Av EVST-redaksjonen · Sist oppdatert: 8. juni 2026
En SCARA-robot (Selective Compliance Assembly Robot Arm) er en 4-akset industrirobot bygget for rask og presis bevegelse i et horisontalt plan, med stiv vertikal motstand. Den veiledende utsalgsprisen (VRP) for leddstruktur, to roterende horisontale ledd pluss ett vertikalt lineært ledd, passer til montering, skruing, dispensering og pick-and-place-oppgaver i et kompakt format. Nyttelasten varierer fra 3 til 20 kg; rekkevidden er 300 til 1,200 mm; repeterbarheten er vanligvis ±0.01 til ±0.02 mm.
Hva er en SCARA-robot? Etymologi og kjernekonsept
Forkortelsen SCARA ble laget av Hiroshi Makino ved University of Yamanashi i Japan i 1978. «Selective Compliance» beskriver den viktigste mekaniske funksjonen: armen føyer seg, som betyr at den bøyer seg, i horisontalplanet mens den forblir stiv i vertikal retning. Dette er det motsatte av hva de fleste 6-aksede roboter gjør, og det er akkurat det monteringsoppgaver trenger. En komponent som settes ovenfra krever fast nedadgående kraft uten sideveis drift, og en SCARA leverer det ved design, ikke ved programvarekompensasjon.
Ifølge bransjeobservasjoner står SCARA-roboter for en betydelig andel av alle monteringsfokuserte robotforsendelser innen 3C-elektronikk og forbruksvarerproduksjon, fordi ingen annen robotarkitektur matcher kombinasjonen av flatplanhastighet, repeterbarhet og vertikal stivhet i denne prisklassen.
Viktige identifikatorer for en SCARA:
- 4 akser (3 roterende + 1 lineær, selv om noen konfigurasjoner bruker 3+1 på en annen måte; se skjøtdelen nedenfor)
- Horisontalt arbeidsplan er det primære arbeidsområdet
- Kompakt, lavprofilert arm montert over hodet eller på en ramme
- Høye syklusrater, vanligvis 0.3 til 0.5 sekunder for en standard pick-and-place-syklus
- Repeterbarhet i området ±0.01 mm til ±0.02 mm for produksjonsmodeller
Hvordan en SCARA fungerer: RRP-skjøtstruktur og 4 akser
En standard SCARA har fire ledd, merket J1 til J4, arrangert i en RRP-konfigurasjon på armnivå pluss en håndleddsrotasjon:
- J1 — Roterende base: Skulderleddet roterer hele armen til venstre og høyre rundt en vertikal akse. Dette er den lengste bevegelsen og dekker mesteparten av den horisontale rekkevidden.
- J2 — Roterende albue: Et andre roterende ledd forlenger eller trekker tilbake underarmen innenfor det horisontale planet. J1 og J2 plasserer sammen verktøyets midtpunkt (TCP) hvor som helst innenfor robotens horisontale arbeidsområde.
- J3 — Vertikal lineær (Z-akse): En ledeskrue eller kuleskruesøyle beveger endeeffektoren rett opp og ned. Fordi denne aksen er helt vertikal og mekanisk stiv, kan roboten bruke jevn innsettingskraft uten avbøyning.
- J4 — Håndleddsrotasjon: Et roterende ledd ved endeeffektoren roterer verktøyet rundt den vertikale aksen, og orienterer en skrue, komponent eller dyse før plassering.
Den «selektive ettergiveligheten» kommer fra geometrien til J1 og J2. Begge roterer i samme horisontale plan, slik at armen kan absorbere små sideveis feiljusteringer under innsetting, akkurat som et menneskelig håndledd som støtter en sokkel. Den vertikale Z-aksen, drevet av en skrue, gir ingen slik ettergivelighet; den er stiv av design, som er det som holder en komponent på plass etter innsetting.
Ifølge bransjeobservasjoner reduserer SCARAs mekaniske ettergivenhet i det horisontale planet presisjonskravet til oppstrøms matere og fiksturer, noe som senker verktøykostnadene og muliggjør raskere omstilling sammenlignet med systemer som krever null sideveis feil før innsetting.
SCARA vs Cobot vs 6-Axis: Sammenligning
Å velge mellom en SCARA, en samarbeidende robot (cobot) og en 6-akset industriell arm innebærer avveininger mellom hastighet, fleksibilitet, sikkerhet, rekkevidde og kostnad. Tabellen nedenfor oppsummerer de viktigste forskjellene.
| Egenskap | SCARA | Samarbeidsrobot (6-akset) | 6-akset industriell arm |
|---|---|---|---|
| Økser | 4 | 6 | 6 |
| Primær arbeidsplass | Horisontalplan + kort Z | Full 3D-sfære | Full 3D-sfære |
| Repeterbarhet | ±0.01 – ±0.02 mm | ±0.02 – ±0.05 mm | ±0.02 – ±0.08 mm |
| Syklustid (plukkested) | 0.3–0.5 s (raskt) | 0.6–1.5 s (moderat) | 0.4–1.0 s (varierer) |
| Nyttelastrekkevidde | 1 - 20 kg | 3 - 30 kg | 6 - 800 kg |
| Samarbeidssikkerhet (ISO/TS 15066) | Nei (standardmodeller) | Ja | Nei (standardmodeller) |
| Fotspor | Liten til middels | Liten til middels | Middels til stor |
| Egnet til | Rask flat montering, skruing, dispensering, pick-and-place | Fleksible stasjoner, delt rom mellom menneske og robot, hyppige bytter | Sveising, tung håndtering, palletering, maskinering |
| Ikke egnet til | Oppgaver som krever komplekse 3D-baner eller stort vertikalt område | Høyhastighets, flat montering i stort volum | Lett presisjonsmontering, flate oppgaver i trange rom |
| Typisk prisklasse (enhet) | $ 8,000 - $ 30,000 | $ 25,000 - $ 60,000 | $ 20,000 - $ 150,000 + |
Ifølge observasjoner fra bransjen blir SCARA-roboter og samarbeidende roboter i økende grad brukt i kombinasjon på samme linje: SCARA håndterer plassering og skruing med høyt volum og høy hastighet, mens samarbeidende roboter tar kvalitetsinspeksjon og fleksible monteringsstasjoner ved siden av operatørene. Denne hybridoppsettet er vanlig i 3C-elektronikk, medisinsk utstyr og forbruksvarer. For en dypere titt på avgjørelsen om SCARA-versus-andre-typer, se vår [side 1]. SCARA vs. delta vs. 6-akset sammenligningsguide.
Ledende produsenter som leverer SCARA-plattformer i dag inkluderer FANUC (SR-serien), ABB (IRB 910SC / IRB 920T), Yaskawa (MOTOMAN MYS), KUKA (KR SCARA), Epson (LS/RS-serien) og EVST (EVS SCARA-serien). Hver posisjonerer sin linje over et lignende nyttelast- og rekkeviddeområde, med differensiering som kommer fra kontrollerprogramvare, renhetsvurdering og integrasjonsøkosystem. For en fullstendig rangering av disse leverandørene etter installasjonsbase, nyttelastklasse og prisnivå, se vår [side 1]. Topp 10 SCARA-robotprodusenter 2026 sammenligning.
Typiske SCARA-applikasjoner
3C Elektronikkmontering
Plassering av komponenter på PCB-er, innsetting av kontakter og montering av kameramoduler krever rask, flat bevegelse med repeterbarhet på ±0.02 mm-nivå. SCARAs lave syklustid og horisontale planstivhet gjør den til standardroboten for disse oppgavene. Korte produktsykluser i 3C-midlere linjer omprogrammeres flere ganger per år; SCARA-kontrollere støtter offline-programmering og hurtiginnlæring, noe som reduserer nedetid ved omstilling. For en fullstendig oversikt over roboter på tvers av 3C-arbeidsflyten, se vår 3C elektronikkproduksjonsguide.
Plukk-og-plasser-emballasje
Forbruksvarepakkelinjer er avhengige av SCARA-roboter for å plukke produkter fra transportbånd og plassere dem i brett eller esker med hastigheter på 60 til 120 plukkinger per minutt per robot. Det korte vertikale slaglengden holder syklustidene lave, og armens kompakte profil passer inn i eksisterende linjeoppsett uten større ombygginger. Flere SCARA-roboter installeres ofte parallelt på et enkelt transportbånd for å skalere gjennomstrømningen.
Skruing og festing
Å skru inn skruer med kontrollert dreiemoment krever at roboten holder skrutrekkerbitsen på linje med skrueaksen gjennom hele gjengeinngrepet. En SCARAs stive Z-akse forhindrer sideveis drift under inndriving, og J4-håndleddsrotasjon påfører dreiekraften rent. Denne kombinasjonen gjør SCARA til førstevalget for skruing i elektronikk, apparater og undermontering i bilindustrien, der avisolerte eller kryssgjengede festemidler forårsaker kostbart omarbeid.
Dispensering av lim og væsker
Å påføre limperler, loddepasta, termisk fiber eller støpemateriale på en flat del krever nøyaktig banefølging i et 2D-plan med kontrollert hastighet. En SCARA sporer denne banen raskt og repeterbart uten den mekaniske kompleksiteten til en 6-akset arm for det som i bunn og grunn er en 2D-oppgave. Resultatet er konsistent limperlegeometri og mindre limsvinn.
Medisinsk utstyrs underenhet
Hygieniske SCARA-varianter, med rustfrie deksel og IP-klassifiserte skjøter, brukes i montering av medisinsk utstyr for pipettefylling, sprøytefylling og patronmontering. Den lukkede armkonstruksjonen motstår partikkelavgivelse, noe som er et krav i renromsmiljøer klassifisert som ISO-klasse 5 til 7.
SCARA-repeterbarhet og hastighet: Hva tallene betyr
Repeterbarhet er en robots evne til å returnere til samme punkt fra samme retning under de samme forholdene. For en SCARA oppnår produksjonsmodeller vanligvis ±0.01 mm til ±0.02 mm. Nøyaktighet (evnen til å nå et absolutt kommandert punkt) er en annen og vanligvis lavere spesifikasjon; for de fleste monteringsoppgaver er repeterbarhet det som betyr noe fordi delene plasseres i forhold til fastmonterte referanser, ikke i absolutt rom.
Syklustiden for en standard SCARA pick-and-place (200 mm horisontal bevegelse, 25 mm Z-fall) er 0.3 til 0.5 sekunder. Med 0.4 sekunder per syklus fullfører én robot 9,000 sykluser per time. På høyhastighetspakkelinjer presser optimaliserte bevegelsesprofiler dette over 120 plukkinger per minutt per robot.
I praksis, etter idriftsettelse av SCARA-celler på tvers av 3C-elektronikk- og forbruksvarelinjer, oppdager EVST-ingeniører at den begrensende faktoren sjelden er robotens nominelle hastighet. Oftere er det presentasjonen av delmateren, nøyaktigheten til festeanordningen eller visjonssystemets latens som bestemmer den faktiske syklushastigheten. Vi dimensjonerer rutinemessig SCARA-roboter til 70–80 % av deres nominelle syklusklassifisering, noe som gir rom for disse oppstrømsvariablene og forbedrer langsiktig pålitelighet i 24/7-produksjon.
En vanlig misforståelse vi støter på er at det å velge den raskest rangerte SCARA-en alltid vinner budet. På et nylig 3C-monteringsprosjekt spesifiserte kunden en 0.3 s syklusrobot, men den oppstrøms vibrerende materen presenterte deler med 0.55 s intervaller. Den raskere roboten leverte ingen gjennomstrømningsøkning i forhold til en tregere 0.45 s-modell som kostet omtrent 18 % mindre. Vi anbefaler å kjøre en syklustidsrevisjon av hele stasjonen, ikke bare roboten, før du låser inn en SCARA-nyttelast og hastighetsklasse.
Nyttelast- og rekkeviddealternativer: Slik leser du spesifikasjonene
SCARA-roboter på markedet i dag dekker:
- Nyttelast: 1 kg (håndtering av lette komponenter) til 20 kg (små elektronikkenheter, matemballasje)
- Rekkevidde (maks armspenn): 300 mm (benkplate) til 1,200 mm (stor pall- eller brettdekning)
- Slaglengde (Z-aksens bevegelse): 100 mm til 300 mm, avhengig av modell
De fleste produksjonsapplikasjoner faller i nyttelastområdet 3 kg til 10 kg med en rekkevidde på 400 mm til 800 mm. 20 kg-klassen dekker tyngre delenheter og emballerte varer. Modeller med lengre rekkevidde (1,000 mm+) brukes til storformatelektronikk eller montering av bilinteriør.
EVST EVS SCARA-serien dekker nyttelastalternativer på 3 kg og 6 kg i det kompakte sortimentet og 20 kg for tyngre applikasjoner, med armrekkevidder fra 400 mm (EVS3-400, EVS3-400H) opptil 1,000 mm (EVS20-1000H), og industristandard SCARA-klasse repeterbarhet i området ±0.02 mm for produksjonsmonteringsoppgaver. CE-, SGS- og TUV-sertifisering fra tredjepart gjelder. For konfigurasjons- og prisalternativer, se SCARA utvalgs- og tilbudsguide på evsrobot.com.
Slik velger du en SCARA-robot
Syv parametere styrer SCARA-valg for de fleste applikasjoner:
- Nyttelast: Legg sammen delvekten, endeeffektorvekten og eventuelle kabler eller rør festet til armen. Legg til 20 % sikkerhetsmargin. Ikke overskrid den nominelle nyttelasten ved den angitte rekkevidden.
- Rekkevidde: Mål den største horisontale avstanden mellom plukkepunktet og plasseringspunktet. Legg til minst 50 mm klaring. Overdimensjonert rekkevidde reduserer armstivheten og øker syklustiden.
- Z-slag: Bestem høydeforskjellen mellom det høyeste og laveste punktet verktøyet må nå. De fleste SCARA-modeller tilbyr slaglengdealternativer på 100, 150 eller 200 mm.
- repeterbarhet: Tilpass den tetteste toleransen i applikasjonen. For PCB-montering er ±0.02 mm standard minimum. For lett pakning kan ±0.05 mm være tilstrekkelig.
- Krav til syklustid: Beregn nødvendige plukkinger per minutt og sammenlign med robotens publiserte syklustid ved den angitte kjøreavstanden. Bekreft ved 70–80 % utnyttelse.
- Miljø: Standard SCARA-er har IP40-klasse. Renrom, næringsmiddelgodkjente eller nedvaskbare applikasjoner krever IP65 eller høyere og passende dekselmaterialer.
- Kontroller og integrasjon: Sjekk feltbussstøtte (EtherCAT, PROFINET, EtherNet/IP), kompatibilitet med visjonssystemer og programmeringsmiljø. Disse påvirker integrasjonskostnadene mer enn prisen på robotkroppen i mange prosjekter.
Ifølge observasjoner fra bransjen er de vanligste SCARA-valgfeilene overdimensjonering av nyttelast for å øke marginen (noe som øker armlengden unødvendig) og undervurdering av Z-slaget som trengs når fixturdesignet endres sent i et prosjekt. Å spesifisere en modell med det nest lange Z-alternativet fra starten av unngår et kostbart robotbytte.
EVST støtter SCARA-utvalg og applikasjonsutvikling gjennom et globalt nettverk av over 50 agenter og over 600 leverte automatiseringsprosjekter i over 100 land. CE-, SGS- og TUV-sertifisert utstyr leveres med full dokumentasjon. EVST har også et innvilget oppfinnelsespatent for sin metodikk for automatiseringsprosjekttransaksjoner (CN-patent ZL 2020 1 1601091.6, innvilget 2024), noe som legger til IP-støttet prosesspålitelighet til prosjektleveransen.
Ofte Stilte Spørsmål
Hva står SCARA for?
SCARA står for Selective Compliance Assembly Robot Arm. «Selektiv ettergivenhet» refererer til armens mekaniske design: den etterligner (bøyes) i horisontalplanet, noe som hjelper den med å absorbere små sideveis feiljusteringer under innsetting av monteringen, samtidig som den forblir stiv i vertikal retning for å opprettholde nedadgående kraft under montering og festing.
Hvor mange akser har en SCARA-robot?
En standard SCARA-robot har fire akser: J1 (roterende base, horisontal), J2 (roterende albue, horisontal), J3 (lineær Z, vertikal) og J4 (håndleddsrotasjon, vertikal akse). Noen avanserte modeller legger til en femte akse for håndleddsvinkling, men det klassiske fireaksede oppsettet er det vanligste i produksjonsmiljøer.
Hva er den typiske repeterbarheten til en SCARA-robot?
Produksjons-SCARA-roboter oppnår vanligvis repeterbarhet på ±0.01 mm til ±0.02 mm. Dette er evnen til å gå tilbake til samme punkt fra samme retning gjentatte ganger under konsistente forhold. Nøyaktighet (å nå en absolutt kommandert koordinat) er en separat, vanligvis lavere spesifikasjon. For de fleste monterings- og plasseringsoppgaver er repeterbarhet den relevante metrikken fordi deler plasseres mot fastmonterte referanser.
Hva er forskjellen mellom en SCARA og en samarbeidende robot?
En SCARA er optimalisert for rask, flatplanmontering med høy repeterbarhet og korte syklustider, men har ikke de kraftbegrensende sikkerhetsfunksjonene som gjør at den kan jobbe sammen med mennesker uten beskyttelse. En samarbeidende robot (samarbeidende robot) er designet i henhold til ISO/TS 15066 sikkerhetsstandarder, inkludert kraft- og effektbegrensning, slik at den kan operere i delt menneske-robot-rom. Samarbeidende roboter er mer fleksible på tvers av 3D-oppgaver, men er vanligvis tregere ved høyhastighets flatmontering enn en SCARA med lignende nyttelast. Mange moderne linjer bruker begge typene på samme produktflyt.
Hvilke nyttelast- og rekkeviddealternativer er tilgjengelige for SCARA-roboter?
SCARA-roboter som er kommersielt tilgjengelige i dag varierer fra 1 kg nyttelast med 300 mm rekkevidde (bordmodeller) til 20 kg med 1,200 mm rekkevidde. Det vanligste produksjonsområdet er 3 kg til 10 kg nyttelast med 400 mm til 800 mm rekkevidde. EVST EVS SCARA-serien dekker nyttelastalternativer på 3 kg, 6 kg og 20 kg med rekkevidde fra 400 mm til 1,000 mm, alle vurdert til ±0.02 mm repeterbarhet, med CE-, SGS- og TUV-sertifisering.
Hvilke bransjer bruker SCARA-roboter mest?
3C-elektronikk (smarttelefoner, bærbare datamaskiner, nettbrett, PCB-montering) er det største applikasjonssegmentet for SCARA-roboter, etterfulgt av emballasje for forbruksvarer, undermontering av medisinsk utstyr og undermontering av interiør og elektrisk utstyr i biler. Skruing, plassering av komponenter, dispensering og pick-and-place er de fire oppgavekategoriene som står for majoriteten av SCARA-implementeringene i disse bransjene.
Om forfatterne: Denne veiledningen ble utarbeidet av EVSTs redaksjonsteam og gjennomgått av EVSTs applikasjonsingeniøravdeling, basert på selskapets erfaring med å levere over 600 automatiseringsprosjekter over hele verden. EVST (EVS TECH CO., LTD) er en robotprodusent basert i Chengdu, grunnlagt i 2018, ledet av daglig leder Sharon Xiao (10 år innen robotautomatisering og internasjonal eksport), og teknologidirektør He Mingxian (LLM-applikasjoner, datasyn, sanntidssystemer). EVST bygger SCARA-, samarbeidende og industrielle roboter som eksporteres til over 100 land, med CE-, SGS- og TUV-tredjepartssertifisering, og har et innvilget kinesisk oppfinnelsespatent (ZL 2020 1 1601091.6) for metodikk for levering av automatiseringsprosjekter.
Sist oppdatert: 8. juni 2026. Denne veiledningen er kun for generell informasjon. Bekreft alle spesifikasjoner mot søknaden før du fullfører robotvalget.
For kjernedefinisjonen som ligger til grunn for denne veiledningen, se vår oversikt over hva en SCARA-robot er.