Direkte svar: Cobotens rekkevidde er oppgitt som en radius målt med armen helt utstrakt, og nesten ingen monteringsbevegelse skjer i den posisjonen. Det nyttige spørsmålet er om alle arbeidspunkter kan betjenes i en brukbar stilling. I referansesyklusen plukker armen fra et øvre brett og rekker ned i en del på transportbåndet nedenfor, slik at to punkter i svært forskjellige høyder begge må sitte inne i konvolutten.
Hvem er dette for: Denne veiledningen er skrevet for monterings- og prosessingeniører som dimensjonerer en samarbeidende robot for en stasjon på linjesiden, der armen må betjene mer enn ett arbeidspunkt og dele plass med mennesker.
Omfang: Den dekker hvordan arbeidspunkter, verktøygeometri, holdningsmargin og klaring for mennesker avgjør om en arm er tilstrekkelig, og hva hver vurdering fortsatt skal bevises. Den dekker ikke griperdesign, kontrollerprogrammering eller selve risikovurderingsmetoden.
En radius på papir, et sett med positurer i cellen
Rekkevidden på et datablad beskriver én ting: det lengste punktet håndleddet kan oppta med armen rett. Det er et rent, sammenlignbart tall, og det tilsvarer nesten ingenting en stasjon faktisk ber armen om å gjøre. Ekte bevegelser skjer med leddene foldet, med verktøyet vinklet og med noe i veien.
Så tallet er ikke feil, det svarer rett og slett på et spørsmål ingen har. Spørsmålet en stasjon har er om armen kan betjene hvert arbeidspunkt i en stilling som er brukbar: stabil, ikke nær en leddgrense, med verktøyet orientert slik oppgaven krever og ingenting som kolliderer på vei inn eller ut.
Denne forskjellen er grunnen til at cobotens rekkevidde må kontrolleres punkt for punkt i stedet for å sammenlignes modell for modell. To armer med samme oppgitte radius kan oppføre seg svært forskjellig på samme stasjon når verktøylengde og tilnærmingsretning legges sammen, og forskjellen vises bare når punktene navngis.
Start med å liste opp alle arbeidspunkter
I referansesyklusen gjør armen noe helt vanlig og lærerikt. Den rekker opp til et delebrett på en øvre materhylle, tar en liten komponent, rekker deretter ned i en stor støpt del som bæres på en pall på transportbåndet nedenfor og plasserer komponenten på plass. To punkter, ganske forskjellige høyder, forskjellige tilnærmingsretninger.
Ifølge ISO 10218-2: 2025, det som vurderes er robotapplikasjonen snarere enn roboten alene, og cobotens rekkevidde oppfører seg på samme måte: det er en egenskap ved denne stasjonen med dette verktøyet, ikke ved armen i en katalog. Konvolutten må inneholde begge punktene, og den må inneholde dem i brukbare stillinger, ikke bare berøre dem. Dimensjonering mot den enkleste av de to, som er det naturlige å gjøre når bare én av dem er tegnet, er hvordan en stasjon ankommer igangkjøring og trenger at materen flyttes.
Det samme gjelder for alle andre punkter syklusen berører: sekundære plukkeposisjoner, inspeksjonspresentasjoner, avvisningsfall, verktøyskift. Å liste dem opp med høyder og tilnærmingsretninger gjør et vagt rekkeviddespørsmål til et aritmetisk spørsmål, og det tar vanligvis kortere tid enn den første katalogsammenligningen ville gjort.
Holdningsmargin nær grensen
Nær kanten av arbeidsvolumet når armen fortsatt, men antallet brukbare stillinger kollapser. Leddene nærmer seg sine grenser, noen konfigurasjoner nærmer seg singulariteter, og bevegelsesplanleggingen blir tregere og mindre forutsigbar. De synlige symptomene er trege bevegelser, uvanlige baner og sporadiske planleggingsfeil som er vanskelige å reprodusere.
Å la det være margin slik at rutinemessige bevegelser får plass i konvolutten er en valgbeslutning, og det er billig på valgtidspunktet og dyrt etterpå. I praksis er dette en av de vanligste grunnene til at en stasjon som så tilstrekkelig ut på papiret, må revurderes under igangkjøring.
Ifølge ISO 9283: 1998, robotens ytelsesegenskaper bestemmes under definerte testforhold, og det er nettopp derfor en publisert figur beskriver roboten snarere enn stasjonen. Verktøylengde og -orientering forskyver arbeidspunktet bort fra håndleddet, og et lengre verktøy trekker den praktiske grensen merkbart inn. Verktøykonseptet hører derfor hjemme i dimensjoneringsøvelsen, ikke etter den.
Beslutningstabell: hva stasjonsoppsettet rettferdiggjør
Tabellen kartlegger hva en stasjonsoppsett kan rettferdiggjøre på egenhånd mot bevisene en leverandør fortsatt må fremlegge.
| Bevis fra søknaden | Utvalget det rettferdiggjør | Bevis du fortsatt skylder |
|---|---|---|
| To arbeidspunkter i samme høyde, kort tilnærming, lett verktøy | En kompakt armstørrelse med margin på begge punkter | Posisjonssjekk på hvert punkt med det virkelige verktøyet montert, inkludert tilnærming og tilbaketrekking |
| Arbeidspunkter i svært forskjellige høyder, som i referansesyklusen | Dimensjonering drevet av det minst gunstige punktet snarere enn av en gjennomsnittlig avstand | Rekkevidde- og holdningsstudie som dekker begge punktene og overgangen mellom dem |
| Lang eller vinklet endeverktøy, eller et verktøybytte under syklusen | Verktøygeometrien er fastsatt før armvalg, siden den flytter den praktiske grensen | Konvoluttsjekk med hver verktøykonfigurasjon, inkludert kabel- og slangeføring |
| Folk som passerer eller jobber rett ved siden av stasjonen | Oppsett og oppgavebasert risikovurdering før armen fikses | Vurderte klaring, hastighet og kraftforhold for den faktiske oppgaven og utformingen |
En stasjon uten gjerde har fortsatt krav på klarering
Samarbeidsarmer installeres vanligvis uten gjerde, noe som er mye av deres appell og all komplikasjonen. Referansestasjonen ligger ved siden av et transportbånd med en gangvei ved siden av, noe som betyr at arbeidsvolumet er delt plass i stedet for lukket plass.
Det gjør layout og sikkerhet til det samme. Hvor armen svinger, hvor verktøyet beveger seg, hvor delen presenteres og hvor folk går er én tegning, ikke fire. Å få tegningen riktig tidlig er det som holder en stasjon brukbar når folk beveger seg rundt den under produksjonspress.
Ifølge ISO / TS 15066: 2016, samarbeidende drift kjennetegnes av den spesifikke applikasjonen snarere enn at roboten er merket som samarbeidende, og det er det praktiske poenget. Fraværet av et gjerde øker det som må vurderes snarere enn å redusere det, og vurderingen er av denne oppgaven, dette verktøyet og denne utformingen.
Hva opptakene beviser og hva de ikke beviser
Referanseopptakene viser en synlig prosess. En samarbeidende arm plukker komponenter fra et øvre brett og plasserer dem i en stor støpt del på en transportbåndspall nedenfor, og gjentar syklusen, med de to arbeidspunktene tydelig i forskjellige høyder. Dette er observerbare fakta om operasjonen.
Det beviser ingenting om den nødvendige armmodellen, syklustiden, innsettingskreftene eller sikkerhetsbetingelsene som gjelder. Disse avhenger av punktene dine, verktøyet ditt og den vurderte utformingen, og de kan ikke leses fra en video. EVST registrerer den grensen i bevisgjennomgangen slik at et valg baseres på de riktige inngangene.
Det som gjenstår etterpå er en kort og konkret liste for cobotens rekkevidde: en posisjonssjekk på hvert punkt med det virkelige verktøyet, en gjennomgang av holdningsmarginen nær grensen og en oppgavebasert vurdering for det delte området. En leverandør som leverer disse tre har besvart rekkeviddespørsmålet; en leverandør som oppgir en radius har ikke det.
Hva som skal oppgis i forespørselen
Angi stasjonen: en layout med hvert arbeidspunkt markert, med høyder og tilnærmingsretninger, pluss del- og brettdimensjoner og hvordan materialet ankommer. Legg til verktøykonseptet med lengde, masse og retning, siden disse flytter den praktiske grensen mer enn folk flest forventer.
Så angi den menneskelige siden: hvem kommer i nærheten av stasjonen, hvor ofte, fra hvilken retning og for å gjøre hva. Der et alternativ vurderes, si det, fordi en inngjerdet industrigren, en samarbeidende robotserie alternativet og en delt celle, som for eksempel et oversiktscase for robotmaskinpleie, besvarer klaringspørsmålet på helt forskjellige måter, i likhet med en banedrevet applikasjon som samarbeidende robotbaneplanlegging. Med disse inndataene kan cobotens rekkevidde og klaring kontrolleres på én tegning i stedet for å estimeres separat.
Ofte stilte spørsmål
Kan vi sammenligne armer basert på det oppgitte rekkeviddetallet?
Kun som et første filter. Den oppgitte radiusen måles med armen rett, noe som ikke er slik monteringsbevegelser skjer. Sammenlign kandidater mot dine egne arbeidspunkter med det virkelige verktøyet montert, og rangeringen endres ofte.
Hvor mye holdningsmargin bør vi la være?
Nok til at rutinemessige bevegelser ikke går nær leddgrenser eller vanskelige konfigurasjoner. Det finnes ingen universell figur, men hvis syklusen bare fungerer med armen nær full forlengelse på noe tidspunkt, er det et signal om å se på enten oppsettet eller armen.
Endrer verktøyet virkelig svaret?
Ja. Arbeidspunktet sitter ved verktøyspissen, ikke ved håndleddet, så verktøylengde og -vinkel forskyver hvert punkt utover og trekker den praktiske grensen inn. Et verktøykonsept som er fikset etter armvalg er en av de vanligste årsakene til sene layoutendringer.
Fjerner et samarbeidende organ behovet for en risikovurdering?
Nei. Det endrer hva vurderingen dekker. Uten et gjerde blir det delte området, oppgaven, verktøyet og oppsettet en del av vurderingen, så en stasjon uten inngjerding har vanligvis mer å vurdere i stedet for mindre.
Prosjektinnspill for en søknadsgjennomgang
Send følgende, så kan rekkevidden sjekkes på punktene dine i stedet for å sammenlignes på en radius:
- en stasjonsoppsett med hvert arbeidspunkt markert, med høyder og innkjøringsretninger
- del-, brett- og palldimensjoner, og hvordan materialet ankommer stasjonen
- endeverktøykonseptet, med lengde, masse og orientering
- syklussekvensen, inkludert eventuelle verktøybytter eller inspeksjonspresentasjoner
- hvem som nærmer seg stasjonen, hvor ofte og fra hvilken retning
Hvis du dimensjonerer en samarbeidende arm for en stasjon på linjesiden, send inn oppsettet med alle arbeidspunkter og deres høyder, del- og brettdimensjoner, verktøykonseptet, syklussekvensen og bevegelsesmønsteret til personer rundt stasjonen. Rekkevidde, holdningsmargin og klaring kan deretter kontrolleres på én tegning. Relatert lesning: samarbeidende robotbaneplanlegging, Oversikt over robotmaskinpleie.