Роботът, обслужващ преса, трябва да се планира като две предавания, а не като едно движение на робота. Първото предаване е в близката зона на конвейера; второто е в зоната на матрицата вътре в станцията за преса. Преди да програмирате производствен път, дефинирайте състоянието на детайла при всяко предаване и потвърдете, че крайният инструмент има място за приближаване, захващане или освобождаване и изтегляне.
Видеото показва оранжев индустриален робот, който многократно премества крайния си инструмент в зоната на матрицата на масата на пресата и се завърта към малка конвейерна зона в лявата предна част на клетката. Използвайте тази видима връзка, за да дефинирате двете предавания преди програмиране на траекторията. За преглед на проекта, заявка за оферта или изпратете имейл на sales@evsrobot.com с оформлението на пресата, отвора на матрицата, информацията за детайла и чертежа на зоната за прехвърляне.
Третирайте клетката като два проблема с предаването
Проучване на обхвата може да покаже, че роботът може да постави инструмента си близо до двете места. Следващата проверка използва обхвата на носения детайл, достъпния интерфейс за захващане и пътя на изтегляне след освобождаване. Следователно полезният въпрос при проектирането не е просто „Може ли роботът да достигне?“. А „Може ли целият обхват на инструмента и детайла да завърши и двете предавания, без да създава нерешена интерференция или проблем с възстановяването?“.
При предаването от страната на конвейера, определете очакваната позиция на детайла, повърхността, достъпна за захващане, и пространството около водачите, ограничителите, съседните детайли и рамката на конвейера. Посоката на подход трябва да толерира очакваните вариации в позицията от метода на подаване. Запишете всяко необходимо местоположение на сензори или механични елементи в спецификацията на проекта и плана за приемане.
При предаването от страната на матрицата, проверете отвора около инструмента или матрицата, опорната повърхност и посоката, в която крайният инструмент трябва да се отдръпне. Инструментът може да достигне номиналната точка на поставяне, но да няма място за отваряне, освобождаване, завъртане или изтегляне. Ето защо прегледът на разположението на зоната на матрицата трябва да включва тялото на крайния инструмент, китката, маркучите или кабелите и обвивката на детайла, а не само централната линия на робота.
Използвайте проверка за клирънс с три интервала
Следната проверка разделя три вида пространство, които често се компресират в един обширен въпрос.
| Пространство за проверка | Какво да прегледате | Неуспехът може да изглежда така |
|---|---|---|
| Пространство за подход | Обхватът на инструмента, китката и детайла при влизане в режим на предаване | Роботът достига целта само при непрактичен ъгъл на китката или риск от смущения |
| Пространство за хващане или освобождаване | Челюст, подложка или друг контактен интерфейс при предаване | Инструментът достига до мястото, но не може да се затвори, настани, отвори или освободи безпроблемно |
| Изход от пространството | Изтегляне на инструмента след вземане или освобождаване | Детайлът е поставен, но празният инструмент не може да се отдалечи по свободен път |
Дръжте логиката на процеса отделно от видимото движение
Многократното движение между масата на пресата и близката зона на конвейера е полезно за обяснение на физическата връзка между станциите. Управляващата логика все още се нуждае от собствено определение. Проектният екип обикновено би идентифицирал състоянията, които позволяват влизане, вземане или поставяне, изтегляне и следващото действие на машината. Той би определил и какво се случва, когато очакваното състояние на детайла отсъства, инструментът не потвърждава състоянието си или детайлът не може да бъде освободен.
Записването на тези състояния преди симулация дава на екипите за управление, инструментална екипировка и обработка едно общо определение за предаване. Всяко състояние може да бъде проверено спрямо действителната преса, инструментална екипировка, детайл, метод на работа и план за възстановяване.
Оценете пълната граница на приложението
Официалните насоки за безопасност на пресите третират пресата, инструменталната екипировка или матриците, защитните мерки, обработката на материали, конфигурацията на детайлите и производствените изисквания като интегрирана система. Насоките за интеграция на индустриални роботи също разглеждат приложението на робота и клетката, а не рамото поотделно. За целите на осъществимостта, практическата граница следователно включва робота, крайния инструмент, пресата, зоната на матрицата, конвейера, контролните елементи, защитните мерки, достъпа за настройка и достъпа за отстраняване на необичайни условия.
Оценката на риска на проекта трябва да обхваща пълните граници на приложението и всеки съответен режим на работа, включително настройка, превключване, изчистване и достъп за поддръжка.
Входни данни за полезен преглед на осъществимостта
Предоставете следното, преди да се ангажирате с път на робот:
- чертежи на детайлите, свойства на масата, допустими контактни повърхности и допустим диапазон на ориентация;
- отвор на зоната на матрицата, опорни повърхности и разрешени посоки за подход и изтегляне;
- позиция на предаване на конвейера, водачи, ограничители, разстояние и очаквана вариация на позата;
- концепция за край на инструмента, необходимо движение за отваряне или освобождаване и пълната обхватност на инструмента и детайла;
- състояния на натискане и интерфейсни сигнали, достъпни за интегрираната клетка;
- метод на смяна, обработка на необичайни части, достъп за настройка, достъп за поддръжка и процедура за възстановяване;
- оценката на риска на проекта и концепцията за предпазни мерки за всеки съответен режим на работа.
С тези входни данни, симулацията и физическите изпитвания могат да тестват двете предавания като ограничени задачи. Методът за приемане трябва да проверява представителни състояния на детайлите и случаи на възстановяване, а не само един цикъл на чиста демонстрация.
Превърнете прегледа на предаването в кратко описание на проекта
Маркирайте зоната за захващане на конвейера и зоната за поставяне на матрицата върху един макет, след което прикрепете информацията за детайла и крайния инструмент, посочена по-горе. Това дава на екипа по проекта конкретна основа за симулация, преглед на инструменталната екипировка, дефиниране на контроли и представителни опити. Заявете инженерна оферта или изпратете имейл на sales@evsrobot.com.
Записът показва само видимото движение на робота между зоната на матрицата и близката конвейерна зона; идентичността на детайлите, точната последователност на прехвърляне, контролите, безопасността и производствените резултати изискват доказателства по проекта.