EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Loạt Sách
Cánh tay robot di động EVST là một cánh tay cộng tác sáu trục trên đế di động tự hành, do công ty EVS TECH CO., LTD của Thành Đô, Trung Quốc cung cấp. Nó di chuyển giữa các máy CNC, bến bãi, và thực hiện việc chất dỡ các chi tiết từ một giá đỡ mà nó mang theo. Nó phù hợp với các dây chuyền sản xuất mà chu kỳ gia công cho phép một robot có thời gian phục vụ nhiều máy, trên một mặt sàn phẳng có kết nối Wi-Fi.
Một thiết bị thao tác di động còn được gọi là cobot di động, An AMR với cánh tay robot, Hoặc một robot phức hợpKhông giống như robot cộng tác trên xe đẩy mà người vận hành di chuyển từ máy này sang máy khác, nó di chuyển bằng công nghệ SLAM laser và định vị lại cánh tay của mình bằng thị giác tại mỗi điểm dừng.
Ba loạt phim cùng sử dụng một nền tảng: EVST-Alpha đối với các chi tiết CNC tiêu chuẩn, EVST-Beta dành cho các linh kiện chính xác, và EVST-Gamma Dùng để vận chuyển hàng hóa trong thùng chứa hạng nặng.
| THÔNG TIN | Laser SLAM (mã QR/bộ phản xạ tùy chọn) |
|---|---|
| Cánh tay | Cánh tay robot cộng tác 6 trục, 20 kg / 1700 mm (tiêu chuẩn) |
| Tải trọng khung gầm | Tiêu chuẩn 400 kg; lên đến 1000 kg (EVST-Gamma) |
| Pin | Pin LiFePO4 48V, thời gian hoạt động định mức 6 giờ. |
Yêu cầu xem xét đơn đăng kýTải xuống bảng thông số kỹ thuật (PDF)Tải xuống tài liệu quảng cáo (PDF)
Hãy chọn dòng sản phẩm dựa trên chức năng mà robot đảm nhiệm: EVST-Alpha Dành cho các chi tiết CNC tiêu chuẩn với tay cần 20 kg / 1700 mm, EVST-Beta dành cho các linh kiện chính xác cần định vị bằng lực kiểm soát, và EVST-Gamma Dùng để vận chuyển các thùng chứa đầy và các bộ phận lớn trên khung gầm có tải trọng định mức lên đến 1000 kg.
Khả năng vận hành CNC linh hoạt. Cánh tay cộng tác 20 kg / 1700 mm với giá đỡ lưu trữ bốn vị trí (các hốc định hình cộng với khay hứng nước) trên đế.
Xử lý phôi và các linh kiện chính xác khác. Điều khiển lực đầu cuối để gắp và đặt linh hoạt; thay đổi nhanh chóng cho công việc sản xuất nhiều loại sản phẩm với số lượng ít.
Vận chuyển thùng chứa đầy và xử lý các chi tiết lớn, với tải trọng khung gầm lên đến 1000 kg. Hệ thống băng tải con lăn tích hợp giữ hai thùng chứa và vận chuyển chúng đến và từ các trạm trung chuyển.
Các thông số như tay cần, tải trọng khung gầm, kích thước đế và dung lượng pin có thể được cấu hình riêng cho từng dự án.
Robot thao tác di động là một giải pháp hợp lý khi máy CNC cần người vận hành thay vì cần gia công, mỗi máy chỉ cần robot để thay thế chi tiết trong thời gian ngắn, và không gian làm việc cùng mạng Wi-Fi có thể hỗ trợ robot di chuyển giữa các máy.
| Biển hiệu trên sàn cửa hàng | Nguyên nhân thường gặp | Khi một thiết bị thao tác di động phù hợp |
|---|---|---|
| Máy móc không thể hoạt động khi không có người trông coi: chúng sẽ dừng lại vào ca đêm, cuối tuần hoặc giờ nghỉ vì không có ai để dỡ hàng. | Việc xếp dỡ hàng phụ thuộc vào việc có người vận hành tại mỗi máy khi chu kỳ hoạt động của máy kết thúc. | Một số máy móc hoạt động theo chu kỳ đủ dài để được phục vụ lần lượt. Thời gian hoạt động của robot thao tác di động mà không cần người điều khiển bị giới hạn bởi số lượng chi tiết mà bộ gá hoặc kho chứa tích hợp của nó có thể chứa và bởi thời lượng pin 6 giờ của nó. Việc nạp liệu chỉ là một phần của quá trình vận hành tự động: máy móc vẫn cần giám sát tuổi thọ dụng cụ, kiểm tra và cảnh báo. |
| Việc tuyển dụng người vận hành rất khó khăn, và hiện tại chỉ có một người giám sát nhiều máy móc. | Phần lớn công việc là bốc dỡ hàng hóa lặp đi lặp lại. | Việc xếp dỡ hàng hóa là nhiệm vụ chính. Các nhân viên vận hành vẫn tiếp tục bổ sung khay, kiểm tra chất lượng và xử lý các cảnh báo. |
| Một robot cho mỗi máy móc sẽ đứng im không làm gì trong hầu hết chu kỳ. | Mỗi máy chỉ cần robot để thay thế linh kiện trong thời gian ngắn. | Một robot được dùng chung: nó sẽ tự động di chuyển đến bất kỳ máy nào đã hoàn thành chu trình hoạt động của mình. |
| Sản xuất đa dạng sản phẩm, số lượng ít và thay đổi nguyên liệu thường xuyên khiến việc sử dụng một dây chuyền robot cố định khó có thể được chứng minh là hợp lý. | Một dây chuyền sản xuất được xây dựng xung quanh một máy móc và một bộ phận duy nhất sẽ chờ đợi khi công việc được chuyển đến nơi khác. | Robot có thể được điều động đến các máy khác trên bản đồ của nó; mỗi bộ phận mới vẫn cần có bộ kẹp, vị trí gá lắp và thiết lập trạm làm việc. |
| Hệ thống tự động hóa phải phù hợp với bố cục hiện có: không có chỗ để thêm hàng rào, đường ray hoặc giàn nâng. | Các máy móc được đặt cách xa nhau, có lối đi giữa chúng. | Lối đi giữa các hàng ghế phải rộng tối thiểu 950 mm, sàn nhà đáp ứng các giới hạn về độ bằng phẳng và độ dốc, và có thể thỏa thuận các khu vực an toàn cho các tuyến đường. |
| Robot cộng tác trên xe đẩy đã có thể di chuyển giữa các máy móc, nhưng mỗi lần đều cần người đẩy và đưa nó trở lại vị trí ban đầu. | Xe đẩy chỉ chuyển máy khi người vận hành rảnh để di chuyển nó. | Robot tự động di chuyển đến máy tiếp theo và cập bến, nhờ đó có thể chuyển máy trong ca làm việc mà không cần người vận hành. Tuyến đường và điểm cập bến vẫn phải đáp ứng các điều kiện về vị trí lắp đặt và kết nối Wi-Fi như đã nêu ở trên. |
Hãy chọn robot thao tác di động khi một robot phải tự phục vụ các máy móc phân tán, robot cộng tác trên xe đẩy khi người vận hành có thể di chuyển nó giữa các công việc, một cụm robot cộng tác cố định khi một máy móc giữ cho robot luôn bận rộn, và robot ray bảy trục hoặc bộ nạp giàn cho một dãy máy móc hoạt động trong các chu kỳ ngắn, khối lượng lớn.
| Người thao tác di động | Robot cộng tác trên xe đẩy | Ô robot cộng tác cố định | Robot trên đường ray bảy trục | Cổng máy xúc | |
|---|---|---|---|---|---|
| Phù hợp nhất | Nhiều máy móc có chu kỳ hoạt động đủ thời gian để một robot lần lượt phục vụ chúng; công việc đa dạng sản phẩm | Một vài máy móc ở các khu vực khác nhau, với các công việc theo lô thay đổi thường xuyên và người vận hành có thể tự do di chuyển xe đẩy giữa các lần chạy. | Một máy, hoặc hai máy liền kề, với công việc ổn định | Một dãy máy móc liền kề được một robot tự động vận hành lần lượt trong các công việc ổn định. | Sản xuất số lượng lớn linh kiện trong chu kỳ ngắn, trên dây chuyền chuyên dụng. |
| bố trí máy | Các máy móc có thể đứng riêng lẻ dọc theo một tuyến đường. | Xe đẩy có thể di chuyển đến bất kỳ máy nào; xe đẩy sẽ đậu cố định tại một máy trong suốt quá trình vận hành. | Robot đứng cạnh máy móc | Các máy móc được xếp thẳng hàng dọc theo đường ray. | Các máy móc được xếp thành hàng dưới một cấu trúc trên cao. |
| Định vị tại máy | Độ chính xác của bệ đỡ là ±10 mm và ±1°; khả năng quan sát và sự linh hoạt cơ học giúp định vị lại cánh tay robot tại mỗi điểm dừng. | Người vận hành đẩy xe hàng lại và khóa nó vào các chốt neo hoặc bộ định vị cơ khí tại mỗi máy. | Giá đỡ cố định, đã được hiệu chỉnh cho máy một lần. | Robot di chuyển trên đường ray cố định; các vị trí dừng được thiết lập khi lắp đặt, không cần phải kết nối lại. | Ray cố định; vị trí được thiết lập khi lắp đặt. |
| Nhu cầu của trang web | Sàn bằng phẳng (hẹp hơn ở các điểm cập bến), Wi-Fi dọc theo các tuyến đường, vị trí sạc, lối đi rộng tối thiểu 950 mm. | Mỗi máy đều có điểm neo đậu cố định và không gian lối đi để đẩy xe hàng. | Nguồn điện và khí nén tại máy; không gian để lắp đặt thiết bị bảo vệ hoặc khu vực an toàn. | Diện tích sàn dành cho đường ray dọc theo mặt trước của máy, cộng thêm khu vực bảo vệ hoặc vùng an toàn dọc theo chiều dài của nó. | Cấu trúc trên cao và bố cục cố định |
| Khi công việc thay đổi | Gán lại nhiệm vụ cho robot đến các máy khác trên bản đồ của nó; thêm trạm. | Di chuyển xe đẩy đến máy khác và đặt lại vị trí; mỗi bộ phận mới vẫn cần bộ kẹp và thiết lập riêng. | Di chuyển và hiệu chỉnh lại tế bào, hoặc thêm một robot khác. | Phân công lại nhiệm vụ cho robot giữa các máy móc trên đường ray; các máy móc nằm ngoài đường ray cần phải kéo dài hoặc di chuyển đường ray. | Việc thay đổi bố cục dây chuyền sản xuất đồng nghĩa với việc thay đổi khung giàn. |
| Giới hạn chính | Việc di chuyển và sạc pin chiếm thời gian của chu kỳ; vị trí xe được thiết lập lại tại mỗi điểm dừng. | Xe đẩy chỉ di chuyển giữa các máy khi người vận hành điều khiển nó, vì vậy nó không thể tự di chuyển trong suốt ca làm việc. | Con robot chờ trong khi máy của nó cắt. | Robot chỉ tiếp cận được các máy móc dọc theo đường ray của nó, và đường ray chiếm diện tích sàn phía trước các máy móc đó. | Kích thước cố định; không phù hợp với bố trí máy móc rải rác. |
So sánh trên mang tính định tính. Phương án phù hợp cho một dây chuyền cụ thể được đưa ra dựa trên việc xem xét thời gian chu kỳ và bố cục.
Tại mỗi máy CNC, một robot thao tác di động lặp lại cùng một trình tự cơ bản: nó cập bến bên cạnh máy, lấy một chi tiết từ đồ gá mà nó mang theo, vươn tay qua cửa mở để đưa chi tiết vào khu vực làm việc, và quay trở lại đồ gá để lấy chi tiết tiếp theo.
Đoạn phim cho thấy điều gì
Chương video
Đoạn phim cho thấy trình tự hoạt động; nó không xác định độ chính xác hoặc thời gian chu kỳ, những yếu tố này phụ thuộc vào chi tiết, đồ gá và máy móc. Khoảng cách an toàn, độ lặp lại khi kết nối và logic phục hồi được kiểm chứng cho từng ứng dụng. Cách robot đạt được độ chính xác của đồ gá sau khi kết nối được giải thích trong phần tiếp theo. phần định vị.
Cánh tay robot di động EVST không dựa vào hệ thống định vị để đạt độ chính xác: đế đỗ trong phạm vi ±10 mm và ±1°, hệ thống thị giác hai giai đoạn sau đó điều chỉnh cánh tay đến độ chính xác ±0.1 mm tại mỗi máy, và hệ thống đàn hồi cơ học sẽ bù đắp phần sai lệch còn lại.
Chỉ riêng khả năng định vị đã đưa căn cứ vào tầm kiểm soát. ±10 mm và ±1° tại điểm neo đậu của nó. Một bộ phận gá máy cần sai số ít hơn nhiều so với thế, vì vậy robot tự định vị lại vị trí của mình tại mỗi điểm dừng, theo hai giai đoạn:
| Traineeship | Những gì nó | Định vị |
|---|---|---|
| 1. Camera góc rộng | Tìm mục tiêu và thiết lập tham chiếu toàn cầu cho điểm dừng này. | ± 0.25 mm |
| 2 · Tầm nhìn chính xác | Đo trong phạm vi quan sát hẹp và điều chỉnh đường đi của cánh tay. | độ chính xác đến ±0.1 mm |
| 3 · Tuân thủ cơ học | Cơ cấu khớp nối nổi (dịch chuyển XYZ cộng với bù góc) và các ngón kẹp có hình dạng phù hợp sẽ hấp thụ sai số còn lại khi chi tiết được đặt vào các chốt định vị. | - |
Hệ thống sử dụng hai giai đoạn vì một camera không thể thực hiện cả hai nhiệm vụ: trường nhìn rộng sẽ làm giảm độ chính xác, còn trường nhìn hẹp nhưng chính xác lại có thể bỏ sót mục tiêu sau khi thiết bị gốc đã bị dịch chuyển.
Ba thông số độ chính xác thường bị nhầm lẫn trong việc so sánh giữa các nhà cung cấp: độ chính xác định vị của đế (ở đây là ±10 mm và ±1°), độ chính xác định vị của cánh tay sau khi hiệu chỉnh bằng thị giác (đến ±0.1 mm), và độ lặp lại của chính cánh tay (±0.1 mm). Khi nhà cung cấp đưa ra một con số độ chính xác duy nhất, hãy hỏi đó là thông số nào trong ba thông số và nó được đo như thế nào tại thiết bị cố định của máy.
Năm yếu tố tại địa điểm lắp đặt quyết định liệu robot thao tác di động có hoạt động được trên một mặt sàn nhất định hay không: độ dốc tại các điểm neo đậu, thời gian sạc trong chu trình hoạt động, tải trọng của toàn bộ phương tiện, tầm nhìn rõ ràng và khả năng kết nối Wi-Fi dọc theo tuyến đường.
Độ dốc của sàn nhà có ảnh hưởng lớn nhất tại vị trí robot cập bến. Quy định của địa điểm cho phép độ dốc sàn nhà dưới 0.05 dọc theo tuyến đường, nhưng dưới mức cho phép. 0.01 tại các điểm neo đậu chính xácLý do là do đòn bẩy: độ nghiêng ở đế sẽ tạo ra độ lệch lớn hơn ở dụng cụ. Theo tính toán sơ bộ, độ dốc 1% dưới đế sẽ làm dịch chuyển dụng cụ được đặt cách đó 1 m khoảng 10 mm, và hệ thống thị giác phải tìm và hiệu chỉnh lại độ lệch này. Sàn nhà cũng cần phải bằng phẳng với độ chính xác trong vòng 3 mm/m², bậc thang có độ cao dưới 5 mm và khe hở dưới 8 mm.
Pin của robot có thời gian hoạt động khoảng 6 giờ, và việc sạc đầy (từ 5% đến 100%) mất đến 2 giờ tại trạm sạc tự động. Trong dây chuyền nhiều máy, thời gian sạc phải được lên lịch như bất kỳ công việc nào khác. Trong ví dụ mài bánh răng bên dưới, việc quay trở lại trạm sạc là một bước trong quy trình làm việc của robot. Số lượng robot cần thiết cho một dây chuyền phụ thuộc vào cả thời gian chu kỳ của máy và thời gian sạc này.
Khung gầm tiêu chuẩn có khả năng chịu tải 400 kg. Tải trọng này bao gồm cần trục, giá đỡ, kẹp và các chi tiết cần gia công. Khi cần trục được kéo dài đến tầm với 1700 mm và mang theo một chi tiết, trọng tâm của xe sẽ dịch chuyển ra ngoài, đó là lý do tại sao phần đế sử dụng khung gia cường và hệ thống treo được cải tiến. Khi tính toán kích thước của một cell cần trục, hãy cung cấp khối lượng và trọng tâm của chi tiết cùng với kẹp và giá đỡ, chứ không chỉ trọng lượng của chi tiết.
Trên máy CNC, chất làm mát, phoi và ánh sáng thay đổi có thể làm cho hình ảnh từ một camera duy nhất trở nên không đáng tin cậy. Do đó, các mục tiêu của camera robot được bảo vệ bởi một tấm chắn khí nén, tấm chắn này luôn đóng trong quá trình gia công và chỉ mở ra để chụp ảnh, và một lưỡi dao khí có thể loại bỏ chất lỏng cắt còn sót lại trước khi robot lấy chi tiết.
Một thiết bị điều khiển di động nhận các cuộc gọi từ máy móc, điều phối và đồng bộ hóa bản đồ qua Wi-Fi. Thông số kỹ thuật của địa điểm yêu cầu cường độ tín hiệu tối thiểu -60 dBm dọc theo các tuyến đường di chuyển và -65 dBm tại điểm truy cập (AP), tỷ lệ tín hiệu trên nhiễu tối thiểu 20 dB và độ trễ trung bình (ping) dưới 100 ms.
Robot thao tác di động EVST tiêu chuẩn kết hợp đế dẫn động vi sai 1150 × 800 × 760 mm với hệ thống định vị SLAM bằng laser, cánh tay cộng tác sáu trục nặng 20 kg / 1700 mm, định vị thị giác hai giai đoạn và pin LiFePO4 48 V có thời lượng hoạt động 6 giờ.
| Cơ sở di động | Vũ khí, sức mạnh và môi trường | ||
|---|---|---|---|
| Kích thước đáy (Dài × Rộng × Cao) | 1150 × 800 × 760 mm (tiêu chuẩn) | Cánh tay | Cánh tay robot cộng tác 6 trục (cấu hình tiêu chuẩn) |
| Đế kiểu nâng | 1400 × 800 × 830 mm | Tải trọng/tầm với của cánh tay robot | 20 kg / 1700 mm |
| Tải trọng khung gầm | 400 kg; lên đến 1000 kg (EVST-Gamma) | Khả năng lặp lại của cánh tay | ± 0.1 mm |
| Lái xe | Bộ vi sai hai bánh | Định vị tầm nhìn | ±0.25 mm (góc rộng) → xuống đến ±0.1 mm (độ chính xác) |
| THÔNG TIN | Laser SLAM; mã QR/bộ phản xạ tùy chọn | Pin | Pin LiFePO4 48 V / 80 Ah (một số mẫu 48 V / 60 Ah) |
| Điều hướng chính xác | ±10 mm, ±1° | Thời gian hoạt động / Sạc | Thời gian hoạt động định mức 6 giờ; ≤ 2 giờ (5–100%), bến tự động hoặc thủ công. |
| Tốc độ | ≤ 1.5 m / s | Nhiệt độ hoạt động | 0–40 °C, trong nhà |
| Đường kính quay | 1220 mm | Độ ẩm | 10–90%, không ngưng tụ |
| Chiều rộng lối đi tối thiểu | 950 mm | Sự An Toàn | Máy quét laser phía trước và phía sau (360°), cản xe tự động, phanh khẩn cấp bốn phía. |
| Khả năng tốt nghiệp | ≤ 3 ° | Giao diện | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; API mở / SDK |
| Khoảng trống/bậc thang có thể vượt qua | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Số lượng máy trên mỗi robot | 3–5 (tùy thuộc vào cách tính thời gian chu kỳ) |
| cấu trúc cơ sở | Khung liền khối, giá đỡ gia cường, hệ thống treo được cải tiến. | Chu kỳ chăm sóc | Chu kỳ tính từ giây đến phút (được tính toán cho bộ phận thực tế) |
| Lốp xe và tiếp đất | Lốp chống trượt; xích chống tĩnh điện gầm xe | Thay đổi | Bộ thay dao khí nén / Kẹp thay nhanh |
| Phát hiện chướng ngại vật | Phát hiện vật cản theo thời gian thực; phát hiện va chạm robot | Chức năng thị giác | Hiệu chuẩn, định vị, phát hiện sự hiện diện, đo lường (đường kính, chiều rộng, vùng thang độ xám); nhận dạng ký tự quang học (OCR), mã vạch và mã QR. |
| Giao diện người dùng | Màn hình cảm ứng, cảnh báo bằng âm thanh và hình ảnh, đèn báo hiệu | Tín hiệu máy móc | Đầu vào/Đầu ra: yêu cầu vật liệu / kẹp / chu trình hoàn tất |
Các thông số kỹ thuật và số liệu hiệu suất trên trang này là các giá trị điển hình hoặc danh nghĩa cho cấu hình tiêu chuẩn. Thời gian chu kỳ thực tế, độ chính xác và thời gian hoạt động của pin phụ thuộc vào điều kiện tại công trường, bao gồm mặt sàn, ánh sáng, các bộ phận, đồ gá, chu kỳ gia công và giao diện máy, và sẽ được xác nhận cho từng dự án sau khi đánh giá tại công trường.
Tải xuống bảng thông số kỹ thuật (PDF)Tải xuống tài liệu quảng cáo (PDF)
Trước khi lắp đặt robot thao tác di động, địa điểm cần có mặt sàn bằng phẳng, sạch sẽ, Wi-Fi dọc theo mọi tuyến đường, ổ cắm điện cho trạm sạc và các máy móc có cửa tự động và liên kết I/O.
EVST cung cấp bộ thao tác di động theo một phạm vi xác định: nền tảng di động, cánh tay và bộ kẹp, hệ thống thị giác, điều khiển và điện, phần mềm triển khai và điều phối, cùng với các trạm chuyên dụng cho dự án như giá đỡ lưu trữ hoặc mô-đun chuyển thùng.
| Mô-đun | Mặt hàng tiêu chuẩn |
|---|---|
| Nền tảng di động | Hệ thống đế di động dẫn động vi sai; định vị bằng laser SLAM / mã QR / gương phản xạ; trạm sạc tự động; băng tải con lăn hoặc trạm đệm tích hợp; đèn báo hiệu, nút dừng khẩn cấp, bộ phận giảm chấn. |
| Thao tác | Cánh tay robot cộng tác 6 trục (20 kg / 1700 mm); bộ thay dao và giá đỡ kẹp khí nén; kẹp khí nén định hình hoặc cốc hút chân không; khớp nối nổi; giá đỡ robot, ống dẫn cáp, đường dẫn khí |
| Cảm biến | Định vị bằng thị giác góc rộng và độ chính xác cao; cảm biến vị trí và sự hiện diện |
| Điều khiển và điện | Máy tính công nghiệp, bơm khí, cụm van; mô-đun I/O (RS485 / CAN / I/O); bộ định tuyến/AP Wi-Fi; pin LiFePO4 48V với hệ thống quản lý pin (BMS); cảnh báo bằng âm thanh và hình ảnh. |
| Phần mềm | Phần mềm triển khai (lập bản đồ, thiết lập trạm); điều phối đội xe (lệnh công việc, lập kế hoạch tuyến đường, kiểm soát giao thông); giám sát, thống kê và cảnh báo; giao diện gọi máy móc / MES / WMS; API mở / SDK |
| Các trạm phụ trợ (tùy thuộc vào dự án) | Giá đỡ lưu trữ, hệ thống lưu trữ vật liệu thông minh, giàn máy 3 trục, băng tải nạp liệu, mô-đun chuyển thùng, thổi phoi và quét mã, dao khí, bảo vệ mục tiêu |
Ba ví dụ ứng dụng cho thấy cách nền tảng được cấu hình cho các bộ phận khác nhau: gia công hai công đoạn các chi tiết nhôm nặng 2 kg, dây chuyền mài bánh răng với năm robot phục vụ 16 máy mài, và gia công nắp sau với chuyển tải toàn bộ thùng chứa.
Một chi tiết nhôm nặng 2 kg trải qua hai công đoạn trên các trung tâm gia công đứng, với chu kỳ gia công là 130 giây cho hai chi tiết (khoảng 65 giây mỗi chi tiết). Các chi tiết được vận chuyển trên băng chuyền pallet hai tầng có chức năng nâng và định vị, và được khắc laser trước khi được lấy đi. EVST-Alpha Robot dòng này mang theo một giá đỡ lưu trữ bốn vị trí và sử dụng kẹp kép, có thể gắp một chi tiết và đặt chi tiết khác trong một lần thao tác. Các giá đỡ của máy định vị chi tiết trên các chốt.
Năm thiết bị thao tác di động và hai hệ thống lưu trữ thông minh phục vụ 16 máy mài bánh răng trong sản xuất đa dạng sản phẩm với số lượng nhỏ. Mỗi thùng chứa sáu chi tiết với thời gian xử lý khoảng 130 giây mỗi chi tiết (780 giây mỗi thùng). EVST-Gamma Các robot trong dòng sản phẩm này vận chuyển hai thùng chứa trên băng chuyền con lăn tích hợp, tự động thay đổi kẹp từ giá đỡ dụng cụ và sử dụng cơ chế dò tìm để xác nhận hướng của chi tiết trước khi chất lên.
Người vận hành chất đầy các khay chứa nắp sau; một mô-đun chuyển thùng X/Y/Z di chuyển các thùng đầy lên xe. EVST-Gamma Robot dòng này sử dụng hai giác hút để gắp một chi tiết và đặt chi tiết khác, gắp từ ngoài vào trong và đặt từ trong ra ngoài. Sau khi gia công, một lưỡi dao khí sẽ làm sạch dung dịch cắt, và một tấm chắn khí nén sẽ bảo vệ mục tiêu camera trong quá trình gia công.
Ngoài việc vận hành máy CNC, nền tảng tương tự cũng được cung cấp cho các lĩnh vực sau:
Đây là những hướng đi điển hình cho nền tảng; tính khả thi của một tuyến đường cụ thể sẽ được xác nhận trong quá trình xem xét dự án.
Đánh giá tính khả thi của một robot thao tác di động cần năm yếu tố đầu vào: chi tiết cần gia công, máy móc, thời gian chu kỳ, sơ đồ bố trí mặt bằng và vùng phủ sóng Wi-Fi.
Cánh tay robot di động là một cánh tay robot, thường là cánh tay cộng tác, được gắn trên một đế di động tự hành, cho phép một robot làm việc tại nhiều vị trí thay vì chỉ một vị trí cố định. Nó còn được gọi là cobot di động hoặc AMR có cánh tay robot. Trong gia công CNC, cánh tay robot di động di chuyển giữa các máy móc, bến bãi, và thực hiện việc chất dỡ các chi tiết từ khay hoặc giá đỡ mà nó mang theo.
Robot cộng tác (cobot) trên xe đẩy thủ công không giống với robot thao tác di động. Xe đẩy phải được người vận hành đẩy đến từng máy và neo đậu, thường là vào các điểm định vị cố định. Robot thao tác di động tự vận hành: nền tảng EVST điều hướng bằng laser SLAM, đỗ xe trong phạm vi ±10 mm và ±1°, và sử dụng hệ thống thị giác hai giai đoạn để định vị lại cánh tay robot tại mỗi điểm dừng. Xe đẩy phù hợp với những lần di chuyển không thường xuyên; đế tự hành phù hợp với robot được sử dụng chung giữa các máy trong suốt ca làm việc.
Một robot thao tác di động có thể phục vụ nhiều máy CNC tùy theo số lượng máy nó có thể ghé thăm trong một chu kỳ gia công. Cộng tổng thời gian di chuyển giữa các máy, thời gian mở cửa và thay thế chi tiết tại mỗi điểm dừng, và thời gian sạc pin; nếu tổng thời gian ngắn hơn chu kỳ gia công, thì không máy nào phải chờ robot. Tài liệu sản phẩm dự kiến mỗi robot sẽ phục vụ từ 3 đến 5 trung tâm gia công; số lượng cần thiết cho dây chuyền sản xuất của bạn sẽ được tính toán dựa trên con số này.
Sau khi cánh tay robot di động di chuyển đến máy khác, đế sẽ định vị chính xác trong phạm vi ±10 mm và ±1°, độ chính xác này chưa đủ để sử dụng độc lập cho một bộ gá máy. Hệ thống thị giác hai giai đoạn sau đó định vị mục tiêu, đầu tiên với độ chính xác ±0.25 mm và sau đó xuống đến ±0.1 mm, và khớp nối nổi cùng các ngón tay định hình sẽ hấp thụ sai số còn lại khi chi tiết được đặt vào các chốt định vị. Khi so sánh các nhà cung cấp, hãy hỏi xem con số được báo giá là độ chính xác của đế, hệ thống thị giác hay của cánh tay robot.
Hệ thống robot cộng tác cố định thường là lựa chọn đơn giản hơn khi một máy, hoặc hai máy đặt cạnh nhau, giữ cho robot hoạt động liên tục trong hầu hết chu trình gia công. Hệ thống cố định chỉ cần hiệu chỉnh một lần, không cần sạc pin, Wi-Fi hay chuẩn bị mặt bằng để di chuyển, và không có bước định vị lại. Robot di động phù hợp hơn khi các máy đặt cách xa nhau và mỗi máy chỉ cần robot để thay thế chi tiết trong thời gian ngắn.
Sàn của thiết bị thao tác di động cần có độ gồ ghề dưới 3 mm/m², độ dốc dưới 0.05 dọc theo các tuyến đường và dưới 0.01 tại các điểm kết nối, bậc thang dưới 5 mm và khe hở dưới 8 mm. Bề mặt phải có khả năng tiêu tán tĩnh điện và được giữ khô ráo, không có dầu và mảnh vụn. Lối đi phải rộng ít nhất 950 mm, và đế của EVST cần có đường kính quay 1220 mm.
Pin LiFePO4 48V của robot thao tác di động EVST có thời gian hoạt động khoảng 6 giờ, và sạc đầy từ 5% đến 100% mất đến 2 giờ tại trạm sạc tự động; sạc thủ công cũng có thể thực hiện được. Việc sạc pin cần được lên kế hoạch trong lịch trình của dây chuyền sản xuất như bất kỳ nhiệm vụ nào khác, và nó được tính đến khi bạn tính toán số lượng máy mà một robot có thể phục vụ.
Trong hầu hết các trường hợp, máy CNC cần cửa tự động và kết nối khí nén, hoặc cần được nâng cấp, trước khi robot có thể vận hành chúng, cùng với một liên kết I/O để truyền tín hiệu như yêu cầu máy, xác nhận kẹp và hoàn thành chu trình. Các lệnh gọi máy và điều phối sau đó sẽ được truyền đến robot qua Wi-Fi. Hãy cung cấp sớm thông tin về kiểu máy và loại cửa, vì chúng quyết định mức độ nâng cấp cần thiết cho dự án.
Robot thao tác di động có thể hoạt động xung quanh chất làm mát và phôi vụn nếu mục tiêu quan sát và sàn nhà được bảo vệ. Chất làm mát và phôi vụn có thể làm hỏng hình ảnh camera, vì vậy mục tiêu được đặt dưới một lớp vỏ khí nén chỉ mở ra để chụp ảnh, và một lưỡi dao khí có thể thổi sạch chất lỏng cắt còn sót lại trên chi tiết trước khi nhặt lên. Các đường đi vẫn phải được giữ sạch nước và dầu, vì vậy việc kiểm soát phôi vụn và chất làm mát tại máy rất quan trọng.
Cánh tay robot di động EVST được trang bị máy quét laser phía trước và phía sau bao phủ 360°, bộ phận giảm chấn và nút dừng khẩn cấp ở bốn phía, và sử dụng cánh tay cộng tác. Điều đó không tự đảm bảo an toàn cho mọi công trình: các tuyến đường, lối băng qua đường dành cho người đi bộ, hàng rào và khu vực an toàn cần được lên kế hoạch cùng với nhóm của bạn, và toàn bộ ứng dụng, bao gồm cả bộ kẹp và các bộ phận, cần được đánh giá rủi ro riêng.
Công ty TNHH Công nghệ EVS (EVST), có trụ sở tại Thành Đô, Trung Quốc, cung cấp thiết bị robot thao tác di động này. EVST-Alpha, EVST-Beta và EVST-Gamma Dòng sản phẩm này dùng để nạp và dỡ hàng cho máy CNC. Để báo giá, EVST xem xét bản vẽ chi tiết và khối lượng, kiểu máy và I/O, thời gian chu kỳ, sơ đồ mặt bằng với các tuyến đường và độ dốc, và vùng phủ sóng Wi-Fi, sau đó xác định phạm vi cung cấp cho dây chuyền của bạn.
Chi phí của một robot thao tác di động phụ thuộc vào dòng sản phẩm, cánh tay robot, bộ kẹp và phụ kiện, các trạm phụ trợ như kho chứa hoặc trạm chuyển thùng, số lượng máy móc và mức độ cần thiết phải nâng cấp máy. EVST báo giá theo từng dự án sau khi xem xét tính khả thi chứ không phải dựa trên danh sách có sẵn. LIÊN HỆ VỚI CHÚNG TÔI Vui lòng cung cấp thông tin chi tiết về bộ phận và máy móc của bạn để bắt đầu quá trình xem xét.
Tất cả các số liệu trên trang này đều là giá trị điển hình hoặc danh nghĩa; hiệu suất thực tế sẽ được xác nhận cho từng dự án sau khi khảo sát tại chỗ.
