By EVST-redaksjonen · Anmeldt av EVST-redaksjonen · Sist oppdatert 30. september 2026 · Redaksjonell politikk · Rettelser policy · Betingelser
En samarbeidspartner som laster spolen, må få tre ting riktig på hver spole: den må holde spolen et sted som aldri berører garnet, den må bringe spolens hull på pinnen på linje med pinnen, og den må kunne gjøre både den høyeste og den laveste pinnen på spolen. Et fjerde spørsmål, om samarbeidspartneren forblir på ett sted eller sitter på en mobil base, følger av lengden på spolen. I cellen beskrevet her, tar en samarbeidspartner på en mobil base hvite garnspoler fra et vinklet stativ og skyver dem opp på pinnene på en flernivås spole, én om gangen.
Planlegger du å automatisere spolepåfyllingen på spolene dine? Send oss deletegningen og den daglige produksjonen din, og vi vil svare med et cellekonsept og et syklustidsestimat.
Hvorfor lasting av spiraler er et plasseringsproblem, ikke et løfteproblem
I tekstilfabrikker settes garnspolene på spolene én om gangen. En spole er lang og flere nivåer høy, så å laste den for hånd betyr å gå, bøye seg og rekke opp, om og om igjen. Gjentatt arbeid med vanskelig rekkevidde er det som gjør den til en kandidat for en robot.
En spole er lett, så nyttelasten er sjelden den avgjørende faktoren. Plasseringen er: garnet må ankomme urørt, spolen må gli på uten å sette seg fast, og hver pinne må være innen rekkevidde. Hver avhenger av de andre, så de analyseres best sammen.
Hvordan syklusen går i denne cellen
Hvite spoler henger på pinnene på et vinklet stativ til høyre for samarbeidende robot; til venstre står spolen, med rader med pinner på flere nivåer. Syklusen er kort og gjentar seg:
- Samarbeidsroboten stikker inn i det vinklede stativet og retter opp griperen med en spole.
- Den løfter spolen av stativpinnen.
- Armen dreies mot spolen og justerer spolen.
- Den stiller spolen opp med en spolepinne og skyver den på.
- Griperen slipper taket og trekker seg tilbake.
- Samarbeidsroboten går tilbake til stativet for neste spole, og pinner i forskjellige høyder på spolen fylles opp etter hverandre.
To retninger møtes i denne syklusen. Spolen kommer av en vinklet tannstang, og før den når spolen, bringer armen den i vater. Det er ved svingen mellom tannstang og spole som denne endringen i stilling skjer, så vinkelen på tannstangpinnene og spolepinnene må begge være kjent når cellen designes.
De tre tingene cellen må få til
1. Grep: Hold spolen uten å berøre garnet
Garnet som er viklet på spolen er produktet. En griper som lukker seg på pakken kan trykke, merke eller forstyrre de ytre lagene, og en spole som blir skadet ved lasting forårsaker problemer senere, når garnet renner av den. Som et designprinsipp skal griperen holde spolen kun etter røret: i den synlige enden, eller fra innsiden av hullet.
Det valget er direkte knyttet til neste begrensning. Grepet må la hullet gli fritt over på en pinne, og fingrene må gå klar av pinnen og naboene. Et grep som er trygt for garnet, men blokkerer hullet, fungerer ikke, så grep og pinnetilnærming er utformet sammen.
Rørdimensjonene kan variere fra garntype til garntype. Hvis fabrikken din bruker mer enn én rørstørrelse, er griperområdet, eller et raskt fingerbytte, en del av spesifikasjonen.
2. Pinnejustering: bringe hullet på linje med pinnen
Hvis boringen er vippet i forhold til pinnen, eller forskjøvet fra den, griper spolen tak i spissen i stedet for å gli på. To designprinsipper følger. For det første bør tilnærmingen gå langs pinnens egen akse den siste delen av bevegelsen, ikke ankomme på en kurve. For det andre må cellen vite hvor hver pinne egentlig er.
En spiral er en lang ramme, og ikke alle tappene sitter nøyaktig der en tegning plasserer dem. For en robot som jobber fra innlærte posisjoner, blir variasjon fra tapp til tapp plasseringsfeil. De vanlige løsningene er å lære eller måle hver tappposisjon, å sjekke at tappene og rammen er rett før igangkjøring, eller å legge til en sensor som finner tappen før skyvingen. Hvilken av disse som er nødvendig, avhenger av hvor mye slakk hullet har over tappen.
3. Rekkevidde: dekker de høyeste og laveste pinnene
I denne cellen fyller coboten pinnene i forskjellige høyder på spolen. De øverste og nederste radene er de vanskeligste posisjonene: øverst er armen nesten full utstrakt, og nederst må den nå lavt uten at griperen, spolen eller armen møter rammen eller spolene som allerede er lastet nedenunder. Begge ytterpunktene må også tillate det inline-skyvet som er beskrevet ovenfor.
Kontrollen er enkel å hoppe over: ut fra spolehøyden, pluggdybden og spolelengden, bekreft at armen når hver plugg med spolen i vater og med plass til rett trykk. Hvis ikke, er alternativene en større arm eller en annen monteringshøyde.
| Begrensning | Hva den bestemmer | Hva du bør sjekke først |
|---|---|---|
| Grip | Gripertype og hvor den holder spolen | Rørdimensjoner i endene og innsiden av boringen |
| Pinnejustering | Tilfartsvei og om en sensor er nødvendig | Spredning av pinnposisjon og spill mellom boring og pinn |
| Rekkevidde | Armstørrelse og monteringshøyde | Høyde på topp- og bunnpinne, spolelengde |
Der en mobil base passer
En fast cobot dekker bare den delen av spiralen som er innenfor rekkevidde. Å montere coboten på en mobil base er én måte å betjene en lengre spiral på: basen flyttes til en seksjon, armen laster pinnene der, og basen flyttes videre. Alternativene er flere faste coboter eller en cobot på et lineært spor.
En mobil base legger til ett krav som en fast cobot ikke har: etter hver bevegelse må roboten vite hvor spolen er igjen, fordi de innlærte pinneposisjonene er i forhold til spolen, ikke gulvet. Et dokkingpunkt, referansemarkører eller en kamerasjekk ved hvert stopp er de vanlige svarene; jo strammere hullet passer på pinnen, desto viktigere er dette.
Hvor denne tilnærmingen passer inn, og hvor man bør se nærmere på det
Den passer godt når spoler ankommer på et stativ i et kjent arrangement, rørstørrelsene er få og stabile, og spolen er i god stand. Den trenger en nærmere titt når spolen er gammel eller bøyd, rørstørrelsene endres ofte, spoler ankommer løse i beholdere, eller en mobil base må passere nær mennesker eller maskiner.
FAQ
Trenger coboten et kamera for å finne pluggene?
Ikke alltid. En rett spole med konsistente pinner kan kjøre fra innlærte posisjoner. En sensor fortjener sin plass når pinnene varierer mer enn boringen tolererer, eller når en mobil base må finne spolen igjen ved hvert stopp.
Kan én griper håndtere flere spolestørrelser?
Ofte hvis rørstørrelsene er like. For større forskjeller er en griper med bredere rekkevidde eller hurtigbytte av fingre den vanlige løsningen.
Kan en samarbeidende robot som laster spiraler også ta tomme rør av spiralene?
I prinsippet, ja: det er samme syklus i revers, men griperen og tilnærmingen må også kontrolleres for det tomme røret.
Hva du skal sende inn for en evaluering
- En tegning av spannet: lengde, antall nivåer, avstand mellom pinner, pinnvinkel
- Spole- og rørdimensjoner, inkludert boringen, for hver størrelse du bruker
- Hvor fulle spoler ankommer spolen (stativ, vogn, beholder) og hvor mange
- Daglig produksjon og hvor mange spennrullposisjoner som lastes per skift
Send deletegningen og den daglige produksjonen din eller e-post sales@evsrobot.com, og vi vil svare med et cellekonsept og et syklustidsestimat.
Denne artikkelen beskriver lastesyklusen som er vist i den publiserte videoen av denne cellen; basevandring, syklustid og garntype dekkes ikke og må bekreftes for ditt anlegg.