En robots dyppetid er ikke en produksjonshastighet for ferdige kapsler. Start med å telle ett pin-stativ gjennom en definert håndteringssekvens, og sjekk deretter hvor ofte den neste operasjonen kan akseptere det. Når vi planlegger denne typen integrasjon, er dette separate kapasiteter: en raskere bevegelse hjelper bare hvis robothåndteringen begrenser det avtalte overføringsintervallet.
Gi timingen en repeterbar grense
Velg en tilstand som kan gjenkjennes på etterfølgende stativer: for eksempel en lastet oppspenningsanordning klar for roboten, som slutter når roboten er klar for neste tilsvarende oppspenningsanordning. Inkluder retur og overlevering som kreves av det foreslåtte oppsettet. Ikke avslutt stoppeklokken ved den attraktive dyppebevegelsen mens du lar tilbakestillingen ligge utenfor estimatet.
Det medfølgende eksemplet viser en hvit samarbeidende arm som bærer et pinnestativ mot en renne, senker det, løfter det og endrer retningen. Det illustrerer håndteringsoperasjonene som skal diskuteres, snarere enn en målt, repeterende produksjonssyklus.
00:10 — Kegelhyllen senkes ned mot renneåpningen.
For den foreslåtte sekvensen, separer bevegelse fra prosessavhengig tid. Inngang, nedsenking eller venting, tilbaketrekking, rotasjon og overlevering kan ha forskjellige grenser. Material- og prosesseieren må fastslå hvilke hastigheter og ventinger som er akseptable; de er ikke ekstra sekunder som automatisk kan fjernes fra et robottilbud.
Et eksempel på armaturkapasitet, med eksplisitte antagelser
Tenk deg en helt hypotetisk seriell håndteringssekvens. Tidene nedenfor er antatte planleggingsinndata, ikke målinger fra dette opptaket eller anbefalte kapselprosessinnstillinger.
| Element | Antatt tid |
|---|---|
| Inngang | 4 sekunder |
| Prosesshold | 5 sekunder |
| Tilbaketrekking | 5 sekunder |
| Reorientering | 4 sekunder |
| Overlevering og tilbakestilling | 4 sekunder |
| Ikke-overlappende ventetid | 2 sekunder |
| Totalt per keglestativ | 24 sekunder |
Under de ytterligere forutsetningene om ett stativ per sekvens, kontinuerlig forsyning og ingen andre avbrudd, er håndteringsgrensen 3,600 ÷ 24 = 150 stativ per time. Anta at nedstrømsgrensesnittet bare aksepterer ett stativ hvert 40. sekund. Grensen er 3,600 ÷ 40 = 90 stativ per time. Med kompatible overleveringer begrenser det langsommere intervallet den kombinerte flyten. Å redusere håndteringen til 20 sekunder ville øke håndteringsgrensen til 180 stativ per time, men la den nedstrømsgrensen være uendret.
Poenget med beregningen er å finne begrensningen. Den sier ikke at applikasjonen skal bruke disse tidene, og heller ikke konvertere stativer til aksepterte kapsler. Antall og type pinner, samsvar mellom hette/kropp, senere operasjoner og kvalitetsutgivelse vil kreve sitt eget verifiserte grunnlag.
Bestem hvor roboten skal forbli opptatt
Hvis en prosessholding krever at roboten støtter stativet, opptar den roboten. Hvis en validert metode tillater at stativet overføres til en annen fikstur, kan den holden overlappe den neste håndteringssekvensen. Dette endrer verktøy- og overføringsomfanget, ikke bare programmets hastighetsinnstilling.
00:24 — Armen endrer stativets retning etter at den er løftet klar av rennen.
Flere rack hjelper bare når ruten og returen deres er gjennomførbar. En buffer kan absorbere en midlertidig avvik; den kan ikke i det uendelige overvinne en nedstrøms operasjon som aksepterer rack saktere enn de ankommer. For hvert kandidatoppsett, identifiser hvor et rack venter, hvem eller hva som frigir det, og om den ventetiden blokkerer neste overføring.
Offentlige beskrivelser av produksjon av hardkapsler inkluderer herding og tørking etter dypping, etterfulgt av stripping, kutting og sammenføyning av hette og kropp. Den synlige pin-rack-operasjonen trenger derfor sin egen tidsgrense. Vår diskusjon av Hvorfor maskinbetjent syklustid er forskjellig fra robothastighet utforsker det relaterte skillet mellom håndtering og prosess i en annen applikasjon.
Registrer tidspunktene som endrer oppsettet
For en prøveperiode, registrer rackklarsignalet, hvert bevegelsessegment, eventuell nødvendig venteperiode, nedstrøms aksept og retur til neste starttilstand. Merk hvilke aktiviteter som faktisk kan overlappe. En normal kjøring og en forsinket nedstrøms overlevering er begge nyttige: sammen avslører de om forslaget trenger høyere håndteringshastighet, et annet overføringsarrangement eller mer kapasitet etter roboten.
Del armaturdimensjonene og pin-arrangementet, gjeldende sekvenstiming, nedstrøms belegg og det tiltenkte skiftkravet med EVST. Vi kan bruke disse til å diskutere robot-til-armatur-grensesnittet og et passende omfang for prøvetiming.