Trả lời trực tiếp: Quá trình vát mép bằng ngọn lửa robot cần xác định chính xác mép tấm trước khi thực hiện đường cắt. EVST phân tách bốn giai đoạn: ổn định điểm chuẩn của tấm, tiếp cận với toàn bộ vùng cảm biến và mỏ hàn, thiết lập điểm bắt đầu đường cắt từ vị trí đã đo và giữ tư thế dụng cụ cần thiết dọc theo mép. Độ lệch, độ rộng vết cắt và chất lượng vát mép vẫn là kết quả kiểm tra.
Cái này dành cho ai: Các kỹ sư chế tạo và người mua thiết bị đánh giá việc tìm đường hàn trước khi cắt vát mép tấm bằng robot.
Phạm vi: Hướng dẫn EVST này sử dụng đoạn phim ghi lại cảnh robot tiếp cận mép tấm, thực hiện thao tác định vị và cắt theo mép tấm bằng dụng cụ cắt. Nó giải thích về điểm chuẩn, định vị, tư thế và ranh giới rút lui; nó không chứng minh độ chính xác cảm biến, chiều rộng rãnh cắt, góc vát, tốc độ cắt hoặc chất lượng cạnh.
Vì sao việc mài cạnh bằng robot bắt đầu từ cạnh thật?
Cạnh bản vẽ danh nghĩa và cạnh được hiển thị trong ô không tự động là cùng một điểm tham chiếu. Vị trí đặt tấm, chuẩn bị cạnh và điều kiện hỗ trợ có thể làm thay đổi điểm bắt đầu đường dẫn so với khung robot. Bước định vị tồn tại để thiết lập mối quan hệ đó trước khi bắt đầu cắt, chứ không phải để trang trí cho một chương trình đã được cố định.
Đoạn phim được xem xét cho thấy một cạnh tấm, một công cụ gắn trên robot tiếp cận từ phía trên, một thao tác định vị và một lần di chuyển tiếp theo dọc theo cạnh. Nó hỗ trợ cho việc thảo luận về trình tự hoạt động. Tuy nhiên, nó không tiết lộ nguyên lý của cảm biến hoặc chứng minh mức độ hiệu chỉnh đã được áp dụng, vì vậy những chi tiết đó nằm ngoài phạm vi của yêu cầu bồi thường.
Cắt vát mép bằng robot là một chuỗi bằng chứng được kiểm soát. Đầu tiên, tấm kim loại được đặt trên một điểm chuẩn đã được xác định; toàn bộ cụm cảm biến và cắt tiếp cận với khoảng cách an toàn; kết quả định vị xác định điểm bắt đầu đường cắt thực tế; tư thế cắt được duy trì liên tục dọc theo mép; và dụng cụ rút lui trước khi một mép khác được coi là một điều kiện mới. Một đường cắt có thể nhìn thấy chỉ chứng minh rằng chuyển động này đã xảy ra. Nó không xác định độ chính xác của cảm biến, chiều rộng rãnh cắt, góc vát mép, tốc độ cắt, tình trạng ảnh hưởng nhiệt hoặc khả năng sẵn sàng hàn ở phía hạ lưu. Những kết quả đó yêu cầu thông số kỹ thuật thực tế của tấm kim loại, phương pháp định vị được ghi lại, quy trình cắt có thể lặp lại và kiểm tra các mép đại diện. Việc tách biệt kết quả định vị khỏi việc chấp nhận đường cắt giúp tránh nhầm lẫn một chuyển động thành công với một quy trình vát mép đạt tiêu chuẩn.
Khung đỡ tấm quyết định liệu vị trí có thể lặp lại hay không.
Trên thực tế, tấm kim loại cần một hệ thống hỗ trợ và định vị để giữ cho cạnh cần đo ổn định trong cả quá trình đo và cắt. Cảm biến chỉ có thể bù trừ sự thay đổi vị trí trong phạm vi hoạt động đã được công bố; nó không thể biến một cạnh không được hỗ trợ hoặc đang di chuyển thành một điểm chuẩn đáng tin cậy.
Theo ISO 12100: 2010Các giới hạn của máy móc được xác định trước khi lựa chọn các biện pháp giảm thiểu rủi ro. Ở đây, các giới hạn đó bao gồm phạm vi bao phủ của tấm, điểm đỡ, chuyển động cạnh có thể xảy ra, lối vào để chất tải và không gian chiếm dụng bởi robot, mỏ hàn và các thiết bị phụ trợ.
Hãy coi cảm biến và đèn pin như một khối chuyển động liền mạch.
Phạm vi tiếp cận điểm cuối là bằng chứng chưa đầy đủ. Thiết bị định vị, đèn khò, giá đỡ, cổ tay và các đường dây dịch vụ đều cần một đường tiếp cận và lối ra thông thoáng. Tư thế cho phép cảm biến nhìn thấy cạnh vẫn có thể khiến dụng cụ cắt hoặc bó cáp nằm gần điểm đỡ.
Theo ISO 10218-2: 2025Ứng dụng robot và tế bào được đánh giá như một hệ thống. Do đó, việc xem xét nhiễu sử dụng hình dạng thực tế của công cụ và mọi hướng cạnh đã được khai báo, thay vì một điểm đại diện cho mặt bích của robot.
Tách biệt vị trí cạnh khỏi quá trình vát cạnh.
Chức năng định vị xác định vị trí của cạnh. Chức năng thực thi xác định cách mỏ hàn di chuyển so với cạnh đó. Chương trình ghi lại sự chuyển đổi giữa hai trạng thái này và xác định điều gì xảy ra khi kết quả định vị không có, nằm ngoài phạm vi hoặc không phù hợp với điều kiện tấm dự kiến.
Tư thế vát cạnh cần thiết là một đầu vào của quy trình. Khi thay đổi hướng hoặc gặp cạnh mới, robot phải duy trì biên độ chuyển động của cổ tay và thiết lập lại điều kiện vị trí thay vì sao chép độ lệch từ đoạn trước đó.
Chọn chiến lược hiệu chỉnh dựa trên sự biến thiên quan sát được.
Một nhóm đĩa ổn định với cách trình bày được kiểm soát có thể chỉ cần hiệu chỉnh điểm bắt đầu. Vị trí mép thay đổi có thể yêu cầu lấy mẫu nhiều hơn, trong khi sự biến đổi dọc theo mép có thể cần theo dõi hoặc chuẩn bị kỹ lưỡng hơn ở giai đoạn trước đó. Phương pháp đơn giản nhất bao gồm được sự biến đổi đã đo lường sẽ dễ xác minh và phục hồi hơn.
Theo ISO 9283: 1998Các đặc tính hiệu suất của robot được đo lường trong các điều kiện xác định. Riêng đặc tính của robot không phải là bằng chứng về độ chính xác của hệ thống cảm biến, và cả hai giá trị này đều không thể thay thế cho việc kiểm chứng trên tấm phôi và bộ dụng cụ thực tế.
| Tình trạng quan sát được | Chiến lược vị trí | Bằng chứng để yêu cầu |
|---|---|---|
| Cạnh ổn định, khởi đầu dịch chuyển | Vị trí điểm xuất phát | Đo lường khởi đầu lặp lại |
| Góc cạnh thay đổi giữa các bộ phận. | Vị trí hai điểm hoặc vị trí đặc trưng | Phạm vi hiệu chỉnh góc |
| Độ sắc cạnh thay đổi dọc theo đường cắt. | Theo dõi hoặc chuẩn bị kỹ lưỡng hơn | Lỗi đường dẫn và kiểm tra cạnh cắt |
Hãy kiểm tra cạnh cắt, chứ không phải độ nhẵn của robot.
Chuyển động liên tục của robot là bằng chứng hữu ích về đường đi, nhưng kết quả vát cạnh được đọc trên cạnh cắt. Theo ISO 9013: 2017Chất lượng cắt nhiệt được mô tả bằng các tiêu chí hình học và bề mặt xác định; loại và phương pháp đo áp dụng thuộc về đặc tả dự án.
Do đó, việc chấp nhận liên kết định nghĩa về tấm và góc vát, bản ghi vị trí, điều kiện cắt và kiểm tra cạnh. Nếu vật liệu, giá đỡ, điều kiện cạnh hoặc mỏ hàn thay đổi, vị trí bị ảnh hưởng và bằng chứng cắt sẽ được xem xét lại.
Các câu hỏi thường gặp
Tại sao cần xác định vị trí cạnh trước khi mài vát bằng ngọn lửa?
Vì đường dẫn được lập trình cần có mối quan hệ chính xác với đĩa thực tế được đặt trong tế bào.
Việc dò cạnh có chứng minh được góc vát không?
Không. Nó chỉ xác định vị trí; hình dạng vát mép vẫn phụ thuộc vào tư thế dụng cụ, điều kiện gia công và kiểm tra.
Liệu một lần hiệu chỉnh có thể được sử dụng lại trên cạnh khác không?
Chỉ khi đó, cạnh đó mới được chứng minh là có cùng mốc tham chiếu và độ lệch; nếu không, đó sẽ là một trường hợp định vị mới.
Tiêu chí đánh giá sự chấp nhận nên là gì?
Hãy sử dụng các tiêu chí cắt cạnh đã được chỉ định, định vị các bản ghi và các bộ phận đại diện thay vì dựa vào hình thức chuyển động của robot.
Các thông tin đầu vào của dự án cho quá trình xem xét đơn đăng ký
Quá trình kiểm tra vát mép bằng robot bắt đầu bằng việc xác định điểm chuẩn của tấm, quan sát sự biến đổi mép và yêu cầu về mép cắt.
- Kích thước tấm, vật liệu và phương pháp hỗ trợ
- Vị trí cạnh, hình dạng vát và vùng được bảo vệ
- Phương pháp định vị và phạm vi biến thiên dự kiến
- Hình dạng ngọn đuốc, dịch vụ và hướng tiếp cận
- Tiêu chí tiên tiến và phương pháp kiểm tra
Hãy gửi các thông tin đầu vào dự án đó cho EVST để được xem xét có giới hạn về vị trí, khả năng tiếp cận công cụ, tư thế cắt và bằng chứng chấp nhận. Tài liệu tham khảo liên quan: sự chấp nhận tự động hóa cắt giảm, ranh giới đường hàn và cắt, kiểm tra tư thế và tầm với của phôi lớn.