En maskin som betjener overlevering er klar til å evaluere når mottakerfestet kan støtte og lokalisere delen før griperen slipper den, og den frigjorte griperen har en klar rute ut. Sjekk disse to forholdene separat: en skive kan gå inn i en maskinåpning mens fingrene, håndleddet eller tilknyttede linjer fortsatt mangler plass til å trekke seg ut.
Følg støtten gjennom maskinåpningen
Videoen følger en leddarm som arbeider mellom et stativ med runde deler og en maskin. Klokken 00:04 er en skive og gripeanordning synlige nær stativet. Visningene klokken 00:12 og 00:17 plasserer armen ved maskinåpningen; klokken 00:28 har dens stilling endret seg igjen. Disse utvalgte visningene bidrar til å lokalisere overleveringsproblemet. De eksponerer ikke maskinens komplette interne setearrangement eller dens kontrollsignaler.
For en applikasjonstegning, merk tre ting: kontaktene som bærer delen før henting, kontaktene som brukes under transport, og mottakerkontaktene som kreves etter frigjøring. En griper kan gi transportsikring uten å definere maskineringsnullpunktet. Omvendt har en del som berører en mottaker ikke nødvendigvis nådd sitt tiltenkte set.
Carr Lane's veiledning for plassering og klemme skiller mellom å plassere et arbeidsstykke i forhold til verktøyet og å holde det i den posisjonen. Denne skillet er nyttig her: overføringsgjennomgangen trenger en definert mottakstilstand, ikke bare et robotdestinasjonspunkt. Referansen forklarer et arbeidsstykkeholderprinsipp; den identifiserer ikke mekanismen inne i den filmede maskinen.
Tegn verktøyet etter at det er sluppet
Legg formen på den holdte delen og formen på det frigjorte verktøyet over samme seksjon gjennom åpningen. Inkluder fingrene i deres faktiske frigjøringsposisjon, eventuelle andre gripeposisjoner, håndleddsadapteren og tjenestene som beveger seg med håndleddet. Ikke anta at åpning av griperen gjør enheten mindre i alle retninger.
Dette avdekker to forskjellige layoutfeil. I den ene tilfellet går skiven klar av døråpningen, men en åpen finger kan ikke passere mottakeren. I den andre tilfellet kan verktøyet trekkes tilbake lokalt, men når det dreier seg mot stativet, bringer det håndleddet eller tjenestene nærmere dørkarmen. De trenger forskjellige løsninger: mottaker- eller fingergeometri for den første tilfellet, og en endret utgangsretning eller tilkoblingsrute for den andre tilfellet. Ingen av delene løses ved å sjekke skivediameteren alene.
Sammenligningen bør bruke de faktiske griperkonfigurasjonene og maskingeometrien. Et fotografi gir nyttige steder å inspisere, men perspektiv og skjulte overflater gjør det uegnet for å tildele en klaringverdi. La denne dimensjonen være ubestemt inntil den kan tas fra modellen, tegningen eller en kontrollert fysisk sjekk.
Spesifiser overleveringsbetingelsen før timingen
Bruk en kort sekvensbeskrivelse for å koble mekaniske oppgaver til maskingrensesnittet:
| Overgang | Betingelse som skal defineres for den foreslåtte cellen |
|---|---|
| Stativ til griper | Hvordan korrekt inngrep etableres før delen forlater støtten sin |
| Griper til mottaker | Hva bekrefter nødvendig sete og sikkerhetsbelte før utløsning |
| Utgivelse til uttak | Hvilken verktøykonfigurasjon er aktiv og hva etablerer en brukbar utgang |
| Uttak til maskindrift | Hvordan maskinen mottar bekreftelse på at roboten og verktøyet er klart |
Dette er designspørsmål, ikke en beskrivelse av kontrolllogikk som bevises av videoen. Signalnavnene, feilresponsene og tillatte driftstilstander må komme fra den faktiske maskinen og integrasjonskravene. Vår relaterte diskusjon av dreiebenk-overleveringer og låser tar for seg dette grensesnittet mer detaljert.
Det nyttige resultatet av denne gjennomgangen er en støtte-og-ut-tegning med uløste kontakter og klaringer markert. Klemmekraft, repeterbarhet av plassering og maskineringsnøyaktighet forblir separate akseptspørsmål. En jevn overføring kan rettferdiggjøre undersøkelse av oppsettet; den kan ikke gi disse resultatene. For et forslag til skivehåndtering er det mest informative neste beviset mottakerseksjonen sammen med griperen i holdt og frigjort tilstand.