On monia osia, jotka muodostavat robotin. The robottivarsi alue on näkyvin ja mitä ihmiset näkevät. Se on myös osa, joka hoitaa suurimman osan työstä. Mutta on toinenkin harvoin havaittu osa, joka tekee suurimman osan raskasta taustalla, ja se on kirjekuori.
Aiomme tutkia mitä kirjekuori on, miksi ne ovat tärkeitä, millaisia robottityökuorien tyyppejä valmistuksessa käytetään nykyään ja mitä etuja ne tuovat pöytään. Pysy loppuun asti saadaksesi lisää tietoa robotisovelluksista.
Mikä on työkirjekuori?
Lähde: Pinterest
Työkuori on robotin liikealue. Teollisuusroboteissa ei ole jalkoja tai pyöriä liikkumista varten. Kustannukset ovat kiinteät yhteen paikkaan, ja sitä pohjaa, joka pitää ne ja antaa niille vakautta, kutsutaan työkuoreksi. Se on muoto, joka luodaan, kun robotti manipulaattori liikkuu kaikkiin suuntiin hoitaakseen tehtävän. Suurin etäisyys, jonka robotti voi saavuttaa, määräytyy työkuoren koon mukaan.
Tämä tarkoittaa pähkinänkuoressa sitä, että robotti voi toimia vain työskentelyn rajoissa. Voisit antaa robottikäsivarrelle kaiken maailman joustavuuden, mutta suurin osa siitä, mitä se voi tehdä, riippuu työmäärästä. Ainoa robotti, jolla on kyky vastustaa työkirjeen sääntöjä, on portaalirobotti. Työkuoret on suunniteltava huolellisesti, jotta robottikäsivarsi voisi toimia odotetulla tavalla.
Miksi työkirjekuoret ovat tärkeitä?
Lähde: Pinterest
Työkuori toimii hihnana robottikäsivarrelle. Se määrittelee alueen, jolle robottikäsivarsi saa ulottua. Tästä voi olla hyötyä, kun robottien rinnalla työskentelee ihmisiä, koska se luo turvallisen vyöhykkeen, joka vähentää mahdollisia loukkaantumisia tehtaan lattialla. Valittaessa teollisuusrobotti kasvellesi sinun tulee kiinnittää erityistä huomiota kirjekuoren tyyppiin ja kokoon, koska kaikki, mitä päätät tehdä robotilla, on kirjekuoren armoilla.
Jos haluat robotin, joka peittää mahdollisimman paljon tilaa, valitse se, jonka mukana tulee suurempi työkuori. Mutta se tuo taas esiin uuden avaruuteen liittyvän ongelman. Isommat työkuoret muuttuvat yleensä isommiksi koneiksi, ja jos siihen ei ole tilaa, asiat eivät mene edes haluamallasi tavalla.
Robottityökuorten tyypit
Lähde: Pinterest
Valmistusteollisuudessa käytetään noin 7 vakiotyyppistä robottityökuorta. Jokaisella on oma muotonsa ja muotoilunsa, joka sopii tietyntyyppiseen työhön. Ne sisältävät seuraavat.
Karteesinen työkuori: Tämä on suorakulmaisen prisman muodossa oleva suorakulmaisen konfiguraation kirjekuori. Siinä ei ole kuolleita vyöhykkeitä työkuoressa ja sen ympärillä, ja tätä kirjekuorta käyttävällä robotilla on vapaus manipuloida suurinta kantamaansa hyötykuormaa tuntematta mitään rasitusta. Tämä on sellainen työkuori, jonka löydät Cartees- tai Gantry-roboteista.
Sylinterimäinen työkuori: Kuten nimestä voi päätellä, tämä on lieriömäinen kokoonpano, jossa on ontto keskus, joka rajoittaa voimakkaasti venyvää ja vetäytyvää robottivartta. Tämä rakenne luo merkittävän kuolleen alueen robottirakenteen sisään ja ympärille. Tämän tyyppisiä kirjekuoria käyttävät robotit sopivat nopeisiin pieniin tehtäviin, jotka eivät vaadi paljon liikettä.
Polar Work Envelope: Tämä on kokoonpano, joka pyyhkäisee kahden osittaisen pallon välissä olevan tilavuuden. Tämä rakenne rajoittaa maksimaalisia kulmaliikkeitä, joita robottikäsi voi tehdä pysty- ja vaakatasossa. Nämä fyysiset rajoitukset aiheuttavat valitettavan valtavia merkittäviä kuolleita alueita kyseisen robotin alle ja yläpuolelle. Tämä on sellainen
työkuori, jonka todennäköisesti löydät Polar-robotista.
Revolute Work Envelope: Tämä on ainutlaatuinen kokoonpano, jonka kirjekuori on yleensä suurempi kuin käytettävissä oleva lattiatila. Lyhyesti sanottuna robottikäsi seisoo erittäin suurella ja leveällä työkuorella, joka voi olla joko kokonainen tai osittain avattu pallo. Se on yksi monimutkaisimmista kokoonpanoista työkirjekuorten osalta.
SCARA Work Envelope: Tämä on ainutlaatuinen kokoonpano SCARA-robotit ja se on yleensä sydämen tai munuaisen muotoinen. Siinä on näkyvä ontto ympyrä, joka kulkee suoraan keskeltä, ja tämä mahdollistaa erittäin suuren vaakasuoran toimintatason, mikä helpottaa sivuttaisliikettä. Ylösnousemiseen on kuitenkin hyvin vähän tilaa, mikä rajoittaa pystysuuntaisia liikkeitä.
Spine Work Envelope: Tämä on yksinkertaisin työkirjekuori, johon olet koskaan törmännyt. Se koostuu yksinkertaisesti selkärobotista puolipallon muotoisessa työkuoressa, joka tarjoaa juuri tarpeeksi tilaa robottikäsivarrelle toimiakseen haluamallaan tavalla mihin tahansa suuntaan. Koko rakenteen koko riippuu selkärangan nivelten määrästä.
Heilurikokoonpano: Tämä on kokoonpano, joka muistuttaa melkein hevosenkenkää segmentoidulla poikkileikkauksella. Työkuori on hieman rajoitettu, mutta tämän suunnittelun etuna on, että kyseinen robotti voidaan asentaa työkuoreen mihin tahansa asentoon, joka sopii käsillä olevaan tehtävään. Tämä antaa kirjekuorelle vapauden sijoittaa kätevimpään paikkaan, joka on paras tehokkuuden kannalta.
Työkirjeen tulkitseminen
Kuten olemme selvästi todenneet, jokaisella työkuorella on monimutkainen rakenne, joka luo vaihtelevia ominaisuuksia, jotka määrittelevät tarkan toiminnon, johon ne sopivat. Tämä ei kuitenkaan tarkoita, että voisit valita ensimmäisen edessäsi olevan työkuoren. Sinun on oltava varovainen robotin työskentelyverhon tulkinnassa, ja seuraavat syyt ovat tärkeitä.
Sinun on oltava tietoinen siitä, että tässä tapauksessa kirjekuori edustaa työtilavuutta, joka voidaan saavuttaa robotin käsivarrella. Sinun on tiedettävä, missä tämä piste sijaitsee, ja useimmissa tapauksissa se on kiinnityslevyn keskellä pääteefektorissa. Tämä sulkee pois kaikki työkalut, joita päätetehostin voi pitää hallussaan.
Sinun on oltava tietoinen siitä, että työkuoressa on alueita, joihin robottikäsi ei pääse ollenkaan. Nämä ovat kuolleita alueita, etkä voi tehdä mitään muuttaaksesi tilannetta.
Mainittu maksimi hyötykuorma on saavutettavissa vain tietyillä käsivarsien jänteillä, joita ei pidä sekoittaa tai pitää maksimiulottuvuutena.
Yhteenveto
Työkirjekuoret ovat välttämättömiä robottikäden ja minkä tahansa muun koneen toiminnalle. Niillä on valtava rooli robottikäsivarren muodon ja suunnittelun päättämisessä. Näitä seitsemää tyyppiä käytetään laajalti ympäri maailmaa, mutta todennäköisesti tehdään muitakin uusia muunnelmia, jotka eivät ole vielä yleistymässä. Lisätietoja työkuorista ja siitä, miten niitä voidaan muokata suorituskyvyn parantamiseksi, tutustu verkkosivustoomme ja sinulla on kaikki kysymykset, joihin olet ehkä vastannut.