Start med den innkommende pallen, ikke kamerakatalogen. Hvis pallposisjonen, kartongdimensjonene og lagmønsteret holder seg innenfor et kjent plukkevindu, kan en mekanisk plassert pall og en fast sekvens være det enkleste første forsøket. Når kartonger ankommer forskjøvet, blandet eller i skiftende lag, kan det hende cellen må finne hver tilgjengelige toppkartong før den foretar en plukking. Valget avhenger av variasjonen som faktisk leveres til stasjonen, samt om griperen kan holde disse kartongene pålitelig.
Skill et stabilt mønster fra en stabil pall
«Samme kartong hver dag» betyr ikke «samme plukkeposisjon hver dag». Sammenlign flere innkommende paller i stedet for en pent bygget demonstrasjonsstabel. Registrer pallens plassering ved innmatingen, kartongdimensjoner, lagforskyvning, overheng, skadede hjørner og rekkefølgen de øverste kartongene blir tilgjengelige i. En fast sekvens er bare troverdig hvis den totale variasjonen holder seg innenfor griperens brukbare kontaktområde og robotens klare tilnærmingsvei. Den tillatte variasjonen må defineres ut fra prøver og den foreslåtte slutteffektoren; det finnes ingen nyttig universell centimeterterskel.
Hvis selve pallplasseringen avviker, kan mekaniske føringer løse mer av problemet enn bildebehandling. Hvis pallen er plassert godt, men de øverste kartongene beveger seg uavhengig av hverandre, flyttes spørsmålet til eskelokalisering. Hvis blandet lager eller ødelagte lag er rutine, test hvordan et sensoralternativ identifiserer neste tilgjengelige kartong og hvordan det gjenoppretter seg fra en skjult eller ugripbar kartong. Offentlige spesifikasjoner for depalletering skiller mellom definerte lag med enkelt elementer, varierte definerte lag og blandede paller. Disse kategoriene viser hvorfor inndatamønstre er viktige; velg fra kjøperens faktiske innkommende flyt.
Det synlige valget er et utgangspunkt for rettssaken
I den filmede demonstrasjonen løfter en hvit robot med et flerkoppsverktøy én kartong og flytter den mellom to palleområder. Det gjør toppkontakten og overføringsarrangementet lett å se. Bruk kjøperens innkommende paller til å teste hvor mye variasjon den foreslåtte ruten må håndtere.
Uansett hvilken posisjoneringsstrategi som velges, er kartonggrepet sin egen test. Papp beskrives som et porøst, slipende materiale for vakuumhåndtering; koppen trenger en brukbar forsegling mot den faktiske overflaten. Bruk kundens virkelige fylte og tomme kartonger, inkludert forskjellige tapemønstre, etiketter, slitte topper og eskevekter. Følg med på plukkingen, bevegelsen og frigjøringen i stedet for bare å telle vellykkede løft fra midten av en ny stabel. En kartong som kan løftes én gang, kan fortsatt gli under en sving eller ikke slippes rent i mottaksposisjonen.
En beslutningstest for begge rutene
Kjør først den stabile mønsterkandidaten med den faktiske pallelokaliseringsverktøyet og et utvalg av innkommende stabler. Registrer hver kartongposisjon ved første kontakt og antall ganger verktøyet trenger en gjenopprettingshandling. Hvis den målte spredningen holder seg innenfor det testede kontakt- og klaringvinduet, behold den faste tilnærmingen og forenkle spesifikasjonen. Hvis den ikke gjør det, identifiser om mekanisk plassering, kartongpresentasjon eller registrering adresserer variasjonen. Test deretter en registreringskandidat mot de samme vanskelige pallene og definer eksplisitt hva som skjer når den neste kartongen ikke kan lokaliseres eller gripes.
Denne sammenligningen unngår å kjøpe persepsjonsfunksjoner for å kompensere for en pall som enkelt kan lokaliseres, og unngår å love faste koordinater for en strømning som sjelden ankommer samme sted. Ingen av rutene fjerner behovet for en representativ boksgrep-test.
Send EVST-prøvekartonger fra forskjellige partier, bilder eller målinger av de innkommende pallemønstrene og den observerte posisjonsvariasjonen. Vi kan diskutere en test med fast lokasjon, og hvis variasjonen tilsier det, betingelsene en sensortest må bestå. Det gir integrasjonsteamet en avgjørelse om den innkommende strømmen før de velger en mer komplisert celle.