Neposreden odgovor: Varjenje brez učenja je metoda ponavljajočega se lociranja za en razred geometrije, ne pa avtomatskega programiranja za katero koli obliko. Skeniranje vrne lokacijo tega določenega dela, zato so odstopanja med deli tolerirana, sprememba same geometrije pa ne. Zaprt pravilen šiv, kot je prirobnični obroč, je mogoče izračunati iz rezultata skeniranja. Kar metoda odstrani, je učenje; vsak del je še vedno lociran z opremo in ne z osebo.
Komu je to namenjeno: Napisano za inženirje in kupce, ki ocenjujejo varilne celice na osnovi skeniranja za srednje serijsko izdelane sklope.
Obseg: Ta priročnik EVST zajema predpogoje, ki jih mora izdelek izpolnjevati za delovanje robotskega varjenja na podlagi skeniranja in brez učenja: pravilnost šiva, kaj skeniranje dejansko vrne, kaj se shrani in kaj ne ter pogoji, ki to porušijo. Ne navaja natančnosti skeniranja, območij kompenzacije, izkoristka prvega prehoda ali časov cikla; ti izvirajo iz zapisov testov za vaše lastne dele.
Najprej izmerite, nato varite
Na referenčnem posnetku rdeča laserska linija prečka pokrov transformatorskega kotla in prirobnično odprtino v njem, preden se sproži kakršen koli oblok. Šele po tem prehodu robot začne variti okoli prirobničnega obroča.
Ta vrstni red predstavlja metodo. Skeniranje ni preverjanje programa, ki že obstaja; to so vhodni podatki, iz katerih se gradi pot, in zaporedje se ponavlja za vsak del.
Vredno je poimenovati, kaj to ni. To ni programiranje brez povezave, ki gradi pot iz modela, in to ni sledenje šivu, ki popravlja naučeno pot med varjenjem. Ti trije odgovorijo na različna vprašanja in so pogosto določeni, kot da bi bili zamenljivi.
Kaj robotsko varjenje brez učenja potrebuje od šiva
Prirobnični obroč je zaprt pravilen šiv, ki leži v ravnini. Glede na skeniranje, ki ga locira, je mogoče izračunati pot okoli njega, ker je oblika opisana z majhnim številom parametrov in ne s poljubno krivuljo.
To je geometrija, ki ji metoda ustreza. Ko šiv postane manj pravilen – prostorska krivulja, presečišče dveh valjev, spoj, katerega oblika se spreminja vzdolž njegove dolžine – skeniranje še vedno vrne položaj, vendar poti iz njega ni več mogoče izpeljati brez modela.
Praktični preizkus je preprost: ali je mogoče šiv opisati dovolj dobro, da je njegova lociranje zadostno za njegovo generiranje? Če je odgovor pritrdilen, je možnost učenja brez učenja (teach-free). Če je treba opisati samo obliko, je vprašanje programsko vprašanje brez povezave.
Vrstni red delovanja EVST je vsakič enak: najprej geometrija šiva, nato tisto, kar lahko doseže skeniranje, nato prileganje in šele nato sama celica.
Glede na ISO 9692-1: 2013Priprava spojev za taljenje je definirana z imenovano geometrijo in dimenzijami, zaradi česar je pravilen spoj sploh opisljiv.
Prihrani učenje, ne iskanje
Na posnetku ima isti rezervoar več kot eno varilno mesto, oprema pa ga ponovno skenira, preden se loti naslednjega. Nihče ničesar ne uči ponovno, ampak položaj se vsakič znova zavzame.
Razlika je pomembna za argument časa cikla. Učenje je enkratni strošek nastavitve; skeniranje je strošek na kos. Argument se torej izboljšuje, ko se serije zmanjšujejo in raznolikost povečuje, in slabi, ko se serije povečujejo in kosi postajajo dosledni.
Pomembno je tudi za pričakovanja ob zagonu. Celica, ki skenira vsak del, opravlja delo, ki ga naučena celica ne opravlja, in to delo se mora pojaviti nekje v ciklu.
| Razmere | Običajna metoda | Kaj najprej preveriti |
|---|---|---|
| Redni zaprti šivi, majhne serije, položaj se spreminja | Na podlagi skeniranja, brez učenja | Ali skeniranje doseže vsak šiv in obseg vrzeli |
| Kompleksni ali prosto oblikovani šivi, model na voljo | Programiranje brez povezave iz modela | Zvestoba modelu glede na dejansko sestavo |
| Dolge serije enega doslednega dela | Učni program, po možnosti s sledenjem | Koliko se položaj razlikuje od dela do dela |
| Položaj šiva se med varjenjem spreminja | Sledenje šiva po naučeni poti | Ali je zamik posledica popačenja ali prilagajanja |
Kjer metoda ne uspe
Skeniranje poteka v vidnem polju. Šiv, skrit za strukturo, pritisnjen pod sponko ali približan pod kotom, ki ga senzor ne more zaznati, je šiv, ki ga metoda ne more najti, in nobena obdelava ga ne more odkriti.
Odsevne površine so druga pogosta napaka. Polirane, prevlečene ali mokre površine motijo odčitavanje svetlobnega senzorja s črtno strukturo, praktične rešitve pa so optične in mehanske – kot vpadanja, zasnova nosilca, stanje površine – in ne programske.
Tretja je prilagoditev. S skeniranjem se lahko izmeri režo; ne more pa se zvariti tiste, ki je zunaj procesnega okna. Glede na ISO 13920: 1996Splošne tolerance za varjene konstrukcije so določene kot tolerančni razredi, vrzel, ki presega razred, ki ga predpostavlja postopek, pa je problem montaže in ne problem varilne opreme.
Slednje je vredno jasno povedati, ker se med zagonom redno beleži kot napaka opreme, pa to ni.
Kaj spada v zapise o preskusih in varnost
Natančnost skeniranja, dejansko uporabljeno območje kompenzacije in izkoristek prvega prehoda pripadajo zapisom testov, izdelanim na vaših lastnih delih. Nobenega od njih ni mogoče razbrati iz posnetka in nobenega tukaj ne navajamo.
Glede na ISO 9283: 1998Natančnost položaja in ponovljivost se merita pri navedenih pogojih obremenitve in hitrosti, zato mora vsaka pozicionirna številka za skenirno celico poimenovati senzor, odmik in del, ki ga predvideva.
Glede na ISO 10218-2: 2025, zaščiteni prostor izhaja iz gibanja celotnega integriranega sistema, ki pri celici, nameščeni na portalu, vključuje gibanje portala in ne le roke.
Vsak pregled aplikacije EVST se začne z istimi vhodnimi podatki projekta – risbo, pripravo spoja in trenutno toleranco montaže – zato izbira temelji na dokazih, sprejem pa se dogovori na podlagi vaših lastnih delov in ne na podlagi podatkovnega lista.
Pogosta vprašanja
Ali je varjenje brez učenja enako kot programiranje brez povezave?
Ne. Programiranje brez povezave gradi pot iz modela; programiranje brez učenja jo gradi iz skeniranja dejanskega dela. Programiranje brez povezave lahko obravnava oblike, ki jih skeniranje ne more opisati, programiranje brez učenja pa lahko obravnava razlike med deli, ki jih pot brez povezave ne pozna. Rešujeta različne probleme in sta pogosto kombinirana.
Kateri šivi ustrezajo metodi?
Običajni, opisljivi šivi, ki jih je mogoče zaznati s skeniranjem – prirobnični obroč, ravno zaokrožje, krog vijakov. Ko šiv postane proste oblike, njegovo iskanje ni več dovolj za njegovo generiranje in vprašanje postane vprašanje programiranja brez povezave.
Kaj ga v praksi pokvari?
Vidna linija, odboj in prileganje. Šiva, ki ga senzor ne more videti, ni mogoče najti; polirane, prevlečene ali mokre površine motijo odčitavanje; reža zunaj procesnega okna pa je težava pri sestavljanju, ki jo skeniranje sicer izmeri, ne pa odpravi.
Kaj naj pošljemo, da dobimo uporaben odgovor?
Risba dela, priprava spoja, tolerančni razred sestavljanja, s katerim delate, in obseg rež, ki jih dejansko vidite na vhodnih delih.
Vhodni podatki projekta za pregled prijave
Če želite, da se to preveri glede na vaš izdelek in ne glede na generično celico, pošljite:
- risba dela in šivi, ki jih je treba variti
- pripravo sklepov in razred tolerance, s katerim delate
- obseg montažnih vrzeli, opaženih na vhodnih delih
- velikost serije in koliko variant si deli postajo
Pošljite risbo in pripravo spoja ter ali je mogoče na tem izdelku izvesti brezžične prijeme. Sorodno branje: rešitve za avtomatski varilni sistem, Meje poti robotskega varjenja.