Il movimento del robot verso una pressa deve essere pianificato come due passaggi di consegne, non come un unico movimento del robot. Il primo passaggio di consegna avviene nell'area del nastro trasportatore adiacente; il secondo nell'area dello stampo all'interno della stazione di pressatura. Prima di programmare un percorso di produzione, definire lo stato del pezzo in corrispondenza di ciascun passaggio di consegna e verificare che l'utensile finale abbia spazio sufficiente per avvicinarsi, afferrare o rilasciare e allontanarsi.
Il video mostra un robot industriale arancione che sposta ripetutamente il suo utensile terminale nell'area dello stampo sul tavolo della pressa e si gira verso una piccola area di trasporto nella parte anteriore sinistra della cella. Utilizzare questa relazione visibile per definire i due passaggi prima della programmazione del percorso. Per una revisione del progetto, richiedere un preventivo oppure inviare un'e-mail a sales@evsrobot.com con il layout della pressa, l'apertura dello stampo, le informazioni sul pezzo e il disegno dell'area di trasferimento.
Trattare la cella come due problemi di handover
Uno studio di portata può dimostrare che un robot può posizionare il suo utensile vicino a entrambe le posizioni. Il controllo successivo utilizza l'ingombro del pezzo trasportato, l'interfaccia di presa accessibile e il percorso di retrazione post-rilascio. La domanda di progettazione utile non è quindi semplicemente "Il robot può raggiungere?", ma "L'intero ingombro dell'utensile e del pezzo può completare entrambi i passaggi senza creare interferenze irrisolte o problemi di recupero?".
In corrispondenza del punto di consegna sul nastro trasportatore, stabilire la posizione prevista del pezzo, la superficie disponibile per la presa e lo spazio intorno a guide, fermi, pezzi adiacenti e telaio del trasportatore. La direzione di avvicinamento deve essere in grado di tollerare le variazioni di posizione previste dal metodo di alimentazione. Annotare nelle specifiche di progetto e nel piano di collaudo qualsiasi rilevamento o posizione meccanica necessaria.
Al momento del passaggio di consegne al reparto stampi, esaminare l'apertura attorno all'utensile o allo stampo, la superficie di supporto e la direzione in cui l'utensile terminale deve ritirarsi. Un utensile potrebbe raggiungere il punto di posizionamento nominale ma non avere spazio sufficiente per aprirsi, rilasciarsi, ruotare o ritirarsi. Per questo motivo, una revisione del layout dell'area dello stampo deve includere il corpo dell'utensile terminale, il polso, i tubi flessibili o i cavi e l'inviluppo del pezzo, piuttosto che limitarsi alla sola linea centrale del robot.
Utilizzare un controllo di spazio libero a tre livelli
Il seguente controllo separa tre tipi di spazio che spesso vengono compressi in un'unica domanda di portata.
| Spazio per la verifica | Cosa recensire | Un fallimento può apparire come |
|---|---|---|
| Spazio di avvicinamento | Involucro dell'utensile, del polso e del pezzo in lavorazione durante il passaggio di consegne | Il robot raggiunge il bersaglio solo con un angolo del polso non pratico o con rischio di interferenza |
| Spazio di presa o di rilascio | Mandibola, cuscinetto o altra interfaccia di contatto al momento del passaggio di consegne | L'utensile raggiunge la posizione ma non riesce a chiudersi, posizionarsi, aprirsi o rilasciarsi correttamente |
| Uscita dallo spazio | Estrazione dell'utensile dopo il prelievo o il rilascio | Il pezzo in lavorazione è posizionato, ma l'utensile vuoto non può uscire lungo un percorso libero |
Mantenere la logica del processo separata dal movimento visibile.
Il movimento ripetuto tra il tavolo della pressa e la vicina area del nastro trasportatore è utile per spiegare la relazione fisica tra le stazioni. La logica di controllo necessita ancora di una propria definizione. Un team di progetto in genere identifica gli stati che consentono l'ingresso, il prelievo o il posizionamento, l'estrazione e la successiva azione della macchina. Definisce inoltre cosa accade quando lo stato previsto del pezzo non è presente, l'utensile non conferma il proprio stato o un pezzo non può essere rilasciato.
La definizione di questi stati prima della simulazione fornisce ai team di controllo, attrezzaggio e processo una definizione comune per il passaggio di consegne. Ogni stato può quindi essere verificato rispetto alla pressa, all'attrezzatura, al pezzo, al metodo operativo e al piano di recupero effettivi.
Valutare l'intero perimetro di applicazione
Le linee guida ufficiali sulla sicurezza delle presse considerano la pressa, gli utensili o gli stampi, le protezioni, la movimentazione dei materiali, la configurazione del pezzo e i requisiti di produzione come un sistema integrato. Analogamente, le linee guida sull'integrazione dei robot industriali prendono in considerazione l'applicazione del robot e la cella di lavoro, piuttosto che il braccio robotico in modo isolato. Per una valutazione di fattibilità, pertanto, i limiti pratici includono il robot, l'utensile finale, la pressa, l'area degli stampi, il nastro trasportatore, i comandi, le protezioni, l'accesso per l'allestimento e l'accesso per la rimozione di anomalie.
La valutazione del rischio di un progetto dovrebbe coprire l'intero ambito di applicazione e ogni modalità operativa rilevante, inclusi l'installazione, il cambio di configurazione, lo sgombero e l'accesso per la manutenzione.
Elementi utili per una valutazione di fattibilità efficace
Fornisci le seguenti informazioni prima di confermare un percorso robot:
- Disegni del pezzo in lavorazione, proprietà di massa, superfici di contatto consentite e intervallo di orientamento accettabile;
- Apertura dell'area dello stampo, superfici di supporto e direzioni di avvicinamento e allontanamento consentite;
- Posizione di consegna del nastro trasportatore, guide, arresti, spaziatura e variazione di posizione prevista;
- concetto di utensile finale, movimento di apertura o rilascio richiesto e ingombro completo dell'utensile e del pezzo;
- stati di pressione e segnali di interfaccia disponibili per la cella integrata;
- Metodo di cambio formato, gestione dei pezzi anomali, accesso per l'installazione, accesso per la manutenzione e procedura di ripristino;
- la valutazione del rischio del progetto e il concetto di salvaguardia per ogni modalità operativa rilevante.
Con questi input, la simulazione e le prove fisiche possono testare i due passaggi come attività delimitate. Il metodo di accettazione dovrebbe verificare stati rappresentativi del pezzo e casi di recupero, non solo un singolo ciclo di dimostrazione senza errori.
Trasforma la revisione del passaggio di consegne in una descrizione del progetto.
Su un layout, contrassegnare l'area di prelievo del nastro trasportatore e l'area di posizionamento dello stampo, quindi allegare le informazioni relative al pezzo e all'utensile finale elencate in precedenza. Ciò fornisce al team di progetto una base concreta per la simulazione, la revisione degli utensili, la definizione dei controlli e le prove rappresentative. Richiedi un preventivo di ingegneria oppure inviare un'e-mail a sales@evsrobot.com.
Il filmato documenta solo il movimento visibile del robot tra l'area dello stampo e la vicina area del nastro trasportatore; l'identificazione del pezzo, l'esatta sequenza di trasferimento, i comandi, la sicurezza e i risultati di produzione richiedono prove concrete dal progetto.