Delujoča robotska pot pršenja na zadnjih vratih mora ohranjati aplikator v nadzorovanem odnosu s tridimenzionalnim delom, medtem ko robot spreminja držo okoli ploskev, robov in maskiranih meja. Pot ne more biti zasnovana kot en sam raven zamah. Upoštevati mora telo aplikatorja in na vrhu nameščeno posodo za barvo, pokritega robota, pritrditev zadnjih vrat, bližnje strukture kabine in prehod z enega površinskega območja na drugo.
Pošljite risbo zadnjih vrat, zahteve glede postopka nanašanja premaza in dnevno proizvodnjo za oceno rešitve in časa cikla. Obrnete se lahko tudi prodaja@evsrobot.com.
En del ustvarja več težav s potjo
V posneti kabini pokrit robot nosi brizgalno orodje z vidno črno posodo, nameščeno nad njim. Obdelovanec je maskirano zadnje območje vozila z izpostavljeno površino zadnjih vrat za delovanje. Orodje se premika okoli dela, spreminja orientacijo in nadaljuje v drugo območje, namesto da ostane vzporedno z eno ravnino.
Aplikator, skodelica, pokrov robota, maskirani obdelovanec in kabina tvorijo en skupni problem prostornosti.
Ta geometrija spreminja vprašanje načrtovanja. Široko osrednje območje lahko omogoča relativno neposreden zamah, medtem ko lahko povratni rob ali vdolbina zahtevata drugačno orientacijo zapestja in smer približevanja. Prehod je pomemben, ker aplikator še vedno potrebuje delujoč odmik, kot in smer gibanja, medtem ko se robot izogiba maski, vpenjalu, delu in kabini.
Študija poti bi zato morala zadnja vrata razdeliti na smiselna površinska območja. Vsako območje potrebuje vstop, delovni prehod, izstop in prehod v naslednje območje. Ta struktura olajša pregled, kje se mora robot preusmeriti, kje se lahko cev ali pokrov zategne in kje bi lahko neposredno gibanje preveč približalo skodelico ali telo orodja obdelovancu.
Sledite orodju, ne le robotski roki
Simulacija robota lahko prikaže doseg roke in gibanje sklepov, vendar celoten procesni ovoj vključuje aplikator, skodelico, priključke, zaščitni pokrov in morebitno premikajočo se cev. Črna skodelica, vidna nad orodjem, je jasen primer: poveča potreben prostor nad in za aplikatorjem. Položaj zapestja, ki se zdi jasen, lahko še vedno povzroči motnje, ko se dodajo te procesne komponente.
Pokrita roka je prikazana v drugem položaju glede na maskirani obdelovanec in kabino.
Uporaben pregled poti postavi celoten model orodja v vsak kritični položaj. Nato preveri najbližjo razdaljo do obdelovanca, vpenjala, mask, stene kabine, tirnic in pokrova robota. Prehodi si zaslužijo enako pozornost kot glavni delovni prehodi. Najkrajša povezava med dvema prehodoma lahko povzroči oster zasuk zapestja ali pripelje skodelico čez omejeno območje; nekoliko daljši prehod je lažje izvesti in vzdrževati.
Obnašanje cevi in pokrova je treba preizkusiti tudi s ponavljajočim se gibanjem. Njihova oblika se lahko spreminja glede na položaj spoja, zato statična kontrola zračnosti na začetku prehoda ni dovolj. S preizkusom je treba opazovati, ali je napeljava še vedno podprta, ali se pokrov zgosti v bližini spoja in ali se kateri koli procesni priključek približa mokremu ali maskiranemu območju.
Maskiranje je del vmesnika poti
Maskiranje določa mejo predvidenega delovnega območja, hkrati pa uvaja fizične robove in ohlapen material, ki se mu mora orodje izogniti. V posnetem prizoru maskirano zadnje območje ostane vidno, ko aplikator spremeni položaj. To razmerje je treba uporabiti za načrtovanje, kako pot vstopa in izstopa iz vsakega izpostavljenega območja.
Maska sama mora biti predstavljena v poskusih, saj bo nameščena v proizvodnji. Razlike v načinu zlaganja, pritrditve ali napenjanja lahko spremenijo razpoložljivo prostornost. Inženirski pregled mora preveriti, ali telo aplikatorja, lonček, cev in pokrov robota ostanejo prosti skozi celotno zaporedje, vključno s preusmeritvijo zunaj aktivnega prehoda.
Maskiranje vpliva tudi na dostop za nalaganje, odstranjevanje, pregled in čiščenje. Pot, ki med samodejnim premikanjem zapusti obdelovanec, lahko še vedno pusti neroden dostop za pripravo naslednjega dela ali upravljanje ustavljenega cikla. Te dejavnosti je treba vključiti v pregled postavitve in ne obravnavati kot naloge zunaj zasnove celice.
Pretvorite zahteve glede premaza v poskusne spremenljivke
Robotski program ni mogoče ločiti od izbranega postopka nanašanja premaza. Razdalja nanašalca, kot, hitrost gibanja, sprožilne točke, dovod materiala, pretok zraka v kabini in stanje dela medsebojno vplivajo. Njihove sprejemljive vrednosti morajo izhajati iz specifikacije nanašanja premaza in procesnih preizkusov, ne pa zgolj iz gibanja robota.
Naslednja pregledna tabela povezuje vprašanja o geometriji in procesu brez predpostavke nepreverjenih nastavitev:
| Območje poti | Geometrija za pregled | Poskusno vprašanje |
|---|---|---|
| Širok sprednji del prtljažnika | Delovna razdalja, kot in enakomeren pomik | Ali lahko orodje ohrani zahtevano razmerje po vsej uporabni površini? |
| Rob in območje vrnitve | Orientacija zapestja, razmik med orodjem in telesom ter prehodni prostor | Ali lahko robot vstopi v območje in ga zapusti brez motenj? |
| Maskirana meja | Položaj maske, razsuti material in vmesnik za nadzor prekomernega pršenja | Ali proizvodna maska ostane ločena od celotnega paketa orodij? |
| Preusmeritev premika | Skodelica, cev, pokrov, gibanje spoja in odmik kabine | Ali procesni prostor ostane med delovnimi prehodi čist? |
| Začetno in ciljno območje | Čas sprožitve, približevanje, izhod in varna destinacija | Ali se lahko postopek začne in konča brez nenadnega ali oviranega gibanja? |
Ta poznejši položaj roke kaže, zakaj nižja območja in prehodi vanje potrebujejo lastne kontrole prostornosti.
V procesnih poskusih je treba zabeležiti izbrane spremenljivke in metodo pregleda, uporabljeno za vsak vzorec. Če se rezultat spremeni, mora ekipa vedeti, ali je sprememba posledica geometrije poti, nastavitev aplikatorja, dovajanja materiala, pogojev v kabini, priprave dela ali maskiranja. Spreminjanje več spremenljivk hkrati otežuje ponovitev uspešnega vzorca.
Zgradite zaporedje validacije glede na tveganje
Najhitrejša pot do stabilne aplikacije je običajno najprej odpraviti največje fizične omejitve. Začnite z dejanskim delom ali reprezentativnim vpenjalom, celotnim paketom aplikatorja, maskiranjem v proizvodnem slogu in predvidenim pokrovom robota. Izvedite suho testiranje, da preverite doseg, držo spojev, razmike in obnašanje cevi. Nato uvedite postopek nanašanja premaza v zahtevani kabini in z zahtevanimi krmilnimi elementi delovanja.
Prvi poskusi procesa bi se morali osredotočiti na ločena površinska območja in prehode, namesto da bi takoj optimizirali celoten cikel. Ko je razmerje poti stabilno, lahko ekipa prilagodi gibanje in procesne spremenljivke, pregleda rezultate z dogovorjeno metodo in potrdi ponovljivost v reprezentativnih delih. Delo v času cikla sledi, ko kritična območja ne zahtevajo več velikih geometrijskih sprememb.
Primere zaustavitve in ponovnega zagona je treba načrtovati hkrati. Ekipa potrebuje definiran odziv na prekinjen prehod, del, ki ne more nadaljevati, stanje aplikatorja, ki zahteva pozornost, ali robota, ki se ustavi v bližini obdelovanca. Pravilen odziv je odvisen od procesne opreme in načrta kakovosti, zato spada v specifikacijo aplikacije.
Kdaj je robotsko škropljenje zadnje lopute primeren kandidat
Ta pristop je primeren za aplikacije, kjer je mogoče zadnja vrata ali zadnji del vozila večkrat pritrditi, kjer je mogoče delovna območja doseči s celotnim paketom orodij, razporeditev maskiranja in kabine pa je mogoče standardizirati. Še posebej je dragocen, kadar geometrija površine zahteva ponovljive spremembe položaja, ki jih je težko dosledno izvajati ročno.
Dodaten razvoj je potreben, kadar se predstavitev dela premika, kadar se maskiranje zelo razlikuje, kadar vpenjalo blokira kritične smeri pristopa, kadar lonček ali cev ne moreta zapustiti kabine ali kadar zahtevani postopek nanašanja premaza še ni bil opredeljen. Te pogoje je pogosto mogoče odpraviti, vendar spremenijo koncept orodja, vpenjala, poti ali kabine in jih je treba opredeliti pred končno oceno cikla.
Kaj je treba predložiti za pregled vloge
Pošljite risbo dela ali podatke o površini, koncept vpenjalne naprave, maskirana in izpostavljena območja, specifikacijo postopka nanašanja premaza, paket aplikatorja, postavitev kabine, zahtevano metodo pregleda, primere menjave in dnevno proizvodnjo. Fotografije ali vzorci proizvodne maske in dejanska predstavitev dela pomagajo ekipi oceniti dostop in prehode. Pregled mora vključevati tudi, kako deli vstopajo in izstopajo iz kabine ter kako operaterji ravnajo z nastavitvijo, čiščenjem in prekinjenimi cikli.
Za oceno rešitve in časa cikla pošljite risbo zadnjih vrat, postavitev kabine, zahteve glede postopka nanašanja premaza in dnevno proizvodnjo. E-pošta prodaja@evsrobot.com z aplikatorjem in podrobnostmi maskiranja.
Ta članek opisuje vidno gibanje pršenja maskirane zadnje lopute in inženirska vprašanja za predlagano uporabo; nastavitve premaza, rezultati pregledov, varnostne funkcije in končna zmogljivost zahtevajo validacijo, specifično za projekt.