Функционална роботска путања прскања на задњој страни мора да држи апликатор у контролисаном односу са тродимензионалним делом док робот мења положај око површина, ивица и маскираних граница. Путања не може бити пројектована као један равни замах. Мора узети у обзир тело апликатора и посуду за боју постављену на врху, покривеног робота, причвршћивач задње стране, оближње структуре кабине и прелаз са једног површинског дела на други.
Пошаљите цртеж задњег дела, захтеве за процес премазивања и дневни излаз за процену решења и времена циклуса. Такође можете контактирати салес@евсробот.цом.
Један део ствара неколико проблема са путањом
У снимљеној кабини, покривени робот носи алат за прскање са видљивом црном посудом постављеном изнад њега. Обрадак је маскирани задњи део возила са површином задњих врата откривеном за рад. Алат се креће око дела, мења оријентацију и наставља у другу област уместо да остане паралелан са једном равни.
Апликатор, чаша, поклопац робота, маскирани радни предмет и кабина чине један заједнички проблем зазора.
Ова геометрија мења питање планирања. Широка централна област може омогућити релативно директан замах, док повратна ивица или удубљена област могу захтевати другачију оријентацију зглоба и смер прилаза. Прелаз је важан јер апликатору и даље треба употребљив одстојање, угао и смер кретања док робот избегава маску, причвршћивач, део и кабину.
Студија путање би стога требало да подели задњу капију на значајне површинске регионе. Сваки регион захтева улаз, радни пролаз, излаз и прелаз у следећи регион. Та структура олакшава уочавање где се робот мора преоријентисати, где се црево или поклопац могу затегнути и где би директно кретање могло довести шољу или тело алата преблизу радном предмету.
Пратите алат, не само роботску руку
Симулација робота може да прикаже досег руке и кретање зглобова, али комплетан процесни омотач укључује апликатор, чашу, прикључке, заштитни поклопац и свако покретно црево. Црна чаша видљива изнад алата је јасан пример: она повећава потребан простор изнад и иза апликатора. Положај зглоба који делује јасно и даље може стварати сметње када се те компоненте процеса додају.
Покривена рука је приказана у другом положају у односу на маскирани радни предмет и кабину.
Користан преглед путање поставља комплетан модел алата у сваку критичну позицију. Затим проверава најближу удаљеност до дела, причвршћивача, маски, зида кабине, шина и поклопца робота. Прелази заслужују исту пажњу као и главни радни пролази. Најкраћа веза између два пролаза може изазвати оштру ротацију зглоба или довести шољу преко ограничене зоне; нешто дужи прелаз може бити лакши за извршење и одржавање.
Понашање црева и поклопца такође треба тестирати поновљеним покретима. Њихов облик се може мењати са положајем споја, тако да провера статичког зазора на почетку пролаза није довољна. Пробом треба посматрати да ли усмеравање остаје ослоњено, да ли се поклопац скупља близу споја и да ли се било који процесни прикључак приближава влажном или маскираном подручју.
Маскирање је део интерфејса путање
Маскирање дефинише границу предвиђене радне области, али такође уводи физичке ивице и растресит материјал који алат мора да избегава. У снимљеној сцени, маскирана задња област остаје видљива док апликатор мења положај. Тај однос треба користити за планирање како путања улази и излази из сваке изложене области.
Сама маска треба да буде представљена у пробама јер ће бити инсталирана у производњи. Разлике у начину на који је савијена, фиксирана или затегнута могу променити расположиви простор. Инжењерски преглед треба да пита да ли тело апликатора, чаша, црево и поклопац робота остају чисти током целог низа, укључујући и преоријентацију ван активног пролаза.
Маскирање такође утиче на приступ за утовар, уклањање, инспекцију и чишћење. Путања која ослобађа радни предмет током аутоматског кретања може и даље остављати незгодан приступ за припрему следећег дела или руковање заустављеним циклусом. Ове активности треба укључити у преглед распореда, а не третирати као задаци ван дизајна ћелије.
Претворите захтеве за премазом у пробне варијабле
Програм робота не може бити одвојен од изабраног процеса премазивања. Удаљеност апликатора, угао, брзина кретања, тачке окидача, испорука материјала, проток ваздуха у кабини и стање дела међусобно делују. Њихове прихватљиве вредности морају потицати из спецификације премазивања и пробних испитивања процеса, а не само из кретања робота.
Следећа табела прегледа повезује питања геометрије и процеса без претпоставке непроверених подешавања:
| Регион путање | Геометрија за понављање | Пробно питање |
|---|---|---|
| Широка врата пртљажника | Радна удаљеност, угао и стабилан покрет | Да ли алат може да одржи потребан однос преко употребљиве површине? |
| Ивица и подручје повратка | Оријентација зглоба, размак између тела алата и прелазни простор | Може ли робот ући и изаћи из региона без ометања? |
| Маскирана граница | Положај маске, растресити материјал и интерфејс за контролу прекомерног прскања | Да ли производна маска остаје одвојена од комплетног пакета алата? |
| Реоријентација померања | Чаша, црево, поклопац, кретање споја и размак између кабине | Да ли процесни оквир остаје чист између радних пролаза? |
| Стартна и циљна зона | Време окидача, прилаз, излаз и безбедно одредиште | Може ли процес почети и завршити се без наглог или ометаног кретања? |
Овај каснији положај крака показује зашто нижи региони и прелази у њих захтевају сопствене провере зазора.
Процесна испитивања треба да евидентирају одабране варијабле и методу инспекције која се користи за сваки узорак. Ако се резултат промени, тим треба да зна да ли је промена настала због геометрије путање, подешавања апликатора, испоруке материјала, услова у кабини, припреме дела или маскирања. Промена неколико варијабли одједном отежава понављање успешног узорка.
Изградите секвенцу валидације око ризика
Најбржи пут до стабилне примене је обично прво решавање највећих физичких ограничења. Почните са стварним делом или репрезентативним уређајем, комплетним пакетом апликатора, маскирањем у производном стилу и предвиђеним поклопцем робота. Покрените суву путању да бисте проверили домет, положај спојева, размаке и понашање црева. Затим уведите процес премазивања под потребном кабином и оперативним контролама.
Прва испитивања процеса требало би да се фокусирају на различите површинске регионе и прелазе, уместо да се одмах оптимизује цео циклус. Када се однос путања стабилизује, тим може да подеси кретање и променљиве процеса, прегледа резултате користећи договорену методу и потврди поновљивост на репрезентативним деловима. Рад у времену циклуса следи након што критични региони више не захтевају велике геометријске промене.
Случајеви заустављања и поновног покретања треба да се планирају истовремено. Тиму је потребан дефинисан одговор за прекинути пролаз, део који не може да се настави, стање апликатора које захтева пажњу или робота заустављеног близу радног предмета. Исправан одговор зависи од процесне опреме и плана квалитета, тако да припада спецификацији примене.
Када је роботско прскање задњих врата погодан кандидат
Овај приступ је погодан за примене где се врата пртљажника или задњи део возила могу понављати, радна подручја се могу досегнути комплетним пакетом алата, а распоред маскирања и кабине се може стандардизовати. Посебно је вредан када геометрија површине захтева понављајуће промене положаја које је тешко доследно изводити ручно.
Додатни развој је потребан када се презентација дела помера, када се маскирање значајно разликује, када уређај блокира критичне правце приступа, када чаша или црево не могу да прођу кроз кабину или када потребни процес премазивања још није дефинисан. Ови услови се често могу решити, али они мењају концепт алата, уређаја, путање или кабине и требало би да буду идентификовани пре коначне процене циклуса.
Шта треба дати за преглед апликације
Пошаљите цртеж дела или податке о површини, концепт причвршћивача, маскиране и изложене регионе, спецификацију процеса премазивања, пакет апликатора, распоред кабине, потребну методу инспекције, случајеве промене и дневни учинак. Фотографије или узорци производне маске и стварна презентација дела помажу тиму да процени приступ и прелазе. Преглед би такође требало да укључи како делови улазе и излазе из кабине и како оператери рукују подешавањем, чишћењем и прекинутим циклусима.
Пошаљите цртеж задње капије, распоред кабине, захтеве процеса премазивања и дневни излаз за процену решења и времена циклуса. Имеjл салес@евсробот.цом са апликатором и детаљима за маскирање.
Овај чланак описује видљиво кретање прскања на маскираној задњој страни и инжењерска питања за предложену примену; подешавања премаза, резултати инспекције, безбедносне функције и коначне перформансе захтевају валидацију специфичну за пројекат.