Direkte svar: Velg etter bevegelse. Et trinn som plukker fra en fast høyde og plasseres i en fast høyde, med rotasjon kun rundt den vertikale aksen, er plant arbeid og passer til en SCARA. Et trinn som endrer delens holdning trenger en leddarm. Begge konfigurasjonene vises ofte på én linje, hver med trinnene som samsvarer, og matingsstabilitet pluss repeterbarhet av festeanordning setter taket for begge.
Hvem er dette for: Skrevet for ingeniører som spesifiserer automatisering for små støpte eller maskinerte deler matet fra skålmatere, brett eller skinner inn i inventar.
Omfang: Denne EVST-veiledningen dekker hvordan man deler monteringsarbeidet mellom plane og artikulerte konfigurasjoner, og hvorfor mating og fiksering av hette kan være det de kan levere. Den dekker ikke valg av visjon, griperdesign eller linjebalansering.
Start med bevegelsen, ikke aksetellingen
Den vanlige innrammingen er fire akser mot seks. Det hjelper sjelden, fordi det sammenligner maskinvare før arbeidet er beskrevet.
I referanseopptaket løfter en SCARA små støpte deler fra en rett vibrerende materskinne og plasserer dem i en plasseringsanordning. Syklusen plukker i én høyde, beveger seg i planet og plasserer i en annen høyde, med rotasjon om den vertikale aksen. Det er planarbeid per definisjon.
En seksakset robot jobber videre langs samme benk på en annen del av prosessen. To konfigurasjoner på én linje er et normalt arrangement, og det er det en trinnvis oppdeling vanligvis produserer. I følge ISO 10218-2: 2025, det er applikasjonen som vurderes snarere enn roboten alene, og det er derfor en SCARA-robot og en seksakset arm kan stå på én linje uten at den ene er det tryggere valget per kategori.
Hvilket planarbeid får fra en SCARA-robot
En SCARA konsentrerer stivheten sin i det horisontale planet og gir en vertikal akse for innsetting. For gjentatt plukking og plassering i faste høyder er det en direkte samsvar mellom struktur og oppgave.
Handlingen er holdning: delen ankommer og forlater i samme retning, bortsett fra rotasjon rundt vertikalen. Ethvert trinn som må vippe en del, nærme seg i en vinkel eller presentere en overflate for inspeksjon, er utenfor denne rammen.
Ifølge ISO 9283: 1998, positurens repeterbarhet er oppgitt under definerte testforhold, så det er verdt å lese tallet for posituren en SCARA-robot faktisk bruker i cellen din i stedet for overskriftstallet.
Hva leddarmer er til for
En leddarm kjøper holdning. Trinn som roterer en del til en festeanordning, følger en kontur eller nærmer seg fra en retning festeanordningsblokkene trenger ekstra frihet.
Den friheten koster konvolutt- og vanligvis syklustid på enkle bevegelser. Å bruke den til et steg som aldri forlater flyet er å betale for kapasitet som forblir inaktiv.
Den praktiske oppdelingen er ikke basert på robotens preferanse, men på om holdningen endres noe sted i steget.
Mating og montering av taket
I opptaket kommer delene av en materskinne. Om de ankommer i en konsistent retning, og om skinnen holder dem der, avgjør om armen kan plukke uten å søke.
Fikstursiden er speilbildet: hvis en plassert del har en unik sitteposisjon, trenger ikke den neste operasjonen å finne den igjen.
Repeterbarhetstallene er oppgitt under laboratorieforhold. På en reell linje er det leverte resultatet begrenset av matekonsistens og fiksturdesign lenge før det er begrenset av armen. I følge ISO 12100: 2010, å bestemme maskineriets grenser kommer før beskyttelsestiltak, og ved montering sitter disse grensene vanligvis i matingen og festet i stedet for i selve SCARA-roboten.
Hva opptakene beviser og hva de ikke beviser
Det beviser at en robot med plan konfigurasjon kjører en gjentatt pick-and-place-prosess fra en materskinne inn i en lokaliseringsfikstur, og at en seksakset robot arbeider på samme linje.
Det beviser ikke syklustid, utbytte, plasseringsnøyaktighet eller hvordan de to grenene fordeler arbeidet mellom seg. Disse kommer fra prosessdokumenter og målinger, ikke fra observasjon.
Et utvalgsargument kan bygges fra observert bevegelse. Et ytelseskrav kan ikke det.
En kort beslutningstabell
Plukk og plasser i faste høyder, rotasjon kun rundt vertikalen, kort reisevei: plan konfigurasjon.
Holdningsendring, vinklet tilnærming, konturfølgelse eller tilgang blokkert i planet: artikulert konfigurasjon.
Blandet linje med begge typer trinn: delt trinn for trinn og aksepter to konfigurasjoner, i stedet for å tvinge én arm til å dekke begge.
| Stegbevegelse | Konfigurasjon | Hvorfor |
|---|---|---|
| Plukk og plasser i faste høyder | SCARA robot | Planarbeid samsvarer med strukturen |
| Rotasjon kun rundt vertikalen | SCARA robot | Ingen holdningsendring nødvendig |
| Delen vippet eller nærmet seg i en vinkel | Seksakse | Holdningsendring trenger ekstra frihet |
| Adgang blokkert i flyet | Seksakse | Innkjøringsretningen er begrensningen |
Hva du bør forberede før du ber om et tilbud
Deltegninger og leveringsmetode: bulk-, brett- eller skålmater med skinne. Monteringssekvens delt inn i trinn, markerer hvert trinn der posisjonen endres.
Sykluskrav, antall varianter og forventninger til omstilling. Stasjonsplass og hvor operatører laster og losser.
Med disse for hånden kan konfigurasjon og inventarkonsept diskuteres sammen i stedet for separat.
Ofte stilte spørsmål
Er en seksakset robot alltid mer kapabel?
Den har mer frihet, noe som bare er en fordel der et trinn bruker den. For plan pick-and-place legger de ekstra aksene vanligvis til envelope og kostnad uten å øke kapasiteten.
Kan én arm dekke hele linjen?
Noen ganger, men det betyr ofte at armen er for stor for de fleste trinn og marginal for ett. Å dele trinn for trinn er ofte billigere og mer stabilt.
Avgjør repeterbarhet valget?
Sjelden alene. Matingskonsistens og fixturdesign avgjør vanligvis resultatet før armens repeterbarhet gjør det.
Hva om delvarianter har ulik holdning?
Så finnes det holdningsendringer et sted i familien, og trinnet som håndterer det trenger en leddarm selv om de andre ikke gjør det.
Prosjektinnspill for en søknadsgjennomgang
Hvis du spesifiserer montering av små deler, gir en trinnvis beskrivelse av bevegelsen et mer nyttig svar enn et akseantall. EVST gjennomgår bevegelsen i hvert trinn før en konfigurasjon foreslås.
- deletegninger og hvordan deler leveres
- monteringssekvens med markerte holdningsendringer
- sykluskrav, varianter og forventninger til overgang
- stasjonsplass og operatørtilgang
Send disse, så vil EVST kartlegge konfigurasjonene mot dine faktiske trinn. Relatert lesning: pleie av robotmaskiner, samarbeidende roboter.