By EVST Yayın Kurulu · Gözden geçiren EVST Yayın Kurulu • Son güncelleme tarihi: 30 Eylül 2026 • Editör politikası · Düzeltme politikası · Şartlar
Bir iplik makarası yükleme robotunun her makarada üç şeyi doğru yapması gerekir: makarayı asla ipliğe değmeyecek bir yerde tutmalı, makaranın deliğini pimle aynı hizada olacak şekilde pimin üzerine getirmeli ve bunu hem makaranın en üst hem de en alt piminde yapabilmelidir. Dördüncü soru, robotun sabit bir yerde mi kaldığı yoksa hareketli bir taban üzerinde mi hareket ettiği, makaranın uzunluğundan kaynaklanır. Burada açıklanan hücrede, hareketli bir taban üzerindeki bir robot, beyaz iplik makaralarını açılı bir raftan alır ve çok seviyeli bir makaranın pimlerine tek tek iter.
Makara yükleme sistemlerinize otomatik sistem kurmayı mı planlıyorsunuz? Parça çiziminizi ve günlük üretim miktarınızı bize gönderin.Biz de size bir hücre konsepti ve tahmini bir çevrim süresi ile yanıt vereceğiz.
Sepet yüklemenin kaldırma problemi değil, yerleştirme problemi olmasının nedeni
Tekstil fabrikalarında iplik makaraları tek tek iplik taşıyıcılarına yerleştirilir. Bir iplik taşıyıcısı uzun ve birkaç kat yüksekliğinde olduğundan, elle yüklemek sürekli yürüme, eğilme ve uzanma gerektirir. Zorlu uzanma gerektiren tekrarlayan işler, bu süreci robotlar için uygun bir aday haline getiriyor.
Bobin hafiftir, bu nedenle yük nadiren belirleyici faktördür. Yerleştirme önemlidir: iplik dokunulmadan ulaşmalı, bobin takılmadan kaymalı ve her bir mandal erişilebilir olmalıdır. Her biri diğerine bağlıdır, bu nedenle birlikte analiz edilmeleri en iyisidir.
Bu hücrede döngü nasıl işliyor?
Beyaz makaralar, kobotun sağındaki açılı bir rafın mandallarına asılıdır; solunda ise çeşitli seviyelerde sıralanmış mandallara sahip iplik sepeti durmaktadır. Döngü kısadır ve tekrarlanır:
- Kobot, açılı rafa uzanır ve tutucu kolunu bir makara ile hizalar.
- İplik makarasını askıdan kaldırır.
- Kol, iplik sepetine doğru döner ve makarayı düzleştirir.
- Makara ipliğini makara pimine hizalar ve iterek yerine oturtur.
- Tutucu mekanizma bırakır ve geri çeker.
- Kobot bir sonraki bobini almak için rafa geri döner ve makaranın farklı yüksekliklerindeki mandallar birbiri ardına dolar.
Bu döngüde iki yönelim bir araya gelir. Bobin açılı bir raftan çıkar ve makaraya ulaşmadan önce kol onu düzleştirir. Raf ve makara arasındaki dönüş, bu yönelim değişikliğinin gerçekleştiği yerdir, bu nedenle hücre tasarlanırken hem raf pimlerinin hem de makara pimlerinin açısının bilinmesi gerekir.
Hücrenin doğru yapması gereken üç şey
1. Tutuş: İpliğe dokunmadan bobini tutmak
Bobine sarılı iplik, ürünün kendisidir. Paketi kapatan bir tutucu, dış katmanlara baskı yapabilir, iz bırakabilir veya bozabilir ve yükleme sırasında hasar gören bir bobin, iplik daha sonra bobinden çıktığında sorunlara yol açar. Tasarım prensibi olarak, tutucu bobini yalnızca tüpünden tutmalıdır: açıkta kalan ucundan veya iç deliğinden.
Bu seçim doğrudan bir sonraki kısıtlamaya bağlanır. Tutma yeri, deliğin bir pim üzerine kaymasına izin vermeli ve parmaklar pimi ve komşu pimleri geçebilmelidir. İplik için güvenli olan ancak deliği tıkayan bir tutma yeri işe yaramaz, bu nedenle tutma yeri ve pim yaklaşımı birlikte tasarlanır.
Tüp boyutları, iplik türüne göre farklılık gösterebilir. Tesisinizde birden fazla tüp boyutu kullanılıyorsa, tutucu aralığı veya hızlı parmak değiştirme özelliği, teknik özelliklerin bir parçasıdır.
2. Mandal hizalaması: deliği mandalın üzerine hizalamak.
Eğer delik pimle göre eğimli veya ondan sapmışsa, bobin kaymak yerine uca takılır. İki tasarım prensibi vardır. Birincisi, yaklaşım, hareketin son kısmı için pim ekseni boyunca ilerlemeli, bir eğri üzerinde gelmemelidir. İkincisi, hücre her pimin gerçekte nerede olduğunu bilmelidir.
Bir makara, uzun bir çerçevedir ve pimlerinin hepsi çizimde gösterildiği gibi tam olarak yerlerinde durmaz. Öğretilmiş pozisyonlardan çalışan bir robot için, pimler arası varyasyon yerleştirme hatası haline gelir. Genellikle verilen çözümler, her pim pozisyonunu öğretmek veya ölçmek, devreye almadan önce pimlerin ve çerçevenin düzgünlüğünü kontrol etmek veya itmeden önce pimi bulan bir sensör eklemektir. Bunlardan hangisinin gerekli olduğu, deliğin pim üzerindeki boşluğuna bağlıdır.
3. Erişim: En yüksek ve en alçak kazıkları kapsamak
Bu hücrede, kobot, makara üzerindeki farklı yüksekliklerdeki pimleri doldurur. En üst ve en alt sıralar en zor pozisyonlardır: üstte kol neredeyse tam uzamadadır ve altta, tutucu, makara veya kolun altta zaten yüklenmiş olan çerçeveye veya makaralara temas etmeden alçak bir konuma ulaşması gerekir. Her iki uç nokta da yukarıda açıklanan doğrusal itme hareketine izin vermelidir.
Bu kontrolü atlamak kolaydır: makara yüksekliğinden, mandal derinliğinden ve bobin uzunluğundan, kolun her mandala bobin seviyesinde ulaşıp ulaşmadığını ve düz itme için yeterli boşluk olup olmadığını doğrulayın. Eğer ulaşmıyorsa, seçenekler daha büyük bir kol veya farklı bir montaj yüksekliğidir.
| Kısıtlama | Neye karar veriyor? | İlk önce ne kontrol edilmeli |
|---|---|---|
| kavrama | Tutucu tipi ve bobini nerede tuttuğu | Borunun uç ve iç çap ölçüleri |
| Mandal hizalaması | Yaklaşım yolu ve sensöre ihtiyaç olup olmadığı | Burgu pozisyonunun yayılımı ve burguya göre delik mesafesi |
| Ulaşmak | Kol boyutu ve montaj yüksekliği | Üst ve alt mandal yükseklikleri, bobin uzunluğu |
Mobil tabanın sığdığı yer
Sabit bir kobot, yalnızca erişebildiği sepet bölümünü kapsar. Daha uzun bir sepete hizmet etmenin bir yolu, kobotu hareketli bir tabana monte etmektir: taban bir bölüme hareket eder, kol oradaki pimleri yükler ve taban hareketine devam eder. Alternatifler ise birkaç sabit kobot veya doğrusal bir ray üzerinde hareket eden bir kobottur.
Hareketli bir taban, sabit bir kobotun sahip olmadığı bir gereksinimi daha beraberinde getirir: Her hareketten sonra robotun, öğretilen pim konumları zemine değil, pime göre olduğundan, pime nerede olduğunu tekrar bilmesi gerekir. Her durakta bir yanaşma noktası, referans işaretleri veya kamera kontrolü yaygın çözümlerdir; delik pime ne kadar sıkı oturursa, bu durum o kadar önem kazanır.
Bu yaklaşımın nerede uygun olduğu ve nerelere daha yakından bakılması gerektiği
Bobinler belirli bir düzende rafa yerleştirildiğinde, tüp boyutları az ve sabit olduğunda ve bobin tutucu iyi durumda olduğunda iyi uyum sağlar. Ancak bobin tutucu eski veya bükülmüşse, tüp boyutları sık sık değişiyorsa, bobinler kutularda gevşek bir şekilde geliyorsa veya mobil tabanın insanlara veya makinelere yakın geçmesi gerekiyorsa daha yakından incelenmesi gerekir.
SSS
Kobotun, işaretleri bulabilmesi için kameraya ihtiyacı var mı?
Her zaman değil. Tutarlı pimlere sahip düz bir makara, gergin pozisyonlardan çalışabilir. Pimlerin çapının izin verdiğinden daha fazla değişkenlik gösterdiği durumlarda veya hareketli bir tabanın her durakta makarayı yeniden bulması gerektiğinde sensör devreye girer.
Tek bir tutucu, birden fazla bobin boyutunu işleyebilir mi?
Genellikle, boru çapları birbirine yakınsa sorun olmaz. Daha büyük farklar için, daha geniş bir aralığa sahip veya hızlı değiştirme parmaklı bir tutucu genellikle en uygun çözümdür.
Sepete balık yükleyen bir kobot, sepetten boş tüpleri de alabilir mi?
Prensip olarak evet: aynı döngünün tersi, ancak tutucu ve yaklaşım boş tüp açısından da kontrol edilmelidir.
Değerlendirme için ne göndermelisiniz?
- Balık sepetinin çizimi: uzunluk, kat sayısı, çubuk aralığı, çubuk açısı
- Kullandığınız her boyut için bobin ve boru ölçüleri, iç çap dahil.
- Sepete (raf, araba, kutu) ne kadar dolu makara geldiği ve kaç tane olduğu
- Günlük üretim ve vardiya başına kaç sepet pozisyonunun yüklendiği
Parça çiziminizi ve günlük üretim çıktınızı gönderin. veya e-posta sales@evsrobot.comBiz de size bir hücre konsepti ve tahmini bir çevrim süresi ile yanıt vereceğiz.
Bu makalede, bu hücrenin yayınlanan videosunda görülen yükleme döngüsü açıklanmaktadır; taban hareketi, döngü süresi ve iplik türü ele alınmamıştır ve tesisiniz için teyit edilmesi gerekmektedir.