პირდაპირი პასუხი: რობოტის მიერ გამოყენებული ნაკერის მიახლოება და პოზის ჩარჩო მანძილი არ არის. ნაკერის შედუღება დამოკიდებულია მკლავის პოზაზე მის თითოეულ წერტილში და პოზა იცვლება ერთი ნაკერის გასწვრივ, შემდეგ კი თავიდან იწყება. ნაწილის თავის ადგილზე დაყენება ხშირად უფრო იაფია, ვიდრე გრძელი მკლავი და მნიშვნელოვანი ზღვარი პოზისა და უსაფრთხოების ზღვარია.
ვისთვის არის ეს: ინჟინრები, რომლებიც არჩევენ რობოტებსა და გარე ღერძებს მძიმე ფირფიტოვან შედუღებულ ნაკეთობებსა და მსგავს მრავალნაკერიან შეკრებებზე უჯრედების შესადუღებლად.
მოქმედების სფერო: ეს EVST სახელმძღვანელო დაწერილია ერთი გადაღებული სადგურიდან: მძიმე ფირფიტის შედუღებული ნაკეთობა, რომელსაც ამაგრებს ერთღერძიანი პოზიციონერი, რომელიც მას აბრუნებს, რობოტი კი ცვლის პოზებს და ადუღებს თანმიმდევრულ ნაკერებს. გამოყენებულია ამ ერთი სადგურის რამდენიმე გადაღება. აქ არაფერია მითითებული გადაღებული ნამუშევრის ციკლის დროზე, განმეორებადობის მაჩვენებელზე ან მიღების შედეგზე.
რადიუსი არის რიცხვი; წვდომა არის სიმრავლე
შერჩევის ცხრილები სამუშაო რადიუსს ერთ ფიგურად იძლევა და ბუნებრივია კანდიდატების შედარება მასზე. რეალურ სადგურზე ეს ფიგურა პოზების მთელ ოჯახად იშლება, რადგან სხვადასხვა მკლავის კონფიგურაციიდან მიღწეული ერთი და იგივე მანძილი ძალიან განსხვავებულ წვდომას იძლევა.
მხოლოდ ფიგურის შერჩევა მონტაჟის შემდეგ რამდენიმე ნაკერის გაკერვას იწვევს: მიუწვდომელი არ არის, მაგრამ მხოლოდ ისეთ პოზაშია შესაძლებელი, საიდანაც პროცესის გაშვება შეუძლებელია.
ეს წარუმატებლობა თითქმის შეუმჩნეველია შეთავაზების ეტაპზე, რადგან ნახაზები მანძილებს მოიცავს. ის სწავლების დროს ვლინდება, როდესაც კონკრეტული კუთხე საერთოდ არ არის აღსაქმელი.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025, სამრეწველო რობოტის გამოყენება შეფასებულია როგორც ინტეგრირებული უჯრედი და არა როგორც ცალკე მანქანა, სწორედ ამიტომ, რობოტის დაფარვისა და პოზის კონვერტი იკითხება ნაკერების სიიდან და არა კატალოგის ფიგურიდან.
ნაწილის გადაადგილება ხელის გაჭიმვის ნაცვლად
საცნობარო კადრებში მძიმე ფირფიტის შედუღებული ნაწილი პოზიციონერით არის დამაგრებული და მისი ბრუნვა შესაძლებელია. ეს ნებისმიერ მრავალნაკერიან კონსტრუქციაზე პირველ არჩევანს იძლევა: ნაწილის გადაადგილება ან მკლავის გაჭიმვა.
პოზიციონერი ერთ ნაკერს ხელსაყრელ მდგომარეობაში მოაქვს, ამიტომ რობოტი კომფორტული პოზიდან მუშაობს. იმავე ნაკერამდე უხერხულად მისასვლელად უფრო დიდი ზომის მანქანის შერჩევასთან შედარებით, ის, როგორც წესი, უფრო იაფიცაა და სტაბილურიც.
ეს ასევე ცვლის იმას, თუ რა უნდა გადამოწმდეს. უჯრაში პოზიციონერის არსებობის შემთხვევაში, კითხვა ჩნდება, თუ რამდენი ინდექსის პოზიცია სჭირდება ნაკერების სიას, რაზეც პასუხი მოცემულია ნახაზიდან და არა კატალოგიდან.
მიხედვით ISO 12100: 2010რისკის შემცირება თავად ინსტალაციის დიზაინით იწყება, ამიტომ რობოტის მოქმედების არეალი, პოზის საზღვრები და უსაფრთხოების ზონა ერთად დგინდება და არა ერთმანეთის მიყოლებით.
რობოტის მიწვდომისა და პოზის კონვერტი ერთი ნაკერის გასწვრივ
ერთი ნაკერის შემთხვევაშიც კი, მკლავის პოზიცია მთელი მოძრაობის განმავლობაში იცვლება. რკალის დასაწყისში წვდომა არაფერს ამბობს შუაში ან ბოლოში წვდომაზე.
ამგვარად, წვდომა დადასტურებულია ტრაექტორიის გასწვრივ და არა რამდენიმე აღებულ წერტილში. პოზიცია, რომელიც აღემატება ამ ტრაექტორიის ნებისმიერ წერტილში დადგენილ ზღვარს, ნიშნავს, რომ ნაკერი უნდა გადალაგდეს: ან პოზიციონერის კუთხე იცვლება, ან ნაკერი იყოფა და შედუღდება ორ ნაწილად.
გახლეჩას თავისი ფასი აქვს. ის ამატებს რკალის დაწყებას და გაჩერებას, ხოლო შედეგად მიღებული შეერთება კიდევ ერთი ადგილია, სადაც ხარისხი უნდა შემოწმდეს, ამიტომ ნაკერი, რომლის მოგვარებაც ბრუნვით არის შესაძლებელი, ჩვეულებრივ, არ არის გახლეჩილი.
მიხედვით ISO 5817: 2023, ყველა სახსარი ფასდება ერთი და იგივე არასრულყოფილების ზღვრებთან მიმართებაში, ამიტომ პრაქტიკაში დამატებითი დაწყება და გაჩერება არის დამატებითი ადგილი, სადაც რობოტის მიღწევა და პოზის კონვერტი სწორი უნდა იყოს.
ახალი ნაკერი ახალი პოზის ნაკრებია
ერთი ნაკერი ერთზე მეტ ნაკერს შეიცავს. შემდეგზე გადასვლა პოზის საკითხს ხელახლა იწყებს და წვდომა მისი გამოყენებით ხელახლა უნდა დადასტურდეს.
თითოეული ნაკერის პოზების ნაკრებების გაერთიანება არის ის, რაც სადგურს რეალურად სჭირდება. შესანარჩუნებელი ზღვარი არის ამ გაერთიანებაში არსებული ზღვარი პლუს უსაფრთხოების ზონისთვის საჭირო სივრცე; ეს არ არის თავის ზემოთ თავისუფალი ადგილი ყველაზე შორეულ წერტილში.
პრაქტიკაში ეს არის ცხრილი: მიმდინარე კონფიგურაციით მისადგომი ნაკერები, ნაკერები, რომლებიც პოზიციონერის მობრუნებას საჭიროებენ და ნაკერები, რომლებიც ვერანაირი ორიენტაციით ვერ მიიღწევა. მესამე ჯგუფი განსაზღვრავს, საჭიროა თუ არა გარე ღერძი თუ სხვა მონტაჟი და ეს საკითხი წინადადებაშია და არა ექსპლუატაციაში გაშვებაში.
უსაფრთხოების ზონა იმავე ანალიზით არის შედგენილი. ექსტრემალურ პოზებში გადაადგილებული მოცულობა განსხვავდება ნორმალური სამუშაო პოზებში გადაადგილებული მოცულობისგან და კორპუსი პირველიდან უნდა დაყენდეს. დამატებულია ჩირაღდნისა და საკაბელო შეკვრის კონტურები, რადგან ექსტრემალურ პოზებში ისინი ხშირად თავად მკლავზე უფრო შორს იჭიმება.
გადაწყვეტილების ცხრილი მიღწევისა და პოზის მიხედვით
ქვემოთ მოცემული ყველა რიგი მომხმარებლის მიერ შეკრებისა და ნაკერების სიიდან არის აღებული. არცერთ მათგანზე პასუხი არ მიიღება გამოქვეყნებული სამუშაო რადიუსების შედარებით.
| გადაწყვეტილება | დასახლდა | რა მოხდება, თუ გამოტოვებთ |
|---|---|---|
| ნაკერების სია | აწყობის ნახაზი, ნაკერების პოზიციები და მიმართულებები | წვდომა ფასდება მანძილის მიხედვით და არა ნაკერების მიხედვით |
| ბრუნვის შესაძლებლობა | შესაძლებელია თუ არა ნაწილის დაჭერა და ბრუნვა | უფრო გრძელი მკლავი შეძენილია ფიქსაციის პრობლემის გადასაჭრელად |
| პოზის შემოწმება თითოეული ნაკერის გასწვრივ | ტრაექტორია, არა შერჩევითი წერტილები | ნაკერები დასაწყისშია მისადგომი და შუაში დაბლოკილია |
| ინდექსის პოზიციები | პოზების გაერთიანება ყველა ნაკერზე | პოზიციონერის კუთხეები იმპროვიზებული სწავლების დროს |
| უსაფრთხოების ზონა | ექსტრემალურ პოზებში გაბერილი მოცულობა, ფანარი და კაბელის კონტური | კორპუსის ზომა მხოლოდ ნორმალური პოზებიდან |
რასაც კადრები ვერ აჩვენებს
ჩარევის შემოწმება მოძრავ სურათზე არ ჩანს. 3D მოდელში ის ნაკერ-ნაკერით ხორციელდება და მოიცავს ფანარს, კაბელების კომპლექტს, სამაგრს და პოზიციონერს, და არა მხოლოდ მკლავს.
ციკლის დრო, განმეორებადობა და მიღების შედეგები თანაბრად სცილდება ვიდეოჩანაწერის მატარებელ ზომებს; ISO 10218-2 და ISO 12100 მოიცავს ინტეგრაციას და რისკის შეფასებას და არცერთი მათგანი არ წყდება უჯრედის მუშაობის ყურებით.
აქ გამოყენებული სეგმენტები ერთი სადგურის რამდენიმე გადაღებაა და არა რამდენიმე უჯრედის.
EVST-ის მუშაობის თანმიმდევრობა ყოველ ჯერზე ერთი და იგივეა: შეადგინეთ ნაკერების სია, გადაწყვიტეთ, ბრუნავს თუ არა ნაწილი და შემდეგ ნებისმიერი მანქანის არჩევამდე შეამოწმეთ თითოეული ნაკერის გასწვრივ მდებარეობა.
ხშირად დასმული შეკითხვები
უფრო დიდი რობოტი არის ჩვეულებრივი პასუხი იმ ნაკერისა, რომლის მიღწევაც შეუძლებელია?
იშვიათად. უმეტესად მიუწვდომელი ნაკერების პრობლემა პოზას უკავშირდება და არა მანძილს, ნაწილის დატრიალება კი ამ პრობლემას უფრო დაბალ ფასად და უფრო სტაბილური შედეგებით ხსნის.
რამდენი ინდექსის პოზიცია სჭირდება ასამბლეას?
იმდენი, რამდენიც პოზების ნაკრებების გაერთიანებას სჭირდება. ის ნაკერების სიიდან იკითხება და არა მსგავსი პროექტიდან.
ინვერსიული ან განტრის მონტაჟი უბრალოდ ზრდის მისადგომობას?
არა. ეს ცვლის გამოსაყენებელი პოზის დიაპაზონის ფორმას მასშტაბირების ნაცვლად, ამიტომ ის იმავე ნაკერების სიასთან შედარებით უნდა შემოწმდეს.
შესაძლებელია თუ არა დამცავი კორპუსის ზომის შეცვლა ნორმალური სამუშაო პოზიციებიდან გამომდინარე?
არა. ექსტრემალურ პოზებში გატარებული მოცულობა უფრო დიდია და ფანრისა და კაბელის კონტურები უნდა იყოს გათვალისწინებული, ამიტომ კორპუსი უარესი შემთხვევისთვისაა განკუთვნილი.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
შედუღების უჯრედის სიახლოვისა და პოზიციის შესაფასებლად, EVST აპლიკაციის მიმოხილვა იხსნება შემდეგი შეყვანიდან:
- ასაწყობი კონვერტის ზომები, წონა და სიმძიმის ცენტრი
- ნაკერის განლაგება თითოეული ნაკერის პოზიციითა და მიმართულებით
- შესაძლებელია თუ არა ნაწილის ბრუნვა და ბრუნვის მისაღები დიაპაზონი
- არსებული რობოტის მოდელი და სამონტაჟო განლაგება, ასევე ობიექტის უსაფრთხოების საზღვარი
გამოაგზავნეთ ნაწილის კონვერტი და ნაკერის განლაგება და ჩვენ ნებისმიერი მანქანის შეთავაზებამდე ნაკერით ნაკერზე ვიმუშავებთ. დაკავშირებული საკითხავი: დიდი სამუშაო ნაწილის რობოტული შედუღების პოზა და მიღწევა, ავტომატური შედუღების სისტემის გადაწყვეტილებები.