Robot obsługujący prasę odnosi sukces, gdy podaje każdą metalową część na stół roboczy w znanej pozycji i pozostaje poza strefą roboczą prasy, gdy ruch maszyny jest dozwolony. Nagrany przypadek przedstawia pomarańczowego robota przemysłowego między ułożonymi w stos tacami a stołem roboczym prasy. Ta prosta ścieżka ujawnia trzy interfejsy, które zasługują na największą uwagę inżynierów: pobieranie z poziomu zmieniającej się tacy, podawanie części na stół roboczy oraz potwierdzenie, że robot wycofał się przed kolejną czynnością maszyny.
Aby dokonać przeglądu projektu, wyślij rysunek części, układ tacy, układ prasy i codzienną wydajność dzięki czemu sekwencję obsługi i oczekiwany cykl można ocenić łącznie.
Taca jest pierwszym źródłem zmienności
Robot pracuje z prostokątnymi metalowymi elementami umieszczonymi na ułożonych w stosy tackach. W systemie produkcyjnym z tackami, poziom aktywności może się zmieniać w miarę wyjmowania elementów. Solidna konstrukcja wymaga zatem powtarzalnej lokalizacji tac, niezawodnego sposobu identyfikacji zadanej warstwy oraz reakcji na pustą lub nieprawidłowo umieszczoną kieszeń. Odbieranie powinno być testowane z elementem na dozwolonych krawędziach zakresu położenia, a nie tylko z idealnie załadowaną tacką.
Część wymaga również kontrolowanego położenia podczas transportu. Prostokątny metalowy element przemieszcza się między tacą a stołem roboczym prasy. Jego powierzchnie podparcia i dostępne powierzchnie chwytne determinują układ narzędzia: szczęki wymagają stabilnego chwytania, nie zakrywając powierzchni służących do umieszczenia części na stole roboczym.
Interfejs prasowy musi być zdefiniowany jako uprawnienie, a nie opóźnienie
Wejście robota do strefy roboczej prasy i rozpoczęcie przez prasę samodzielnego ruchu to zdarzenia wzajemnie zależne. Robot potrzebuje pozwolenia na wejście. Prasa potrzebuje potwierdzenia, że robot, narzędzie, kable i przenoszona część opuściły chronioną przestrzeń, zanim maszyna będzie mogła rozpocząć ruch. Stałe oczekiwanie nie wyjaśnia, co powinno się stać po pominiętym podniesieniu, niepełnym umieszczeniu lub przerwaniu cyklu.
Przydatna sekwencja sygnałów zazwyczaj rozróżnia stany: stół roboczy gotowy, robot wchodzący, część prezentowana, robot wycofujący, robot wolny i cykl maszyny dostępny. Dokładne nazwy sygnałów różnią się, ale każdy stan wymaga jednego właściciela i jednego jednoznacznego przejścia. Odzyskiwanie powinno rozpocząć się od ostatniego potwierdzonego stanu fizycznego, a nie od ostatniego wysłanego polecenia.
Zabezpieczenie maszyny musi być oparte na całym zadaniu. Automatyczna produkcja, nauczanie, usuwanie nieprawidłowo umieszczonych części, kontrola oprzyrządowania i konserwacja stwarzają zróżnicowane potrzeby w zakresie dostępu. Obecność robota nie zastępuje zabezpieczeń specyficznych dla danej prasy, niezawodności sterowania i oceny ryzyka zadania, wymaganych w rzeczywistej instalacji.
Prezentacja przy stole roboczym jest problemem mechanicznym
Robot może przenieść część na stół roboczy, ale interfejs oprzyrządowania lub matrycy musi zakończyć proces. Zespół projektowy powinien zdefiniować, które powierzchnie ustalają pozycję, w jaki sposób część jest podparta przed zwolnieniem oraz w jaki sposób wykrywane jest nieprawidłowe osadzenie. Jeśli narzędzie robota zostanie użyte do wymuszenia wyrównania, odchylenia mogą zostać przeniesione do narzędzia, robota lub stołu roboczego, zamiast zostać usunięte.
Test praktyczny wykorzystuje reprezentatywne części i celowe warunki brzegowe: część przesunięta w tacy, taca nie do końca zlokalizowana, stół roboczy niegotowy, część niezaakceptowana oraz przerwanie cyklu podczas zbliżania lub oddalania. Oczekiwane sygnały i dozwolone ruchy powinny być zapisane dla każdego przypadku. Dzięki temu uruchomienie z metody prób i błędów staje się powtarzalnym ćwiczeniem odbiorczym.
Pozostaw miejsce na przenoszoną część i narzędzie
Część ruchoma, chwytak, nadgarstek i pakiet serwisowy przechodzą przez korytarz między tacą a prasą. Pozycja wycofywania powinna unieść część ponad krawędzie tacy przed przesunięciem bocznym, a następnie wyrównać ją z podejściem do stołu roboczego. Rzeczywisty układ i kontrola ścieżki przy niskiej prędkości ustalają ostateczny prześwit.
Kiedy ten układ pasuje
Obsługa podajników do prasy sprawdza się najlepiej, gdy części docierają w kontrolowanych pozycjach, stół roboczy oferuje powtarzalny interfejs lokalizacyjny, a sterowanie prasą może wymieniać z robotem jasne informacje o uprawnieniach i statusach ukończenia. Staje się to trudniejsze, gdy podajniki się odkształcają, części nachodzą na siebie, operatorzy często wchodzą na trasę lub stół roboczy nie generuje wiarygodnego sygnału akceptacji.
Decyzja inżynierska powinna uwzględniać cały cykl: indeksowanie tac, potwierdzenie odbioru, przejazd, prezentacja, wycofanie, czas pracy maszyny i odzysk. Zwiększenie prędkości robota nie naprawi niepewnego odbioru ani niejednoznacznego pozwolenia na naciśnięcie. Najpierw należy ustabilizować interfejsy, a następnie dostroić ruch.
Dane wejściowe do przeglądu inżynieryjnego
Należy podać rysunek części i dopuszczalne odchylenia, wymiary tacy i układ kieszeni, układ prasy i stołu roboczego, wymaganą orientację części, koncepcję narzędzia, dostępne sygnały maszyny, zadania operatora, koncepcję zabezpieczeń oraz dzienną wydajność. Dane te umożliwiają analizę trasy, logiki przekazywania, przypadków odzyskiwania i przewidywanego cyklu w ramach jednego systemu.
Skontaktuj się z EVST lub wyślij wiadomość e-mail na adres sales@evsrobot.com, podając rysunek części, układ tacy i prasy oraz dane dotyczące dziennej wydajności.
W tym przypadku opisano widoczną obsługę między tackami a stołem roboczym prasy. Nie dotyczy on działania prasy, parametrów formowania, jakości części, przepustowości ani potwierdzonej wydajności bezpieczeństwa.