Začnite z vhodno paleto, ne s katalogom kamere. Če položaj palete, dimenzije kartona in vzorec plasti ostanejo znotraj znanega okna za prevzem, je mehansko locirana paleta in fiksno zaporedje lahko preprostejši prvi poskus. Ko kartoni prispejo premaknjeni, pomešani ali v spreminjajočih se plasteh, bo celica morda morala poiskati vsak razpoložljiv zgornji karton, preden se odloči za prevzem. Izbira je odvisna od različice, ki je dejansko dostavljena na postajo, in od tega, ali lahko prijemalo zanesljivo drži te kartone.
Ločite stabilen vzorec od stabilne palete
»Ista škatla vsak dan« ne pomeni »ista izbira vsak dan«. Primerjajte več dohodnih palet namesto lepo sestavljenega demonstracijskega sklada. Zabeležite položaj palete pri podajanju, dimenzije škatel, odmik plasti, previs, poškodovane vogale in vrstni red, v katerem postanejo zgornje škatle dosegljive. Fiksno zaporedje je verodostojno le, če skupno odstopanje ostane znotraj uporabnega območja stika prijemala in proste poti robota. Dovoljeno odstopanje je treba opredeliti na podlagi vzorcev in predlaganega končnega efektorja; ni uporabnega univerzalnega centimetrskega praga.
Če se sama postavitev palete premika, lahko mehanska vodila rešijo več problema kot obdelava slik. Če je paleta dobro locirana, vendar se zgornje škatle premikajo neodvisno, se vprašanje premakne na lokalizacijo škatle. Če so mešane zaloge ali pretrgane plasti običajne, preizkusite, kako možnost zaznavanja prepozna naslednjo razpoložljivo škatlo in kako si opomore od zakrite ali neoprijemljive. Javne specifikacije za depaletizacijo razlikujejo po določenih plasteh z enim artiklom, različnih določenih plasteh in mešanih palet. Te kategorije kažejo, zakaj so vhodni vzorci pomembni; izberite iz dejanskega dohodnega toka kupca.
Vidna izbira je izhodišče za sojenje
V posneti demonstraciji beli robot z orodjem za več posodic dvigne eno škatlo in jo premakne med dvema paletnima območjema. To omogoča enostaven pregled zgornjega stika in ureditve prenosa. Uporabite dohodne palete kupca, da preizkusite, koliko odstopanj mora predlagana pot obvladati.
Ne glede na izbrano strategijo pozicioniranja je oprijem kartona preizkus zase. Karton je opisan kot porozen, abrazivni material za vakuumsko ravnanje; skodelica potrebuje delujoče tesnilo ob dejanski površini. Uporabite dejanske napolnjene in prazne kartone stranke, vključno z različnimi vzorci trakov, nalepkami, obrabljenimi pokrovi in utežmi škatel. Opazujte pobiranje, premikanje in sproščanje, namesto da štejete le uspešne dvige s sredine svežega sklada. Karton, ki ga je mogoče dvigniti enkrat, lahko med obračanjem še vedno zdrsne ali se na sprejemnem položaju ne sprosti čisto.
Poskus odločitve za obe poti
Najprej zaženite kandidata za stabilni vzorec z dejanskim lokatorjem palet in vzorcem dohodnih skladov. Zabeležite položaj vsakega kartona ob prvem stiku in kolikokrat orodje potrebuje ukrep za obnovitev. Če izmerjeni razmik ostane znotraj preizkušenega okna stika in razmika, ohranite fiksni pristop in poenostavite specifikacijo. Če ne, ugotovite, ali mehansko lociranje, predstavitev kartona ali zaznavanje obravnavajo odstopanje. Nato preizkusite kandidata za zaznavanje na istih težavnih paletah in izrecno opredelite, kaj se zgodi, ko naslednjega kartona ni mogoče najti ali prijeti.
Ta primerjava se izogne nakupu zaznavnih značilnosti, ki bi nadomestile paleto, ki jo je mogoče preprosto locirati, in se izogne obljubljanju fiksnih koordinat za tok, ki le redko prispe na isto mesto. Nobena od poti ne odpravlja potrebe po reprezentativnem poskusu s škatlastim oprijemom.
Pošljite vzorčne kartone EVST iz različnih serij, fotografije ali meritve vzorcev vhodnih palet in opaženih sprememb položaja. Lahko se pogovorimo o poskusu na fiksni lokaciji in, če sprememba to upravičuje, o pogojih, ki jih mora izpolnjevati preizkus zaznavanja. To daje integracijski ekipi odločitev o vhodnem toku, preden izbere bolj zapleteno celico.