определить единое условие передачи данных. Затем каждое состояние может быть проверено на соответствие реальному прессу, инструменту, заготовке, методу работы и плану восстановления.
Оцените полные границы применения.
Официальные рекомендации по технике безопасности при работе с прессом рассматривают пресс, оснастку или штампы, средства защиты, обработку материалов, конфигурацию заготовки и производственные требования как единую систему. Аналогично, рекомендации по интеграции промышленных роботов рассматривают применение робота и производственную ячейку, а не манипулятор в отрыве от контекста. Таким образом, для оценки целесообразности практические границы включают робота, концевой инструмент, пресс, зону штамповки, конвейер, органы управления, средства защиты, доступ для настройки и доступ для устранения нештатных ситуаций.
Оценка проектных рисков должна охватывать всю область применения и все соответствующие режимы работы, включая настройку, переналадку, очистку и доступ для технического обслуживания.
Исходные данные для полезного анализа целесообразности
Перед тем как выбрать маршрут для робота, предоставьте следующую информацию:
- Чертежи заготовки, массовые характеристики, допустимые контактные поверхности и допустимый диапазон ориентации;
- Отверстие в области штампа, опорные поверхности, а также допустимые направления подхода и извлечения;
- Положение при передаче груза по конвейеру, направляющие, упоры, расстояние между ними и ожидаемое изменение положения;
- концепция концевого инструмента, необходимое движение при открытии или освобождении, а также полная зона контакта инструмента и заготовки;
- Состояния нажатия и сигналы интерфейса, доступные для интегрированной ячейки;
- метод переналадки, обращение с неисправными деталями, доступ для настройки, доступ для технического обслуживания и процедура восстановления;
- оценка проектных рисков и концепция обеспечения безопасности для каждого соответствующего режима работы.
С помощью этих входных данных моделирование и физические испытания могут проверить два варианта передачи данных как ограниченные задачи. Метод приемки должен проверять репрезентативные состояния заготовки и случаи восстановления, а не только один чистый демонстрационный цикл.
Превратите обзор процесса передачи информации в техническое задание проекта.
Отметьте на одном чертеже зону захвата конвейера и зону размещения штампа, затем прикрепите указанную выше информацию о заготовке и концевом инструменте. Это даст проектной группе конкретную основу для моделирования, анализа оснастки, определения элементов управления и проведения репрезентативных испытаний. Запросите инженерную смету или напишите по электронной почте на адрес sales@evsrobot.com.
Видеоматериалы демонстрируют только видимое перемещение робота между зоной штамповки и прилегающей зоной конвейера; для подтверждения идентификации детали, точной последовательности перемещения, элементов управления, соблюдения правил безопасности и результатов производства необходимы подтверждающие документы.