Процењујемо ћелију за распакивање на основу делова које је прихватила пријемна станица, током комплетног циклуса кутије. Да би тај број имао смисла, прво дефинишемо потврду хватања, дозволу за пријем и редослед завршетка предаје. Затим у временске границе укључујемо замену кутије, руковање преосталим деловима и опоравак. Брзина кретања робота сама по себи не може да одреди цену или величину тог задатка снабдевања.
Пратите кретање од картона до станице
Снимљена рука спушта вертикални уређај за хватање према уредним малим модулима у кутији и креће се између кутије и суседне станице. Видљиви распоред нам даје два одвојена проблема интеграције: како алат поступа са садржајем кутије и када је следећа станица спремна да га прими.
Главни филм 00:07.28 — Алат је изнад редова модула у предњем отвореном картону, приказујући подручје за отварање и брање картона.
Претворите покрет у признату испоруку
За предложену ћелију, дефинишемо процесно руковање пре додељивања бројача производње. Контролер може да подеси дигитални излаз, чека улаз или израз и да обрађује време чекања. Користимо те функције да повежемо рад алата са стањем пријемника, са називима сигнала и временом договореним између уређаја.
| Предложени корак | Шта ради контролна секвенца | Шта значи изузетак |
|---|---|---|
| Контролишите хват | Подесите излаз изабраног алата | Команда је инструкција, а не потврда да су делови задржани |
| Потврдите задржавање | Сачекајте одабране повратне информације о хватању у одређеном временском периоду | Зауставите нормалан низ преноса и обрадите непотврђени хват |
| Добијте дозволу за пријем | Сачекајте да прималац прихвати трансфер | Снимање чекања пријемника одвојено од кретања робота |
| Постави и отпусти | Извршите приступ и одабрану секвенцу отпуштања | Не рачунајте испоруку само зато што је послата команда за пуштање |
| Завршите примопредају | Размена потврде о договореном смештају/завршетку | Ажурирај број испорука само на дефинисаном догађају прихватања |
Метод повратне спреге зависи од изабраног алата и пријемника. На пример, сигнал о затварању алата и потврда о делимичном задржавању могу описати различите услове. Ми одређујемо шта сваки сигнал заправо доказује и постављамо ограничења чекања на основу потреба опреме за одзив и опоравак. Уобичајени процесни улазно/излазни операције остају одвојене од безбедносних функција ћелије.
Главни филм 00:15.5 — Роботски алат је близу десног радног стола, приказујући однос између кутије и суседне станице.
пример руковања батеријским модулом од транспортера до станице приказује још један аранжман за пријем у коме транспортер и станица деле време робота. Корисно је када се разматра где се испорука завршава и који уређај може натерати робота да чека.
Доделите преосталом реду сопствено правило обраде
За правилан низ, један почетни распоред је лоцирање кутије и дефинисање позиција за хватање на основу њене референце. Затим испробавамо позиције поред зида и последње преостале модуле, користећи стварну кутију и алат. Померање кутије, размак од зида или промењени преостали образац могу учинити те позиције другачијим од једноставног централног хватања.
Ако предлог садржи неколико модула заједно, тестирајте комплетну групу и непотпуну коначну групу. Одлучите да ли изабрани алат може да обради различиту преосталу количину, да ли је потребна посебна путања коначног реда или да ли остатак иде на изузетак уз помоћ оператера. Тај избор мења и потврђену количину и време по кутији. Номинална величина групе није валидан множилац за сваки покушај.
Замена кутија такође захтева дефинисано крајње стање: следећа кутија је лоцирана и доступна за прикупљање. Друга позиција за прикупљање понекад може дозволити да се замена одвија док друга кутија пуни ћелију. Процењујемо тај распоред помоћу контролне секвенце и распореда приступа; процена укључује само време допуњавања које остаје непокривено.
Измерите комплетан циклус кутије
Користите исти забележени догађај на оба краја: почните када почне први задатак прикупљања за ову кутију и завршите када почне први задатак прикупљања за следећу кутију. Пребројте делове који су заправо прихваћени током истог интервала. Не одлажите почетак мерења времена док прималац не буде спреман; замена кутије, потврде и низводна чекања морају остати унутар узастопних интервала. Затим израчунајте:
Испоручени модули по сату = 3600 × N / T
Ovde N је број прихваћен на договореној тачки пријема и T је време које је протекло током исте комплетне границе кутије и циклуса. Фактор претвара секунде у сат. Ово је једначина планирања, а не показатељ учинка за снимљену руку.
Забележено време делимо на продуктивни пренос, чекање на потврду алата, чекање примаоца, замену кутије и опоравак од изузетака. Ако се неколико активности преклапа, целокупно протекло време се рачуна једном за тај интервал. Ако се мери више кутија, поделите укупан број прихваћених делова са укупним протеклим временом уместо да усредњавате брзине појединачних кутија.
Запис затим указује на одлуку о конфигурацији. Поновљено чекање пријемника захтева интерфејс или дискусију о низводним капацитетима. Дуг непокривени интервал замене захтева поређење распореда допуњавања. Поновљени изузеци последњег реда захтевају преглед стратегије алата или преосталих делова. То су различите промене, чак и када се свака прво појављује као ниска сатница.
Да бисте разговарали о ћелији са EVST-ом, понесите фотографије кутија и модула, распоред и количине кутија, видео снимак руковања од пуне до скоро празне и доступне сигнале или оперативни редослед пријемника. Ако интерфејс још није документован, објасните шта следећа станица мора да прими и када. Можемо користити те улазе за дефинисање предаје, правила изузетака и корисног циклуса пробе. Разговарајте о интеграцији распакивања модула.