En maskine, der betjener overdragelsen, er klar til at evaluere, når modtagerfiksturen kan understøtte og lokalisere emnet, før griberen slipper det, og den frigjorte griber har en fri vej ud. Kontroller disse to betingelser separat: en disk kan trænge ind i en maskinåbning, mens fingrene, håndleddet eller de fastgjorte linjer stadig mangler plads til at trække sig tilbage.
Følg støtten gennem maskinåbningen
Videoen følger en leddelt arm, der arbejder mellem et stativ med runde dele og en maskine. Kl. 00:04 er en skive og gribeanordningen synlige nær stativet. Visningerne kl. 00:12 og 00:17 placerer armen ved maskinåbningen; kl. 00:28 er dens position ændret igen. Disse udvalgte visninger hjælper med at lokalisere handoff-problemet. De eksponerer ikke hele maskinens interne sædearrangement eller dens styresignaler.
For en applikationstegning skal du markere tre ting: de kontakter, der bærer emnet før afhentning, de kontakter, der bruges under transport, og de modtagerkontakter, der kræves efter frigivelse. En griber kan give transportsikring uden at definere bearbejdningsnulpunktet. Omvendt har et emne, der berører en modtager, ikke nødvendigvis nået sit tilsigtede leje.
Carr Lane's vejledning til placering og fastspænding skelner mellem at placere et emne i forhold til værktøjet og at holde det i den position. Denne sondring er nyttig her: overførselsgennemgangen kræver en defineret modtagetilstand, ikke blot et robotdestinationspunkt. Referencen forklarer et emnefastholdelsesprincip; den identificerer ikke mekanismen inde i den filmede maskine.
Tegn værktøjet efter frigivelse
Læg formen for den fastholdte del og formen for det frigjorte værktøj oven på den samme sektion gennem åbningen. Inkluder fingrene i deres faktiske frigørelsesposition, enhver anden gribeposition, håndledsadapteren og de tjenester, der bevæger sig med håndleddet. Antag ikke, at åbning af griberen gør samlingen mindre i alle retninger.
Dette afslører to forskellige layoutfejl. I den ene situation passerer disken døråbningen, men en åben finger kan ikke passere modtageren. I den anden situation kan værktøjet trækkes tilbage lokalt, men dets drejning mod stativet bringer håndleddet eller tjenesterne tæt på dørkarmen. De kræver forskellige løsninger: modtager- eller fingergeometri for den første situation, en ændret udgangsretning eller forbindelsesrute for den anden situation. Ingen af delene løses ved at kontrollere diskens diameter alene.
Sammenligningen bør bruge de faktiske griberkonfigurationer og maskingeometri. Et fotografi giver nyttige steder at inspicere, men perspektiv og skjulte overflader gør det uegnet til at tildele en frigangsværdi. Lad denne dimension være uafklaret, indtil den kan tages fra modellen, tegningen eller en kontrolleret fysisk kontrol.
Angiv handoff-betingelsen før timingen
Brug en kort sekvensbeskrivelse til at forbinde mekaniske opgaver til maskingrænsefladen:
| Transition | Betingelse, der skal defineres for den foreslåede celle |
|---|---|
| Rack til griber | Hvordan korrekt indgreb etableres, før emnet forlader sin støtte |
| Griber til modtager | Hvad bekræfter det nødvendige sæde og den nødvendige fastholdelsesevne før frigivelse |
| Frigivelse til tilbagetrækning | Hvilken værktøjskonfiguration er aktiv, og hvad etablerer en brugbar exit |
| Tilbagetrækning til maskindrift | Hvordan maskinen modtager bekræftelse på, at robotten og værktøjet er i orden |
Dette er designspørgsmål, ikke en beskrivelse af kontrollogik, som videoen beviser. Signalnavnene, fejlresponserne og de tilladte driftstilstande skal komme fra den faktiske maskine og integrationskravene. Vores relaterede diskussion af drejebænksoverdragelser og interlocks behandler denne grænseflade mere detaljeret.
Det nyttige resultat af denne gennemgang er en støtte-og-ud-tegning med uafklarede kontaktpunkter og frigange markeret. Klemmekraft, gentagelsesnøjagtighed af sædet og bearbejdningsnøjagtighed forbliver separate acceptspørgsmål. En jævn overførsel kan berettige en undersøgelse af layoutet; det kan ikke levere disse resultater. For et forslag til skivehåndtering er det mest informative næste bevis modtagersektionen sammen med griberen i dens holdte og frigjorte tilstand.