Stanowisko do nakładania powłoki konforemnej wymaga trasy robota, która zapewnia narzędziu użyteczny dostęp do elementu, bez konieczności podpierania go przez przyrząd w niewłaściwych miejscach. Ta zarejestrowana komórka pokazuje jednego robota pracującego między lewym, środkowym i prawym obszarem przyrządu. Układ stanowi praktyczny punkt wyjścia do decydowania o tym, gdzie powinny być umieszczone części, do których krawędzi narzędzie musi się zbliżyć oraz jak ramię powinno poruszać się między obszarami roboczymi bez przeciągania narzędzia lub przewodów serwisowych po sąsiednich przyrządach.
Planujesz podobne stanowisko pracy? Wyślij rysunek części, koncepcję osprzętu i dzienne dane wyjściowe w celu omówienia koncepcji komórki i cyklu jej życia.
Zorganizuj dostęp do narzędzi w miejscu pracy
Trzy widoczne obszary robocze są rozmieszczone z przodu i z boków robota. Robot pracuje nad mocowaniem po jednej stronie, przechodzi przez przestrzeń centralną, a następnie dociera do mocowania po drugiej stronie. Takie rozwiązanie pozwala jednemu ramieniu obsługiwać kilka pozycji, ale jednocześnie sprawia, że kierunek podejścia do każdej pozycji jest częścią konstrukcji mocowania.
Uchwyt powinien podtrzymywać część z powierzchni, które nie blokują wymaganej ścieżki narzędzia. Jeśli narzędzie musi dotrzeć do krawędzi zewnętrznej, zacisk powinien być umieszczony z dala od tej krawędzi. Jeśli dostęp wymaga kilku powierzchni, część może wymagać indeksowania, obracania lub prezentacji na więcej niż jednym stanowisku. Te wybory wpływają na postawę robota, długość narzędzia i prześwit wokół uchwytu.
Wysokość mocowania również ma znaczenie. Nisko położone mocowanie może wymusić ostry kąt nadgarstka i zbliżyć ramię do otaczających konstrukcji. Wysoko umieszczone mocowanie może zmniejszyć prześwit nad głową. Użyteczna wysokość zapewnia sztywność elementu, utrzymując narzędzie w pobliżu środka jego praktycznego zakresu ruchu.
Wykorzystaj obszar centralny jako przestrzeń roboczą
Robot wielokrotnie przemierza środek komórki. Ta strefa centralna jest częścią trasy produkcyjnej, nawet gdy narzędzie tam nie pracuje. Potrzebuje wystarczająco dużo miejsca, aby nadgarstek mógł zmienić położenie, a węże lub kable mogły się poruszać bez ocierania o osprzęt, osłonę lub część.
Umieszczenie kolejnego urządzenia w tym obszarze może skrócić czas przejazdu, ale tylko wtedy, gdy nie tworzy wąskiego korytarza między lewą a prawą pozycją. Pełna ruchoma obwiednia obejmuje ramię, nadgarstek, narzędzie, pakiet serwisowy i wszelkie elementy trzymane przez oprzyrządowanie. Sprawdzanie tylko zaprogramowanego punktu narzędzia pomija komponenty, które poruszają się w największej objętości podczas obrotu.
Przydatny przegląd układu pozwala prześledzić trasę w obu kierunkach. Ścieżka powrotna może wymagać innej pozycji nadgarstka niż ścieżka wyjściowa. Próby z niską prędkością powinny uwzględniać najwyższe i najniższe oczekiwane położenia oprzyrządowania oraz każdą orientację narzędzia używanego w pobliżu krawędzi. Ujawnia to punkty newralgiczne przed rozpoczęciem regulacji produkcyjnej.
Trzymaj zaciski i podpory poza krawędzią roboczą
Podparcie uchwytu i dostęp do procesu konkurują o tę samą przestrzeń. Element musi być mocno trzymany, ale podpory nie mogą zajmować krawędzi ani powierzchni, do której narzędzie musi się zbliżyć. Na stanowisku roboczym do powlekania konformalnego projekt może wymagać dostępu do narożników, złączy, obszarów zamaskowanych lub kilku powierzchni. Dokładna metoda aplikacji i obszary chronione wynikają ze specyfikacji elementu i procesu, a uchwyt musi je konsekwentnie zapewniać.
Funkcje lokalizacyjne powinny określać położenie części przed zastosowaniem siły przez zaciski. Zaciski utrzymują wówczas część bez jej przesuwania. Jeśli siła zacisku wepchnie niepewną część na miejsce, ścieżka robota może się powtórzyć, podczas gdy rzeczywista odległość robocza ulegnie zmianie. Powierzchnie odniesienia, ograniczniki i zaciski należy traktować jako jeden system.
Wspólna logika danych w wielu obszarach oprzyrządowania ułatwia programowanie i konserwację. Oprzyrządowanie nie musi być identyczne, ale operatorzy powinni być w stanie rozpoznać, jak osadzona jest każda część, co wskazuje na pełne obciążenie i które powierzchnie pozostają wolne. Prosta kontrola obciążenia jest często bardziej wartościowa niż wprowadzanie korekt w każdym punkcie robota.
Zaplanuj trasę transferu między obszarami
Zasięg prawą ręką pokazuje robota rozciągającego się przez komórkę, a nie pracującego tylko w jednym punkcie. Trasa łącząca powinna wykorzystywać uniesioną pozycję ruchu, kontrolowaną orientację nadgarstka i zdefiniowane segmenty podejścia w pobliżu każdego elementu mocującego. To oddziela szybki ruch w otwartej przestrzeni od wolniejszego ruchu w pobliżu części lub podpory.
Najkrótsza ścieżka geometryczna nie zawsze jest najlepszą ścieżką produkcyjną. Nieco dłuższa trasa pozwala utrzymać narzędzie w pozycji pionowej, zmniejszyć skręcenie węża i ułatwić regulację końcowego podejścia. Może również zapewnić bardziej przejrzystą pozycję konserwacyjną, gdy operator potrzebuje dostępu do jednego z elementów mocujących, podczas gdy robot jest zatrzymany w innym miejscu.
Planowanie cyklu powinno uwzględniać czas pracy w każdym obszarze, przemieszczanie się między obszarami, obciążenie osprzętu oraz oczekiwanie, gdy jedno stanowisko nie jest gotowe. Jeśli dwa osprzęty mogą być przygotowane, podczas gdy robot pracuje nad trzecim, komórka może wykorzystać robota bardziej efektywnie. Jeśli każdy osprzęt wymaga tej samej czynności ręcznej, dodatkowa prędkość robota może przynieść niewielkie korzyści.
Przejrzyj stanowisko pracy jako kompletny układ
Przed ostatecznym programowaniem umieść na makiecie rzeczywistą część, oprzyrządowanie, narzędzie i pakiet serwisowy. Sprawdź krawędzie robocze, kąty natarcia, wysokość oprzyrządowania, postawę robota i korytarze transferowe. Następnie uruchom części graniczne i reprezentatywne warunki oprzyrządowania przy zmniejszonej prędkości. Zanotuj, gdzie zbliża się narzędzie, gdzie obraca się nadgarstkiem i gdzie przewody serwisowe znajdują się najbliżej otaczających struktur.
Przegląd powinien również obejmować dostęp do załadunku, czyszczenie, inspekcję i konserwację narzędzi. Kompaktowa, automatyczna trasa może stać się niewygodna, jeśli nie można dotrzeć do zacisku lub wymienić przewodu serwisowego bez demontażu innego elementu. Określona pozycja serwisowa robota i wyjmowalny dostęp do podzespołów wymagających częstej konserwacji eliminują ten problem.
Dane wejściowe dla koncepcji stanowiska roboczego
Dostarcz rysunek części, powierzchnie wymagające dostępu, obszary zamaskowane lub chronione, dozwolone powierzchnie styku, koncepcje mocowania dla każdego obszaru roboczego, wymiary narzędzi, ułożenie przewodów i kabli, kroki załadunku przez operatora, ograniczenia obudowy oraz dzienną wydajność. Dzięki tym danym wejściowym EVST może przeanalizować układ trzech obszarów, kierunki podejścia, trasę transferu i przewidywany cykl jako jedno stanowisko robocze.
W przypadku przeglądu konkretnego projektu, skontaktuj się z EVST lub wyślij wiadomość e-mail na adres sales@evsrobot.com, podając rysunek części, koncepcję osprzętu i dzienną wydajność.
Nagranie przedstawia ruch robota pomiędzy trzema obszarami osprzętu na stanowisku roboczym do powlekania konforemnego; konkretna metoda nakładania powłoki, typ obrabianego przedmiotu i końcowy efekt powlekania znajdują się poza widocznym przypadkiem.