პრესის მოვლა-პატრონობის რობოტი უნდა დაიგეგმოს ორი გადაცემის სახით და არა ერთი რობოტის მოძრაობით. პირველი გადაცემა ხდება ახლომდებარე კონვეიერის ზონაში; მეორე კი - პრესის სადგურის შიგნით, შტამპის ზონაში. წარმოების გზის დაპროგრამებამდე, განსაზღვრეთ ნაწილის მდგომარეობა თითოეული გადაცემის დროს და დარწმუნდით, რომ ბოლო ხელსაწყოს აქვს ადგილი მიახლოებისთვის, დასაჭერად ან გასაშვებად და გასაყვანად.
ვიდეოში ნაჩვენებია ნარინჯისფერი სამრეწველო რობოტი, რომელიც განმეორებით გადაადგილებს თავის ბოლო ხელსაწყოს პრესის მაგიდაზე არსებულ შტამპის არეში და ბრუნდება უჯრედის წინა მარცხენა მხარეს მდებარე პატარა კონვეიერის არესკენ. გამოიყენეთ ეს ხილული ურთიერთობა ორი გადაცემის განსაზღვრისთვის მარშრუტის პროგრამირებამდე. პროექტის მიმოხილვისთვის, მოითხოვეთ ციტატა ან გამოაგზავნეთ ელ.წერილი sales@evsrobot.com-ზე, სადაც მითითებული იქნება საბეჭდი მანქანის განლაგება, შტამპის გახსნის ადგილი, სამუშაო ნაწილის შესახებ ინფორმაცია და გადატანის არეალის ნახაზები.
უჯრის ორი გადაცემის პრობლემის სახით განხილვა
წვდომის კვლევამ შეიძლება აჩვენოს, რომ რობოტს შეუძლია თავისი ხელსაწყოს ორივე მდებარეობასთან ახლოს განთავსება. შემდეგი შემოწმება იყენებს გადასატანი სამუშაო ნაწილის გარსს, ხელმისაწვდომ დამჭერ ინტერფეისს და გაშვების შემდგომი ამოღების გზას. ამიტომ, დიზაინის სასარგებლო კითხვა არ არის უბრალოდ „შეუძლია რობოტს მიაღწიოს?“, არამედ არის „შეუძლია თუ არა ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილის სრულ გარსს ორივე გადაცემის დასრულება გადაუჭრელი ჩარევის ან აღდგენის პრობლემის შექმნის გარეშე?“
კონვეიერის მხარეს გადართვისას, დაადგინეთ სამუშაო ნაწილის მოსალოდნელი პოზა, დაჭერისთვის ხელმისაწვდომი ზედაპირი და სივრცე გიდების, საკეტების, მიმდებარე ნაწილებისა და კონვეიერის ჩარჩოს გარშემო. მიახლოების მიმართულებამ უნდა აიტანოს მიწოდების მეთოდიდან მოსალოდნელი პოზის ვარიაცია. პროექტის სპეციფიკაციასა და მიღების გეგმაში ჩაწერეთ ნებისმიერი საჭირო სენსორული ან მექანიკური ადგილმდებარეობა.
შტამპის მხარეს გადასვლისას, შეამოწმეთ ხელსაწყოს ან შტამპის გარშემო არსებული ღიობი, საყრდენი ზედაპირი და მიმართულება, რომლითაც ბოლო ხელსაწყო უნდა დაიხიოს უკან. ხელსაწყომ შეიძლება მიაღწიოს ნომინალურ განლაგების წერტილს, მაგრამ არ ჰქონდეს ადგილი გასახსნელად, გასაშვებად, ბრუნვისთვის ან ამოსაღებად. სწორედ ამიტომ, შტამპის არეალის განლაგების მიმოხილვა უნდა მოიცავდეს ბოლო ხელსაწყოს კორპუსს, მაჯას, შლანგებს ან კაბელებს და სამუშაო ნაწილის გარსს და არა მხოლოდ რობოტის ცენტრალურ ხაზს.
გამოიყენეთ სამსივრციანი კლირენსის შემოწმება
შემდეგი შემოწმება გამოყოფს სივრცის სამ სახეობას, რომლებიც ხშირად ერთ დაფარვის კითხვაში არის შეკუმშული.
| ვერიფიკაციის სივრცე | რა უნდა გადავაფასოთ | წარუმატებლობა შეიძლება ასე გამოიყურებოდეს |
|---|---|---|
| მიახლოების სივრცე | ხელსაწყოს, მაჯის და სამუშაო ნაწილის კონვერტი გადაცემისას | რობოტი სამიზნეს მხოლოდ არაპრაქტიკული მაჯის კუთხით ან ჩარევის რისკით აღწევს. |
| დაჭერის ან გაშვების სივრცე | ყბა, ბალიში ან სხვა საკონტაქტო ინტერფეისი გადაცემისას | ხელსაწყო დანიშნულების ადგილამდე აღწევს, მაგრამ ვერ ხურავს, ვერ ჯდება, ვერ ხსნის ან ვერ ახერხებს მის სრულად დახურვას. |
| გასვლის სივრცე | ხელსაწყოს ამოღება აღების ან გაშვების შემდეგ | სამუშაო ნაწილი განთავსებულია, მაგრამ ცარიელი ხელსაწყო ვერ გადის თავისუფალი ბილიკით. |
პროცესის ლოგიკა ხილული მოძრაობისგან გამოყავით
პრესის მაგიდასა და მიმდებარე კონვეიერის არეალს შორის განმეორებითი გადაადგილება სასარგებლოა სადგურებს შორის ფიზიკური ურთიერთობის ასახსნელად. მართვის ლოგიკას მაინც სჭირდება საკუთარი განმარტება. პროექტის გუნდი, როგორც წესი, განსაზღვრავს მდგომარეობებს, რომლებიც იძლევა შესვლის, აღების ან განთავსების, ამოღების და მანქანის შემდეგი მოქმედების საშუალებას. ის ასევე განსაზღვრავს, თუ რა ხდება, როდესაც ნაწილის მოსალოდნელი მდგომარეობა არ არის, ინსტრუმენტი არ ადასტურებს თავის მდგომარეობას ან სამუშაო ნაწილის გამოშვება შეუძლებელია.
სიმულაციამდე ამ მდგომარეობების ჩაწერა კონტროლის, ხელსაწყოებისა და დამუშავების გუნდებს ერთი საერთო გადაცემის განმარტებას აძლევს. თითოეული მდგომარეობის გადამოწმება შემდეგ შესაძლებელია ფაქტობრივი პრესის, ხელსაწყოების, სამუშაო ნაწილის, მუშაობის მეთოდისა და აღდგენის გეგმის მიხედვით.
შეაფასეთ განაცხადის სრული საზღვრები
პრესის უსაფრთხოების ოფიციალური ინსტრუქციები პრესას, ხელსაწყოებს ან შტამპებს, დაცვას, მასალის დამუშავებას, სამუშაო ნაწილის კონფიგურაციას და წარმოების მოთხოვნებს ინტეგრირებულ სისტემად განიხილავს. სამრეწველო რობოტების ინტეგრაციის ინსტრუქციები ასევე ეხება რობოტის გამოყენებას და უჯრედს და არა მკლავს იზოლირებულად. შესაბამისად, მიზანშეწონილობის მიმოხილვისთვის, პრაქტიკული საზღვრები მოიცავს რობოტს, ბოლო ხელსაწყოს, პრესას, შტამპის არეალს, კონვეიერს, მართვის საშუალებებს, დაცვას, დაყენებისთვის წვდომას და არანორმალური პირობების აღმოსაფხვრელად წვდომას.
პროექტის რისკის შეფასება უნდა მოიცავდეს აპლიკაციის სრულ საზღვრებს და ყველა შესაბამის სამუშაო რეჟიმს, მათ შორის დაყენებას, გადართვას, გაწმენდას და ტექნიკური მომსახურების ხელმისაწვდომობას.
სასარგებლო მიზანშეწონილობის მიმოხილვისთვის შემავალი ინფორმაცია
რობოტის ბილიკის არჩევამდე მიუთითეთ შემდეგი:
- სამუშაო ნაწილის ნახაზები, მასის თვისებები, დასაშვები შეხების ზედაპირები და მისაღები ორიენტაციის დიაპაზონი;
- შტამპის არეალის გახსნა, საყრდენი ზედაპირები და დაშვებული მიახლოებისა და გასვლის მიმართულებები;
- კონვეიერის გადამცემი პოზიცია, გიდები, საკეტები, დაშორებები და მოსალოდნელი პოზის ვარიაცია;
- ბოლო ხელსაწყოს კონცეფცია, საჭირო გახსნის ან გათავისუფლების მოძრაობა და ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილის სრული გარსი;
- ინტეგრირებული უჯრედისთვის ხელმისაწვდომი პრესის მდგომარეობები და ინტერფეისის სიგნალები;
- გადართვის მეთოდი, არანორმალური ნაწილების დამუშავება, დაყენებაზე წვდომა, ტექნიკური მომსახურების წვდომა და აღდგენის პროცედურა;
- პროექტის რისკის შეფასება და უსაფრთხოების კონცეფცია ყველა შესაბამისი ოპერაციული რეჟიმისთვის.
ამ შეყვანის მონაცემების გამოყენებით, სიმულაციასა და ფიზიკურ ცდებს შეუძლია ორი გადაცემის შემოწმება, როგორც შეზღუდული ამოცანები. მიღების მეთოდმა უნდა შეამოწმოს სამუშაო ნაწილის წარმომადგენლობითი მდგომარეობები და აღდგენის შემთხვევები და არა მხოლოდ ერთი სუფთა დემონსტრაციის ციკლი.
გადაცემის მიმოხილვა პროექტის მოკლე შინაარსად აქციეთ
ერთ განლაგებაზე მონიშნეთ კონვეიერის შემგროვებელი კონვერტი და შტამპის განთავსების არეალის კონვერტი, შემდეგ მიამაგრეთ ზემოთ ჩამოთვლილი სამუშაო ნაწილი და ბოლო ხელსაწყოს შესახებ ინფორმაცია. ეს პროექტის გუნდს აძლევს კონკრეტულ საფუძველს სიმულაციის, ხელსაწყოების მიმოხილვის, მართვის საშუალებების განსაზღვრისა და წარმომადგენლობითი ცდებისთვის. მოითხოვეთ საინჟინრო შეთავაზება ან მოგვწერეთ ელ. ფოსტაზე sales@evsrobot.com.
ვიდეომასალა მხოლოდ რობოტის ხილულ მოძრაობას ასახავს შტამპის არეალსა და ახლომდებარე კონვეიერის არეალს შორის; ნაწილის იდენტიფიკაცია, გადაცემის ზუსტი თანმიმდევრობა, კონტროლი, უსაფრთხოება და წარმოების შედეგები პროექტის მტკიცებულებებს მოითხოვს.