მცირე ზომის საყოფაცხოვრებო ტექნიკის პალეტირების რობოტის ვიდეო

მცირე ტექნიკის კომპოზიტური პალეტების დამუშავება: ერთი რობოტი, ორი ხაზი და პალეტების დამუშავება

მცირე ზომის საყოფაცხოვრებო ტექნიკის შესაფუთი ხაზები ხშირად აწარმოებენ მრავალ SKU-ს სხვადასხვა ზომის, წონისა და მიწოდების პრიორიტეტებით. ბრინჯის მოსახარშებს, ჩაიდნებს, ინდუქციურ ქურებს და სხვა ყუთებში შეფუთულ პროდუქტებს შეიძლება ჰქონდეთ ერთი და იგივე საწყობის ნაკადი, მაგრამ საჭიროებენ სხვადასხვა დაწყობის ნიმუშებსა და დამჭერის პარამეტრებს. ქვემოთ მოცემულ ვიდეოში ნაჩვენებია კომპოზიტური პალეტიზაციის სამუშაო სადგურის საინჟინრო იდეა: ერთი რობოტი ფარავს ორ კონვეიერის ხაზს და პალეტების სადგურს, შემდეგ კი იყენებს დაგეგმვის ლოგიკას იმის გადასაწყვეტად, დაამუშაოს თუ არა შემომავალი ყუთები პალეტებად, თუ დაამუშაოს ცარიელი პალეტები.

ტრადიციული დიზაინის შემთხვევაში, თითოეულ ხაზს შეიძლება ჰქონდეს საკუთარი პალეტირების რობოტი, სანამ სხვა ოპერატორი ათავსებს ცარიელ პალეტებს. ეს მუშაობს მაღალსიჩქარიანი ერთპროდუქტიული ხაზებისთვის, მაგრამ შეიძლება რობოტის დრო დაკარგოს უფრო ნელ მცირე ტექნიკის ხაზებზე. კომპოზიტური განლაგება შეიძლება უფრო ეფექტური იყოს, როდესაც რობოტის უმოქმედო ფანჯრები უჯრედშია დაგეგმილი. რობოტის გამოყენების დაკავშირებული ვარიანტებისთვის იხილეთ EVSINT-ის პალეტირებადი რობოტი კატეგორიაში.

სადგურის პროცესის ნაკადი და ძირითადი აღჭურვილობა

ტიპური მცირე ტექნიკის კომპოზიტური პალეტიზაციის სადგური მიჰყვება შემდეგ ნაკადს: მრავალხაზიანი მუყაოს მიწოდება, პროდუქტის მოდელის ან ზომის დადასტურება, პალეტის ნიმუშის შერჩევა, რობოტის მიერ აღება, დინამიური პალეტიზაცია, პალეტის შეცვლა და შეფუთვაში ან საწყობში გადატანა. სადგურმა შეიძლება გამოიყენოს კუნძულის განლაგება, ამიტომ ორი ან მეტი მიწოდების კონვეიერი, პალეტების პოზიციები და დამცავი ღობეები განლაგებულია ერთი რობოტის სამუშაო კონვერტის გარშემო.

ძირითადი აღჭურვილობა, როგორც წესი, მოიცავს ექვსღერძიან პალეტირების რობოტს, მოძრავ ღერძს ან გაფართოებულ ბაზას, როდესაც მოთხოვნილება დიდია, მუყაოს კონვეიერებს, პალეტების მაღაზიებს, რეგულირებად მკლავის ბოლო ხელსაწყოებს, სწრაფი შეცვლის ინტერფეისს, უსაფრთხოების PLC-ს, შტრიხკოდს ან ხედვის დადასტურებას და პალეტების ნიმუშის პროგრამულ უზრუნველყოფას. წარმოების ხაზის სრული ინტეგრაციისთვის, EVSINT-ის პროცესის ავტომატიზაციის სისტემა შესაძლებლობები მნიშვნელოვანია, რადგან რობოტის უჯრედი უნდა კოორდინირებული იყოს ზედა დინების შეფუთვასთან, ქვედა დინების შეფუთვასთან და საწყობის ნაკადთან.

3D ხედვის ამოცნობა და პროდუქტის კლასიფიკაცია

როდესაც SKU-ს ვარიაცია მაღალია, სადგური არ უნდა იყოს დამოკიდებული მხოლოდ ხელით შერჩეულ ფიქსირებულ რეცეპტებზე. 3D ხედვის სისტემას ან შტრიხკოდის დადასტურების ნაბიჯს შეუძლია პროდუქტის მოდელის, მუყაოს ზომის, ორიენტაციისა და სიმაღლის იდენტიფიცირება რობოტის მიერ მუყაოს არჩევამდე. სტრუქტურირებული სინათლის 3D ხედვა განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც მუყაოს კოლოფებს მსგავსი ფერები, მაგრამ განსხვავებული ზომები აქვთ.

ფაქტობრივი განლაგება უნდა ითვალისწინებდეს ამრეკლავ ფირს, დეფორმირებულ მუყაოს კოლოფებს, დახრილი პოზიციებს და შერეულ პარტიებს. თუ ხედვის სისტემა ვერ შეძლებს კიდეს ან არასწორ სიმაღლეს კითხულობს, პალეტის ნიმუში შეიძლება არასტაბილური გახდეს. პრაქტიკული დაყენება აერთიანებს ხედვას, შტრიხკოდს ან რეცეპტის მონაცემებს და დასაშვებ ტოლერანტობის ფანჯრებს, რათა სისტემამ უარყოს გაურკვეველი მუყაოს კოლოფები, სანამ ისინი პალეტიზაციის ციკლში შევა.

ინტელექტუალური სტეკის გენერირება და სტაბილურობა

დასტის გენერირების ალგორითმი განსაზღვრავს, არის თუ არა პალეტა სივრცის თვალსაზრისით ეფექტური და ტრანსპორტირების თვალსაზრისით სტაბილური. შემავალი მონაცემები მოიცავს მუყაოს სიგრძეს, სიგანეს, სიმაღლეს, წონას, პალეტის ზომას, დაშვებულ გადაფარვას, დასტის მაქსიმალურ სიმაღლეს, პროდუქტის დაქუცმაცების ლიმიტებს და მომხმარებლისთვის მიწოდების წესებს. გამომავალი მონაცემები მოიცავს ფენების ნიმუშს, განლაგების კოორდინატებს, პროდუქტის ორიენტაციას და დასტის თანმიმდევრობას.

გავრცელებული სტრატეგიაა ფენების შევსება და ურთიერთდაკავშირებული განლაგება. თითოეული ფენა ჯერ ავსებს პალეტის კუთხეებსა და კიდეებს, შემდეგ შემდეგი ფენა სტაბილურობის გასაუმჯობესებლად აბრუნებს ან ცვლის ნიმუშს. შერეული პალეტიზაციისთვის, ალგორითმი ასევე საჭიროებს მძიმე პროდუქტების შენარჩუნებას მსუბუქი პროდუქტების ქვემოთ და თავიდან აიცილებს მყიფე შეფუთვის განთავსებას კონცენტრირებული დატვირთვის ქვეშ. რობოტის ხელმისაწვდომობა უნდა შემოწმდეს პალეტის ნიმუშის გენერირების შემდეგ, რადგან თეორიულად მკვრივი დასტის უსაფრთხოდ განთავსება შესაძლოა მაინც შეუძლებელი იყოს დამჭერისთვის.

რობოტის დაგეგმვა ორი ხაზისა და ერთი პალეტის სადგურისთვის

ამ განლაგების ღირებულება განრიგიდან გამომდინარეობს. რობოტი უბრალოდ ერთ კონვეიერთან არ ელოდება. ის აკვირდება ხაზის ბუფერებს, პალეტის სტატუსს და პალეტის მიმდინარე დასრულების მდგომარეობას, შემდეგ კი პრიორიტეტული წესების მიხედვით ირჩევს შემდეგ დავალებას. თუ ორივე მიწოდების ხაზს აქვს მზადყოფნაში მყოფი მუყაოს ყუთები, ის ანაწილებს პალეტებს შეკვეთის პრიორიტეტის ან ბუფერის წნევის მიხედვით. თუ ერთ ხაზზე უმოქმედოა და პალეტების სადგურს ახალი პალეტა სჭირდება, რობოტს შეუძლია გადაერთოს პალეტების დამუშავებაზე.

კარგი მართვის სტრატეგია თავიდან აგაცილებთ არასტაბილურ გადართვას. PLC-მ ან უჯრედის კონტროლერმა უნდა განსაზღვროს რიგის პრიორიტეტი, მინიმალური ბუფერული ზღურბლები, პალეტების შეცვლის დრო და აღდგენის ქმედებები, როდესაც ერთი ზემოთა ხაზი ჩერდება. სწორედ აქ არის საინჟინრო სამუშაოები უფრო მნიშვნელოვანი, ვიდრე რობოტის სიჩქარე. არასწორმა დაგეგმვამ შეიძლება ერთი რობოტი „შეფერხების ყელზე“ იმოქმედოს; კარგად შემუშავებულმა დაგეგმვამ შეიძლება ერთი რობოტი აიძულოს სტაბილური გამოყენებით დაფაროს ნელი ციკლის მრავალი პოზიცია.

დინამიური პალეტიზაცია და დამჭერის ადაპტაცია

რობოტი მიჰყვება პალეტების შაბლონის პროგრამული უზრუნველყოფის მიერ გენერირებულ კოორდინატებს და აახლებს ბილიკებს პალეტის მიმდინარე მდგომარეობის მიხედვით. დინამიური პალეტიზაცია მოითხოვს შეჯახების შემოწმებას არსებულ დასტასთან, პალეტების კიდეებთან, ღობეებთან, კონვეიერებთან და მკლავის ბოლო ხელსაწყოებთან. გლუვი აჩქარება მნიშვნელოვანია, რადგან ტექნიკის ყუთები შეიძლება დეფორმირდეს ან სრიალდეს, თუ რობოტი ძალიან აგრესიულად მოძრაობს.

დამჭერი უნდა შეესაბამებოდეს როგორც პროდუქტის, ასევე პალეტის დამუშავების მოთხოვნებს. რეგულირებადი გვერდითი დამჭერების, ვაკუუმის დამჭერების, ჩანგლისებრი პალეტის დამჭერების ან კომბინირებული ხელსაწყოების გამოყენება შესაძლებელია მუყაოს სიმტკიცისა და პალეტის წონის მიხედვით. სტანდარტული სწრაფი შეცვლის ინტერფეისი საშუალებას აძლევს რობოტს გადაერთოს მუყაოს დამუშავებისა და პალეტის დამუშავების ხელსაწყოებს შორის ხელით ხანგრძლივი შეფერხების გარეშე. უფრო ფართო მოძრაობისა და დატვირთვის შერჩევისთვის, EVSINT-ის სამრეწველო რობოტები ღერძების მიხედვით გვერდი დაგეხმარებათ ექვსღერძიანი რობოტების ოჯახების შედარებაში.

მრავალხაზიანი კონვერგენცია და ბუფერული დიზაინი

მრავალი მიწოდების ხაზი ორ რისკს ქმნის: რობოტის მიერ ყუთების შეჯახება მათ შერჩევამდე და რობოტის შიმშილი, როდესაც ერთი აღმავალი პროცესი შეჩერდება. კონვეიერის განლაგება უნდა მოიცავდეს დაგროვების ბუფერებს, დაშორების კონტროლს, სახელმძღვანელო რელსებს და სენსორებს თითოეულ შეგროვების ზონაში. თუ ყუთები ერთმანეთთან ძალიან ახლოს ჩამოვა, რობოტს შეიძლება არ ჰქონდეს სტაბილური შეგროვების ფანჯარა. თუ ბუფერები ძალიან პატარაა, აღმავალი ვარიაცია რობოტის უმოქმედობაში გადაიზრდება.

მცირე ზომის საყოფაცხოვრებო ტექნიკის ქარხნებში, სადაც SKU-ს ხშირი შეცვლაა, ბუფერის სიმძლავრე უნდა ფარავდეს მინიმუმ ერთ მოკლე აღმავალი შეფერხებას. უჯრედი ასევე უნდა იძლეოდეს თითოეული ხაზის ბუფერის მდგომარეობის, მიმდინარე რეცეპტის, შემდეგი პალეტის პოზიციისა და გამონაკლისის მიზეზის მკაფიო HMI ხედვას. ოპერატორებს უნდა შეეძლოთ დაკარგული ყუთების, არასწორი SKU-ების ან პალეტების გაჭედვის აღდგენა რობოტის ლოგიკის გადაწერის გარეშე.

განლაგებამდე გავრცელებული შეცდომები

რამდენიმე საკითხის არასაკმარისად შეფასება ადვილია. პირველ რიგში, ხედვის ამოცნობის სიზუსტე შეიძლება სუსტი იყოს, როდესაც მოდელების ბიბლიოთეკა ძალიან მცირე რაოდენობის ნიმუშებით არის მომზადებული. მეორეც, პალეტების ნიმუშები შეიძლება კარგად გამოიყურებოდეს პროგრამულად, მაგრამ ტრანსპორტირების შემდეგ ვერ მოხერხდეს, რადგან მუყაოს კოლოფის სიმტკიცე და დასტის ურთიერთდაკავშირება არ იქნა გამოცდილი. მესამე, პროდუქტის შეფუთვის ცვლილების შემდეგ, მომჭერის რეგულირების დიაპაზონი შეიძლება არასაკმარისი იყოს. მეოთხე, კონვერგენციის კონვეიერებს შეუძლიათ შეცვალონ მუყაოს კოლოფის პოზა აღებამდე, რაც იწვევს ხედვის გადახრას და არასტაბილურ მოჭიდებას.

წარმოებაში გამოშვებამდე, პროექტმა უნდა განახორციელოს პალეტის ნიმუშის ოფლაინ შემოწმება, რობოტული შემოწმებები, დამჭერის ძალის ტესტები, მუყაოს შეკუმშვის ტესტები, უსაფრთხოების ზონის ვალიდაცია და საცდელი წარმოება რეალური SKU ვარიაციით. მასალების დამუშავებასთან დაკავშირებული ავტომატიზაციისთვის, EVSINT ასევე უზრუნველყოფს მატარებელი რობოტი განაცხადის მითითებები.

გჭირდებათ მსგავსი ავტომატიზაციის პროექტი ან რობოტების სისტემა? თუ გეგმავთ მცირე ზომის ტექნიკის პალეტიზაციას, ორხაზიან რობოტულ მომსახურებას, პალეტების დამუშავებას ან მოქნილი მუყაოს ლოჯისტიკას, დაუკავშირდით EVST-ს. ჩვენი გუნდი დაგეხმარებათ პროცესის მიმოხილვაში, რობოტის შერჩევაში, დამჭერი მოწყობილობის დიზაინში, განლაგების დაგეგმვაში, უსაფრთხოების დიზაინსა და ინტეგრაციაში. ელ.ფოსტა sales@evsint.com ან დაგვიკავშირდით მეშვეობით EVSINT-ის კონტაქტი.