Av EVST-redaksjonen · Sist oppdatert: 10. juni 2026
En samarbeidende robot, eller cobot, er en lett industriell robotarm som er designet for å arbeide ved siden av mennesker uten sikkerhetsgjerde. Den oppnår dette gjennom kraftbegrensning: momentsensorer i hvert ledd oppdager kontakt og stopper eller trekker tilbake armen før en kollisjon forårsaker skade. ISO/TS 15066 definerer fire samarbeidsmoduser som styrer hvor tett et menneske og en robot kan arbeide. Nyttelasten til en cobot i 2026 varierer vanligvis fra 3 kg til 30 kg, med en rekkevidde fra omtrent 600 mm til 1,800 mm.
Hva en samarbeidende robot er, og hva som skiller den fra en vanlig robot
Ordet «samarbeidende» beskriver en sikkerhetsfunksjon, ikke en robotkategori basert på mekanisk design. En samarbeidende robot er fortsatt en 6-akset leddarm med servomotorer, girkasser og en koder på hvert ledd. Det som gjør den samarbeidende er den ekstra sensoren og kontrollen som lar den dele et arbeidsområde med en person på en trygg måte, pluss en mekanisk design som er innstilt for å redusere skaderisiko: avrundede overflater, lav bevegelig masse, ingen klemmepunkter og begrenset hastighet.
En konvensjonell industrirobot er bygget for hastighet, nyttelast og repeterbarhet inne i en bevoktet celle. Den antar at ingen mennesker befinner seg innenfor arbeidsområdet mens den kjører. En cobot bytter topphastighet og nyttelast mot evnen til å operere i et delt område. Resultatet er en annen utplasseringsøkonomi: en cobotcelle hopper ofte over gjerdet, lysgardinene og gulvplassen over hodet som en inngjerdet industricelle krever, og det er der mye av cobot-verdiforslaget kommer fra for små og mellomstore produsenter. For en strukturert gjennomgang av cobottyper og hvordan du velger en, se vår [side 1]. komplett guide til cobottyper, valg og bruksområder, som denne artikkelen utfyller med en dypere titt på de underliggende sikkerhetsmekanismene.
Ifølge rapporten fra International Federation of Robotics for 2025 om verdensroboter er samarbeidende roboter fortsatt det raskest voksende segmentet av markedet for industriroboter målt etter enhetsvekst, selv om de fortsatt representerer en minoritet av de totale installasjonene. Veksten er konsentrert innen elektronikkmontering, maskinbetjening og emballasje, der delvekten er lav og nærhet mellom menneske og robot er driftsmessig nyttig.
Hvordan en samarbeidende robot fungerer: Sikkerhetsmekanismene
Den definerende teknologien i en samarbeidende robot er måten den registrerer og begrenser kontaktkraft på. Tre tilnærminger dominerer i 2026, og de fleste produksjonssamarbeidende roboter kombinerer mer enn én.
Leddmomentføling
Hvert ledd har en momentsensor, eller kontrolleren estimerer leddmomentet fra motorstrømmen. Under normal bevegelse kjenner kontrolleren den forventede momentprofilen for den programmerte banen ved den programmerte hastigheten. Når det målte momentet avviker utover en terskel, tolker kontrolleren det som en uventet ekstern kraft, en kollisjon, og utløser en beskyttende stopp. Reaksjonstiden fra kontakt til stopp er i størrelsesorden millisekunder, som er det som holder kontaktkraften under skadeterskelen.
Kraftbegrensning (PFL)
Kraftbegrensning er den vanligste samarbeidsmetoden. Roboten er konstruert og konfigurert slik at selv i verst tenkelig tilfelle holder den overførte kraften og trykket seg under de biomekaniske grensene i ISO/TS 15066 tillegg A for det aktuelle kroppsområdet. Dette oppnås gjennom en kombinasjon av lav bevegelig masse, hastighetsgrenser, avrundet geometri og momentfølende stopp beskrevet ovenfor. Det er PFL som gjør at en samarbeidende robot kan kjøre uten gjerde og uten lysgardin i mange applikasjoner, fordi roboten i seg selv er sikkerhetssystemet.
Overvåking av hastighet og separasjon
En alternativ eller komplementær metode bruker eksterne sensorer (sikkerhetsklassifiserte laserskannere, 3D-kameraer eller sikkerhetsmatter) for å spore operatørens posisjon. Roboten kjører i full hastighet når ingen er i nærheten, bremser ned når en person nærmer seg, og stopper hvis den beskyttende separasjonsavstanden brytes. Dette lar en raskere, tyngre robot opptre samarbeidende uten å begrense dens produktive hastighet når arbeidsområdet er tomt.
I praksis kombinerer de reneste utplasseringene metoder: kraft- og effektbegrensning som grunnleggende sikkerhet, med hastighets- og separasjonsovervåking lagt på for å gjenopprette gjennomstrømningen når ingen operatør er til stede. I følge bransjeobservasjoner fra samlebåndsutplasseringer, kan en samarbeidende robot som er konfigurert utelukkende for verst tenkelig PFL-hastighet miste 40 til 60 prosent av sin potensielle gjennomstrømning sammenlignet med den samme armen som får kjøre raskt når arbeidsområdet er tomt, og det er derfor hybridkonfigurasjoner har blitt standard på linjer med høyere volum.
De fire samarbeidsmodusene under ISO/TS 15066
ISO/TS 15066:2016, den tekniske spesifikasjonen som supplerer ISO 10218 for samarbeidende drift, definerer fire forskjellige samarbeidsmetoder. En enkelt applikasjon kan bruke én eller kombinere flere. Å forstå hvilken modus en applikasjon trenger er det første trinnet i å spesifisere en sikker cobotcelle.
| Samarbeidsmodus | Hvordan fungerer det | Menneske-robot-interaksjon | Typisk anvendelse |
|---|---|---|---|
| Sikkerhetsvurdert overvåket stopp | Roboten stopper når en person går inn i det delte rommet; fortsetter når de forlater det | Ingen bevegelse mens mennesker er til stede i samarbeidssonen | Manuell lasting/lossing av en robotcelle, sporadiske oppgaver i delt rom |
| Håndføring | Operatøren beveger fysisk armen ved hjelp av en håndføringsenhet; roboten overholder den påførte kraften | Direkte fysisk veiledning, robotbevegelse drevet av operatør | Lærebaner, assistert løfting, posisjonering av deler med lavt volum |
| Overvåking av hastighet og separasjon | Robothastighetsskalaer med operatøravstand, målt av sikkerhetssensorer | Sameksistens med dynamisk hastighetsreduksjon, full stopp ved minimumsavstand | Blandede celler der mennesker og roboter jobber vekslende i nærheten |
| Kraft- og kraftbegrensning | Kontaktkraft og trykk holdes under biomekaniske grenser gjennom design og kontroll | Direkte kontakt tillatt; roboten stopper ved uventet kraft | Delt oppgavemontering, maskinbetjening, pakking ved siden av operatører |
I henhold til ISO/TS 15066 er de biomekaniske grensene i vedlegg A organisert etter kroppsregion: grensene for ansikt og hodeskalle er langt strengere enn for overarm eller hånd, fordi konsekvensen av kontakt er mer alvorlig. En korrekt risikovurdering kartlegger delene av robotbanen der kontakt er mulig, i forhold til kroppsregionene som kan bli kontaktet, og verifiserer deretter at kraft og trykk holder seg under den relevante grensen. Dette er grunnen til at en samarbeidende robot som er "trygg" for én applikasjon ikke automatisk er trygg for en annen: endre verktøyet, delen eller oppsettet, og kontaktscenariene endres.
Anatomien til en samarbeidende robot: Komponenter og spesifikasjoner
Spesifikasjonsarket til en samarbeidende robot ligner på en liten industrirobot, med noen få samarbeidsspesifikke tillegg. Parameterne som er viktigst under utvelgelsen:
- nyttelast — maksimal masse ved verktøyflensen, inkludert griperen eller verktøyet. Cobot-nyttelaster i 2026 grupperes på 3, 5, 6, 10, 12, 16, 18, 20 og opp til 30 kg-klassen.
- Rekkevidde — radiusen til arbeidsområdet, vanligvis 500 mm til 1,800 mm. Rekkevidde og nyttelast avveier hverandre innenfor en produktfamilie.
- Repeterbarhet — hvor nøyaktig armen returnerer til et innlært punkt, vanligvis ±0.02 mm til ±0.1 mm avhengig av størrelse. Repeterbarhet er ikke nøyaktighet; det måler konsistens, som er det de fleste monterings- og vedlikeholdsoppgaver trenger.
- Grader av frihet – seks er standard for generelle 3D-oppgaver; syvaksede samarbeidende roboter gir fleksibilitet i rekkevidde på trange steder.
- Verktøyflens og I/O — monteringsgrensesnittet og de elektriske/pneumatiske tilkoblingene for gripere og sensorer, ofte ført gjennom håndleddet.
- Sikkerhetsklassifiserte funksjoner — konfigurerbare sikkerhetssoner, fartsgrenser, kraftgrenser og sikkerhetsvurdert overvåket stopp, alt sertifisert i henhold til ISO 10218-1 og IEC 61508/62061 funksjonelle sikkerhetsnivåer.
Samarbeidsevnen ligger hovedsakelig i kontrolleren og leddfølelsen, ikke i en enkelt synlig komponent. Dette er grunnen til at to armer med identisk nyttelast og rekkevidde kan variere betydelig i hvor sikkert og hvor raskt de kjører en gitt samarbeidsoppgave: forskjellen ligger i sikkerhetskontrolleren, sensoroppløsningen og kvaliteten på kollisjonsdeteksjonsjusteringen.
Hvor samarbeidende roboter brukes
Samarbeidende roboter fortjener sin plass i applikasjoner der vekten av deler er beskjeden, menneskelig nærhet er nyttig, og fleksibiliteten til å omplassere armen er viktigere enn syklustider med høy belastning. De vanligste applikasjonsfamiliene i 2026:
Maskinpleie
Lasting og lossing av CNC-maskiner, sprøytestøpepresser og kantpresser. Samarbeidspartneren plukker et emne, laster maskinen, venter på syklusen og losser den ferdige delen. Fordi operatøren fortsatt har tilgang til maskinen når samarbeidspartneren er stoppet, forblir cellen fleksibel. Dette er den største enkeltstående samarbeidspartnerapplikasjonen målt etter installert base.
Montering og skruing
Gjentatte feste-, innsettings- og monteringsoppgaver med plukkeplass, ofte sammen med et menneske som håndterer de vurderingskrevende trinnene. Kraftstyrte samarbeidende roboter er godt egnet til innsettingsoppgaver (press-fits, snap-fits) der en programmert kraftprofil forhindrer skade på deler.
Pakking og palletering
Pakking av kasser og lett palletering ved endelinjen. Samarbeidsroboter for palletering håndterer kasser opp til armens nyttelast og bygger stabile stabler på en pall. For tyngre kasser blir nyttelasten den bindende begrensningen, og en konvensjonell palleteringsrobot tar over.
Kvalitetsinspeksjon og laboratorieautomatisering
Kamera- eller sensorutstyrte samarbeidende roboter utfører repeterbare inspeksjonspassasjer, og i laboratorier håndterer de prøver, pipetter og instrumentpleie. Det gjerdeløse oppsettet passer til miljøer der mennesker og utstyr deler trange benker.
Sveising og overflatebehandling
Cobot-sveising har vokst raskt i verksteder, hvor korte sømmer og lave volumer ikke rettferdiggjør en inngjerdet sveisecelle. Coboter håndterer også sliping, polering og avgrading med kraftkontroll. For vedvarende sveising i høyt volum på tunge deler er en inngjerdet 6-akset arm fortsatt det riktige verktøyet, som dekket i vår sveiserobotguide for tungindustri.
Farlige og ekstreme miljøer
Eksplosjonssikre coboter utvider samarbeidsoperasjoner til miljøer med brannfarlige atmosfærer, som kjemikalie-, malings- og energianlegg. Disse krever sertifiserte kapslingsgrader i stedet for standard cobot-hus. Se vår dedikerte veiledning til eksplosjonssikre samarbeidende roboter for farlige miljøer for sertifiseringsdetaljene.
Cobot vs. industrirobot: Når begge vinner
Valget mellom en samarbeidende robot og en konvensjonell industrirobot er en beslutning innen applikasjonen, ikke et spørsmål om hvilken teknologi som er mest avansert. Matrisen nedenfor rammer inn avveiningen.
| Faktor | Samarbeidende robot | Konvensjonell industrirobot |
|---|---|---|
| nyttelast | Typisk 3 til 30 kg | 5 til 800+ kg |
| Speed | Begrenset for sikkerhet; raskere med separasjonsovervåking | Høy, optimalisert for syklustid |
| Sikkerhetsvern | Ofte uten gjerde etter risikovurdering | Inngjerdet celle, lysgardiner, forriglinger |
| Gulvplass | Kompakt, krever ikke noe beskyttelsesfotavtrykk | Større, inkluderer sikkerhetsperimeter |
| Omdisponering | Rask; armen kan flyttes mellom oppgaver | Tregere; cellen er semi-permanent |
| Egnet til | Lav nyttelast, høy miks, oppgaver knyttet til mennesker | Høyt volum, høy nyttelast, vedvarende syklus |
For et fullstendig beslutningsrammeverk for dette valget, se vår tilhørende analyse, Cobot vs. industrirobot: hvilken bør fabrikken din velge i 2026?Kortversjonen: en samarbeidende robot vinner når nyttelasten er lav, oppsettet drar nytte av å dele plass med mennesker, og linjen endres ofte; en konvensjonell robot vinner når volum og nyttelast er høy, og cellen kan dedikeres.
Sikker utplassering av en samarbeidende robot: Risikovurderingen
En vanlig misforståelse er at en samarbeidende robot er «trygg rett ut av esken». Armen er bygget for å være samarbeidende, men applikasjonen som helhet, armen pluss verktøyet, delen, oppsettet og oppgaven, er det som må vurderes og sertifiseres. I henhold til ISO 10218-2 og ISO/TS 15066 er integratoren (som kan være sluttbrukeren) ansvarlig for en risikovurdering av hele den samarbeidende applikasjonen.
- Identifiser farer. Kartlegg alle punkter i robotbanen der kontakt med en person er mulig, pluss verktøyfarer (skarpe gripere, varme ende-effektorer) og delen som håndteres.
- Klassifiser samarbeidsmodusen. Bestem hvilken av de fire ISO/TS 15066-modusene oppgaven bruker, og for hvilke faser av syklusen.
- Bekreft biomekaniske grenser. For kraftbegrenset drift, bekreft at kontaktkraften og trykket for hver mulig kontakt holder seg under grensen i vedlegg A for det kroppsområdet, ved beregning eller ved måling med en kraft-trykk-testenhet.
- Konfigurer sikkerhetsfunksjoner. Angi hastighets-, kraft- og sonegrenser i sikkerhetskontrolleren, og valider dem.
- Dokumenter og valider. Registrer vurderingen, valider «som-bygd»-cellen mot den, og vurder på nytt når verktøyet, delen eller oppsettet endres.
I praksis, når EVST-applikasjonsingeniører igangsetter en samarbeidende celle på stedet, er det vanligste funnet under validering at en griper eller en skarpkantet del skaper et kontakttrykk over grensen i tillegg A, selv om selve armen er innenfor kraftgrensene. Løsningen er vanligvis en ny griper, en kantbeskyttelse eller en hastighetsreduksjon på det berørte banesegmentet, ikke en annen robot. Dette er trinnet kjøpere oftest undervurderer når de antar at en samarbeidende robot fjerner behovet for sikkerhetsteknikk.
EVSTs samarbeidende robotserie
EVST, med hovedkontor i Chengdu og produksjon i Wenling, har levert automatisering til mer enn 100 land i løpet av syv års drift. Deres samarbeidende robotserie dekker nyttelaster fra 3 kg til 30 kg-klassen, med publiserte modeller som inkluderer en 3 kg / 620 mm arm, en 6 kg / 917 mm arm, en 12 kg / 1,300 mm arm og en 18 kg / 900 mm arm. EVST produserer også en eksplosjonssikker samarbeidende robot for farlige atmosfærer og en samarbeidende robotserie for catering, i tillegg til sine konvensjonelle QJAR-industriroboter, SCARA og delta-produktfamilier.
I følge EVSTs sertifiseringshistorikk har deres samarbeidende robotproduksjonslinje IATF 16949-sertifisering for bilindustrien, og produktene har CE-, SGS- og TUV-sertifiseringer fra tredjeparter. Den eksplosjonssikre coboten er klassifisert for bruk i brennbare atmosfærer, og utvider samarbeidende drift til miljøer som standard cobothus ikke kan komme inn i. Selskapet har også ett innvilget oppfinnelsespatent (CN ZL 2020 1 1601091.6), fire oppfinnelsespatenter under substansiell undersøkelse og to programvareopphavsrettigheter, støttet av et feltingeniørnettverk som strekker seg over 100+ land for igangkjøring på stedet og støtte til risikovurdering.
Ofte Stilte Spørsmål
Hva er en samarbeidende robot, enkelt sagt?
En samarbeidende robot er en robotarm som er bygget for å arbeide trygt ved siden av mennesker uten sikkerhetsgjerde. Den bruker momentsensorer i leddene for å oppdage kontakt og stoppe raskt, og den er designet med lav masse, begrenset hastighet og avrundede overflater slik at enhver kontakt holder seg under kraft- og trykkgrensene som kan forårsake skade, som definert i ISO/TS 15066.
Trenger samarbeidende roboter virkelig ikke et sikkerhetsgjerde?
Ofte, men ikke automatisk. Om et gjerde er nødvendig, avhenger av risikovurderingen av hele applikasjonen, armen pluss verktøyet, delen og oppgaven. Mange applikasjoner med lav nyttelast og lav hastighet kjører uten gjerde etter vurdering. Men et skarpt verktøy, en tung eller skarpkantet del, eller et krav til høy hastighet kan tvinge frem ekstra skjerming eller hastighets- og avstandsovervåking. Samarbeidsroboten muliggjør et gjerdefritt oppsett; risikovurderingen bekrefter om et slikt er tillatt.
Hvilken nyttelast og rekkevidde trenger jeg for en samarbeidende robot?
Legg til delvekten og gripervekten til nyttelasten, og la det være en margin på omtrent 20 til 30 prosent. For maskinbehandling av små deler er en arm på 5 til 10 kg vanlig; for palletering eller tyngre håndtering er det 16 til 30 kg. Rekkevidden bør dekke hele arbeidsområdet for oppgaven, vanligvis 600 mm til 1,300 mm for benkmontert arbeid og maskinbehandling, lengre for palletering.
Hva er forskjellen mellom ISO 10218 og ISO/TS 15066?
ISO 10218 (del 1 og 2) er den viktigste sikkerhetsstandarden for industriroboter og integrering av disse. ISO/TS 15066 er en teknisk spesifikasjon som supplerer den spesifikt for samarbeidende drift, og legger til de fire samarbeidsmodusene og de biomekaniske kraft- og trykkgrensene i tillegg A. En samarbeidende applikasjon må tilfredsstille begge. For en kjøperfokusert oversikt, se vår veiledning til Sikkerhetsstandarder for coboter på EVST-produktsiden.
Hvor raskt kan en samarbeidende robot bevege seg?
I kraft- og effektbegrenset modus er cobotens hastighet begrenset, slik at verst tenkelig kontakt holder seg innenfor biomekaniske grenser, ofte godt under en konvensjonell robot. Med hastighets- og separasjonsovervåking kan den samme armen kjøre nær sitt mekaniske maksimum når ingen operatør er i beskyttelsessonen, og deretter bremse eller stoppe når en person nærmer seg. Hybridkonfigurasjoner gjenoppretter mesteparten av den tapte gjennomstrømningen samtidig som de ivaretar samarbeidssikkerheten.
Hvor skal du gå videre
For å matche en spesifikk samarbeidende robot med et nyttelast- og rekkeviddekrav med en bane til et tilbud, se EVST-produktveiledningen på nettstedet Utvalg av nyttelast for samarbeidende roboter fra 3 kg til 30 kgFor sikkerhetsstandarddetaljer kjøpere trenger før de spesifiserer en gjerdeløs celle, se Sikkerhetsstandarder for coboter forklart for kjøpereFor den bredere kjøps- eller bygg-avgjørelsen, les cobot vs. industrirobot, og for å estimere avkastning, vår Kalkulator for avkastning på coboter for små og mellomstore bedrifter i produksjonFor spørsmål om innkjøp kan EVST-salg kontaktes via kontakt side.
Om forfatteren: EVSTs redaksjonsteam skriver om industriell robotikk og intelligent produksjon for ingeniører og driftsledere som evaluerer automatiseringsprosjekter. EVST (EVS TECH CO., LTD), grunnlagt i Chengdu i 2018, har levert over 600 automatiseringsprosjekter og sender til over 100 land, med IATF 16949-sertifisering i bilkvalitet og CE/SGS/TUV-tredjepartssertifiseringer på tvers av QJAR-, samarbeidende robot-, SCARA- og delta-produktfamiliene.