Robotbetjening af en presse bør planlægges som to overdragelser, ikke som én robotbevægelse. Den første overdragelse er ved det nærliggende transportbåndsområde; den anden er ved matriceområdet inde i pressestationen. Før du programmerer en produktionsbane, skal du definere emnets tilstand ved hver overdragelse og bekræfte, at endeværktøjet har plads til at nærme sig, gribe eller slippe og trække sig tilbage.
Videoen viser en orange industrirobot, der gentagne gange bevæger sit endeværktøj ind i matriceområdet på pressebordet og drejer mod et lille transportbåndsområde foran til venstre i cellen. Brug denne synlige relation til at definere de to overdragelser før stiprogrammering. For en projektgennemgang, anmode om et tilbud eller send en e-mail til sales@evsrobot.com med presselayout, matriceåbning, oplysninger om emnet og tegning af overføringsområdet.
Behandl cellen som to handoff-problemer
En rækkeviddeundersøgelse kan vise, at en robot kan placere sit værktøj i nærheden af begge steder. Den næste kontrol bruger emnets hylster, den tilgængelige gribeflade og tilbagetrækningsstien efter frigivelse. Det nyttige designspørgsmål er derfor ikke blot "Kan robotten nå?". Det er "Kan hele værktøjs- og emnehylsteret fuldføre begge overdragelser uden at skabe et uløst interferens- eller gendannelsesproblem?"
Ved overdragelsen på transportbåndssiden skal emnets forventede stilling, den tilgængelige overflade til gribning og pladsen omkring føringer, stop, tilstødende emner og transportbåndsrammen fastlægges. Tilkørselsretningen skal tolerere den forventede stillingsvariation fra tilførselsmetoden. Registrer enhver påkrævet registrerings- eller mekanisk placering i projektspecifikationen og godkendelsesplanen.
Ved overdragelsen på matricen skal åbningen omkring værktøjet eller matricen, støttefladen og den retning, som endeværktøjet skal trække sig tilbage i, undersøges. Et værktøj kan nå det nominelle placeringspunkt, men mangler plads til at åbne, frigøre, rotere eller trække sig tilbage. Derfor skal en gennemgang af matricens layout omfatte endeværktøjets krop, håndled, slanger eller kabler og emnets indhylling i stedet for kun robottens centerlinje.
Brug en tre-mellemrums frihedskontrol
Den følgende kontrol adskiller tre typer rum, der ofte komprimeres til ét rækkeviddespørgsmål.
| Plads til at verificere | Hvad skal man gennemgå | En fiasko kan se sådan ud |
|---|---|---|
| Tilgangsplads | Værktøjs-, håndleds- og emneomfang under indtastning af overdragelse | Robotten når kun målet med en upraktisk håndledsvinkel eller risiko for interferens |
| Greb eller frigivelsesplads | Kæbe, pude eller anden kontaktflade ved overdragelsen | Værktøjet når frem til stedet, men kan ikke lukke, sætte sig, åbne eller udløses helt. |
| Udgangsplads | Udtagning af værktøj efter afhentning eller frigivelse | Emnet er placeret, men det tomme værktøj kan ikke forlade det langs en fri bane |
Hold proceslogik adskilt fra synlig bevægelse
Den gentagne bevægelse mellem pressebordet og det nærliggende transportbåndsområde er nyttig til at forklare det fysiske forhold mellem stationer. Styringslogik kræver stadig sin egen definition. Et projektteam ville normalt identificere de tilstande, der tillader indgang, opsamling eller placering, udtagning og den næste maskinhandling. Det ville også definere, hvad der sker, når den forventede deltilstand er fraværende, værktøjet ikke bekræfter sin tilstand, eller et emne ikke kan frigives.
Ved at skrive disse tilstande før simulering får styringer, værktøjer og procesteams én fælles definition af overdragelse. Hver tilstand kan derefter verificeres i forhold til den faktiske presse, værktøj, emne, driftsmetode og genopretningsplan.
Evaluer den komplette applikationsgrænse
Officiel vejledning om pressesikkerhed behandler pressen, værktøjet eller matricerne, beskyttelsen, materialehåndteringen, emnekonfigurationen og produktionskravene som et integreret system. Vejledning om integration af industrirobotter omhandler ligeledes robotapplikationen og cellen snarere end armen isoleret. For en gennemførlighedsvurdering omfatter den praktiske afgrænsning derfor robotten, slutværktøjet, pressen, matricen, transportbåndet, styringen, beskyttelsen, adgangen til opsætning og adgangen til at afhjælpe unormale forhold.
En projektrisikovurdering bør dække hele applikationsgrænsen og alle relevante driftstilstande, herunder opsætning, omstilling, clearing og vedligeholdelsesadgang.
Input til en nyttig gennemførlighedsanalyse
Sørg for følgende, før du forpligter dig til en robotsti:
- emnetegninger, masseegenskaber, tilladte kontaktflader og acceptabelt orienteringsområde;
- åbning i matriceområdet, støtteflader og tilladte tilkørsels- og tilbagetrækningsretninger;
- transportbåndets overdragelsesposition, føringer, stop, afstand og forventet positionsvariation;
- endeværktøjskoncept, nødvendig åbnings- eller udløsningsbevægelse og den fulde værktøjs- og emneomfang;
- tryktilstande og grænsefladesignaler tilgængelige for den integrerede celle;
- omstillingsmetode, håndtering af unormale dele, adgang til opsætning, adgang til vedligeholdelse og gendannelsesprocedure;
- projektets risikovurdering og beskyttelseskonceptet for hver relevant driftsform.
Med disse input kan simulering og fysiske forsøg teste de to overdragelser som begrænsede opgaver. Acceptmetoden bør kontrollere repræsentative emnetilstande og gendannelsestilfælde, ikke kun én ren demonstrationscyklus.
Forvandl overdragelsesgennemgangen til en projektbeskrivelse
Marker transportbåndets opsamlingsramme og matriceområdets placeringsramme på ét layout, og fastgør derefter ovenstående oplysninger om emne og endeværktøj. Dette giver projektteamet et konkret grundlag for simulering, værktøjsgennemgang, kontroldefinition og repræsentative forsøg. Anmod om et tilbud på ingeniørarbejde eller send en e-mail til sales@evsrobot.com.
Optagelserne understøtter kun den synlige robotbevægelse mellem matriceområdet og det nærliggende transportbåndsområde; delidentitet, nøjagtig overførselssekvens, kontroller, sikkerhed og produktionsresultater kræver projektdokumentation.