En matingstest for bremserørsmontering skal bevise at de avtalte innkommende forholdene kan konverteres til den nødvendige posisjonen ved monteringsfestet. Begynn med rørvariantene, tillatte gripeområder og faktiske beholderforhold. Å gjenkjenne en del, trekke den ut uten forstyrrelser og levere den i en brukbar retning er separate krav som må oppfylles i samme test.
Hvilke innkommende betingelser godtar tilbudet?
Lever fotografier eller representative partier som viser hvordan rørene faktisk ankommer. Beskriv beholderen, fylleområdet, mulige orienteringer og eventuell separasjon eller arrangement utført oppstrøms. Hvis sammenfiltrede, skadede eller på annen måte utenfor omfanget deler kan ankomme, avtal hvordan disse forholdene håndteres i stedet for å stille utelukke dem fra en vellykket demonstrasjon.
Et foreslått synsbasert plukkesystem trenger brukbar informasjon om objektets form og positur. Okklusjon eller et utydelig synlig trekk kan gjøre denne informasjonen forskjellig på tvers av en beholder. Dette er en grunn til å teste faktiske innkommende forhold, ikke bevis på at det å legge til et kamera gjør alle arrangementer plukkebare.
Det filmede eksemplet viser en robot som overfører rørformede deler mellom en beholder og en festeanordning til høyre, i en bremserørmonteringsapplikasjon. Den gir en konkret rute fra beholder til arbeidsstasjon for å definere matingsoppgaven.
Robotens endeverktøy når inn i beholderen med rørformede deler.
Hvor kan verktøyet holde røret?
Merk de tillatte gripeområdene og områdene verktøyet må holde fritt. Sammenlign disse områdene med retningene som finnes i beholderen. Et tillatt område kan være synlig, men utilgjengelig for hele griperen fordi en vegg eller en annen del blokkerer tilgangen. Omvendt kan et lett gripested være uegnet for å føre røret til festet.
For hvert foreslåtte grep, prøvetilnærming, inngrep, uttrekking og tilbaketrekking med den faktiske rørgeometrien og verktøyet. Inkluder selve røret i interferenskontrollen. Hvis forsyningsarrangementet må begrenses for å gjøre den ruten mulig, skriv denne begrensningen inn i de aksepterte inngangsbetingelsene.
Hvilken positur må ankomme ved samlingsinngangen?
Start ved mottaksfestet og identifiser funksjonene som plasserer røret. Spesifiser ønsket presentasjon, tilgjengelig tilgangsplass og punktet der festet støtter eller plasserer delen. Arbeid bakover til et grep som kan levere denne presentasjonen og slipp uten å hindre neste operasjon.
Dette avdekker en forskjell i omfanget mellom å fjerne et rør fra en beholder og å levere en del klar for montering. Et forslag kan trenge et definert orienteringstrinn eller en separat lokaliseringsoverlevering. Bekreft om dette trinnet er inkludert; ikke anta at en vellykket plukking allerede oppfyller monteringsinngangen.
Hva bør akseptbunken inneholde?
Bruk de innkommende tilstandene som er inkludert i tilbudet, representative rørvarianter og den avtalte beholderen. Inkluder faktiske forhold nær veggen, lav fylling og overlappende forhold når de er en del av produksjonen. Registrer hvilke tilstander som fullfører hele ruten, hvilke som krever inngrep og hvilke som ligger utenfor det aksepterte omfanget.
Bedøm en fullført hendelse ved den definerte overleveringen av fiksturen, i stedet for når delen forlater beholderen. Demonstrer den avtalte responsen når ingen tillatt plukking eller brukbar levering er tilgjengelig. Dette gir en gjennomgåbar applikasjonsgrense i stedet for et løfte basert på én gunstig henting.
Del beholderforholdene og monteringsinngangen med EVSTBilder av rørledningen, markerte gripeområder og en skisse av mottaksarmaturen kan starte en diskusjon om prøvedekning og hvilke matingsfunksjoner som skal inkluderes.