Άμεση απάντηση: Η εμβέλεια του Cobot αναφέρεται ως ακτίνα που μετριέται με τον βραχίονα πλήρως εκτεταμένο και σχεδόν καμία κίνηση συναρμολόγησης δεν λαμβάνει χώρα σε αυτή τη στάση. Το χρήσιμο ερώτημα είναι εάν κάθε σημείο εργασίας μπορεί να εξυπηρετηθεί σε μια χρησιμοποιήσιμη στάση. Στον κύκλο αναφοράς, ο βραχίονας παίρνει από έναν άνω δίσκο και φτάνει προς τα κάτω σε ένα μέρος του μεταφορικού ιμάντα από κάτω, έτσι ώστε δύο σημεία σε πολύ διαφορετικά ύψη να πρέπει να βρίσκονται και τα δύο μέσα στο περίβλημα.
Για ποιον είναι: Αυτός ο οδηγός έχει γραφτεί για μηχανικούς συναρμολόγησης και διεργασιών που διαστασιολογούν ένα συνεργατικό ρομπότ για έναν σταθμό στην άκρη της γραμμής, όπου ο βραχίονας πρέπει να εξυπηρετεί περισσότερα από ένα σημεία εργασίας και να μοιράζεται χώρο με άτομα.
Πεδίο εφαρμογής: Καλύπτει τον τρόπο με τον οποίο τα σημεία εργασίας, η γεωμετρία του εργαλείου, το περιθώριο στάσης και η απόσταση για τους ανθρώπους καθορίζουν εάν ένας βραχίονας είναι επαρκής, και τι εξακολουθεί να αποδεικνύει κάθε κρίση. Δεν καλύπτει τον σχεδιασμό της λαβής, τον προγραμματισμό του ελεγκτή ή την ίδια τη μέθοδο αξιολόγησης κινδύνου.
Μια ακτίνα σε χαρτί, ένα σύνολο πόζες στο κελί
Ο αριθμός εμβέλειας σε ένα φύλλο δεδομένων περιγράφει ένα πράγμα: το πιο μακρινό σημείο που μπορεί να καταλάβει ο καρπός με το χέρι τεντωμένο. Είναι ένας καθαρός, συγκρίσιμος αριθμός και δεν αντιστοιχεί σχεδόν σε τίποτα που ένας σταθμός ζητά στην πραγματικότητα από το χέρι να κάνει. Οι πραγματικές κινήσεις συμβαίνουν με τις αρθρώσεις διπλωμένες, με το εργαλείο σε γωνία και με κάτι να εμποδίζει.
Επομένως, ο αριθμός δεν είναι λανθασμένος, απλώς απαντά σε ένα ερώτημα που κανείς δεν έχει θέσει. Το ερώτημα που έχει ένας σταθμός είναι αν ο βραχίονας μπορεί να εξυπηρετήσει κάθε σημείο εργασίας σε μια στάση που είναι χρησιμοποιήσιμη: σταθερή, όχι κοντά σε ένα όριο άρθρωσης, με το εργαλείο προσανατολισμένο όπως απαιτεί η εργασία και χωρίς να συγκρούεται τίποτα κατά την είσοδο ή την έξοδο.
Αυτή η διαφορά είναι ο λόγος για τον οποίο η εμβέλεια του cobot πρέπει να ελέγχεται σημείο προς σημείο αντί να συγκρίνεται μοντέλο προς μοντέλο. Δύο βραχίονες με την ίδια αναφερόμενη ακτίνα μπορούν να συμπεριφέρονται πολύ διαφορετικά στον ίδιο σταθμό μόλις προστεθούν το μήκος του εργαλείου και η κατεύθυνση προσέγγισης, και η διαφορά εμφανίζεται μόνο όταν ονομάζονται τα σημεία.
Ξεκινήστε απαριθμώντας κάθε σημείο εργασίας
Στον κύκλο αναφοράς, ο βραχίονας κάνει κάτι πολύ συνηθισμένο και πολύ διδακτικό. Φτάνει μέχρι ένα δίσκο εξαρτημάτων σε ένα άνω ράφι τροφοδοσίας, παίρνει ένα μικρό εξάρτημα, στη συνέχεια φτάνει κάτω σε ένα μεγάλο χυτό εξάρτημα που μεταφέρεται σε μια παλέτα στον μεταφορικό ιμάντα από κάτω και τοποθετεί το εξάρτημα στη θέση του. Δύο σημεία, αρκετά διαφορετικά ύψη, διαφορετικές κατευθύνσεις προσέγγισης.
Σύμφωνα με ISO 10218-2: 2025, αυτό που αξιολογείται είναι η εφαρμογή του ρομπότ και όχι το ίδιο το ρομπότ, και η εμβέλεια του cobot συμπεριφέρεται με τον ίδιο τρόπο: είναι ιδιότητα αυτού του σταθμού με αυτό το εργαλείο, όχι του βραχίονα σε έναν κατάλογο. Ο φάκελος πρέπει να περιέχει και τα δύο σημεία και πρέπει να τα περιέχει σε χρησιμοποιήσιμες στάσεις, όχι απλώς να τα αγγίζει. Η επιλογή μεγέθους σε σχέση με το ευκολότερο από τα δύο, κάτι που είναι φυσικό να γίνεται όταν σχεδιάζεται μόνο το ένα από αυτά, είναι ο τρόπος με τον οποίο ένας σταθμός φτάνει στη θέση σε λειτουργία και χρειάζεται να μετακινηθεί ο τροφοδότης του.
Το ίδιο ισχύει και για κάθε άλλο σημείο που αγγίζει ο κύκλος: δευτερεύουσες θέσεις συλλογής, παρουσιάσεις επιθεώρησης, ρίψεις απόρριψης, αλλαγές εργαλείων. Η απαρίθμησή τους με τα ύψη και τις κατευθύνσεις προσέγγισής τους μετατρέπει μια αόριστη ερώτηση προσέγγισης σε μια αριθμητική ερώτηση και συνήθως απαιτεί λιγότερο χρόνο από ό,τι θα χρειαζόταν η πρώτη σύγκριση καταλόγου.
Όριο στάσης κοντά στο όριο
Κοντά στην άκρη του όγκου εργασίας, ο βραχίονας εξακολουθεί να φτάνει, αλλά ο αριθμός των χρησιμοποιήσιμων στάσεων καταρρέει. Οι αρθρώσεις πλησιάζουν τα όριά τους, ορισμένες διαμορφώσεις περνούν κοντά σε μοναδικότητες και ο σχεδιασμός κίνησης γίνεται πιο αργός και λιγότερο προβλέψιμος. Τα ορατά συμπτώματα είναι αργές κινήσεις, περίεργες διαδρομές και περιστασιακές αποτυχίες σχεδιασμού που είναι δύσκολο να αναπαραχθούν.
Το να αφήνετε περιθώριο ώστε οι συνήθεις κινήσεις να χωράνε άνετα μέσα στο φάκελο είναι μια απόφαση επιλογής και είναι φθηνό κατά τη στιγμή της επιλογής και ακριβό στη συνέχεια. Στην πράξη, αυτός είναι ένας από τους πιο συνηθισμένους λόγους για τους οποίους ένας σταθμός που φαινόταν επαρκής σε χαρτί χρειάζεται επανεξέταση της διάταξής του κατά τη θέση σε λειτουργία.
Σύμφωνα με ISO 9283: 1998, τα χαρακτηριστικά απόδοσης του ρομπότ καθορίζονται υπό καθορισμένες συνθήκες δοκιμής, γι' αυτό ακριβώς ένα δημοσιευμένο σχήμα περιγράφει το ρομπότ και όχι τον σταθμό. Το μήκος και ο προσανατολισμός του εργαλείου μετατοπίζουν το σημείο εργασίας μακριά από τον καρπό και ένα μακρύτερο εργαλείο τραβάει αισθητά τα πρακτικά όρια. Η έννοια του εργαλείου ανήκει επομένως στην άσκηση διαστασιολόγησης, όχι μετά από αυτήν.
Πίνακας αποφάσεων: τι δικαιολογεί η διάταξη του σταθμού
Ο πίνακας απεικονίζει τι μπορεί να δικαιολογήσει από μόνη της μια διάταξη σταθμού σε σχέση με τα στοιχεία που πρέπει ακόμη να προσκομίσει ένας προμηθευτής.
| Αποδεικτικά στοιχεία από την αίτηση | Επιλογή που δικαιολογεί | Αποδεικτικά στοιχεία που εξακολουθείτε να οφείλετε |
|---|---|---|
| Δύο σημεία εργασίας σε παρόμοιο ύψος, σύντομη προσέγγιση, ελαφρύ εργαλείο | Ένας συμπαγής βραχίονας με περιθώριο και στα δύο σημεία | Έλεγχος στάσης σε κάθε σημείο με τοποθετημένο το πραγματικό εργαλείο, συμπεριλαμβανομένης της προσέγγισης και της ανάκλησης |
| Σημεία εργασίας σε πολύ διαφορετικά ύψη, όπως στον κύκλο αναφοράς | Η διαστασιολόγηση καθορίζεται από το λιγότερο ευνοϊκό σημείο και όχι από μια μέση απόσταση | Μελέτη εμβέλειας και στάσης που καλύπτει και τα δύο σημεία και τη μετάβαση μεταξύ τους |
| Εργαλεία με μακρύ ή γωνιακό άκρο ή αλλαγή εργαλείου κατά τη διάρκεια του κύκλου | Η γεωμετρία του εργαλείου έχει καθοριστεί πριν από την επιλογή του βραχίονα, καθώς μετακινεί τα πρακτικά όρια | Έλεγχος φακέλου με κάθε διαμόρφωση εργαλείου, συμπεριλαμβανομένης της δρομολόγησης καλωδίων και εύκαμπτων σωλήνων |
| Άτομα που περνούν ή εργάζονται ακριβώς δίπλα στον σταθμό | Αξιολόγηση κινδύνου βάσει διάταξης και εργασίας πριν από την επισκευή του βραχίονα | Αξιολογήθηκαν οι συνθήκες απόστασης, ταχύτητας και δύναμης για την πραγματική εργασία και διάταξη |
Ένας σταθμός χωρίς φράχτη εξακολουθεί να οφείλει άδεια
Οι συνεργατικοί βραχίονες συνήθως εγκαθίστανται χωρίς περίφραξη, κάτι που αποτελεί μεγάλο μέρος της ελκυστικότητάς τους και της πολυπλοκότητάς τους. Ο σταθμός αναφοράς βρίσκεται στο πλάι ενός μεταφορικού ιμάντα με ένα μονοπάτι δίπλα του, πράγμα που σημαίνει ότι ο όγκος εργασίας είναι κοινόχρηστος χώρος και όχι κλειστός χώρος.
Αυτό καθιστά τη διάταξη και την ασφάλεια το ίδιο θέμα συζήτησης. Το πού κινείται ο βραχίονας, πού κινείται το εργαλείο, πού παρουσιάζεται το εξάρτημα και πού περπατούν οι άνθρωποι είναι ένα σχέδιο, όχι τέσσερα. Η σωστή έγκαιρη σχεδίαση αυτού του σχεδίου είναι αυτό που διατηρεί έναν σταθμό αξιοποιήσιμο όταν οι άνθρωποι κινούνται γύρω του υπό πίεση παραγωγής.
Σύμφωνα με ISO/TS 15066:2016, η συνεργατική λειτουργία χαρακτηρίζεται για τη συγκεκριμένη εφαρμογή και όχι από το ότι το ρομπότ φέρει την ένδειξη συνεργατικό, και αυτό είναι το πρακτικό σημείο. Η απουσία φράχτη αυξάνει αυτό που πρέπει να αξιολογηθεί αντί να το μειώνει, και η αξιολόγηση αφορά αυτήν την εργασία, αυτό το εργαλείο και αυτή τη διάταξη.
Τι αποδεικνύει το βίντεο και τι όχι
Το βίντεο αναφοράς αποδεικνύει μια ορατή διαδικασία. Ένας συνεργατικός βραχίονας επιλέγει εξαρτήματα από έναν άνω δίσκο και τα τοποθετεί σε ένα μεγάλο χυτό εξάρτημα σε μια παλέτα μεταφορικού ιμάντα από κάτω, επαναλαμβάνοντας τον κύκλο, με τα δύο σημεία εργασίας να βρίσκονται σαφώς σε διαφορετικά ύψη. Αυτά είναι παρατηρήσιμα στοιχεία σχετικά με τη λειτουργία.
Δεν αποδεικνύει τίποτα σχετικά με το μοντέλο του βραχίονα που απαιτείται, τον χρόνο κύκλου, τις δυνάμεις εισαγωγής ή τις συνθήκες ασφαλείας που ισχύουν. Αυτά εξαρτώνται από τα σημεία σας, το εργαλείο σας και την αξιολογημένη διάταξη και δεν μπορούν να διαβαστούν από ένα βίντεο. Το EVST καταγράφει αυτό το όριο στην ανασκόπηση των αποδεικτικών στοιχείων, έτσι ώστε μια επιλογή να βασίζεται στα σωστά δεδομένα εισόδου.
Αυτό που απομένει στη συνέχεια είναι μια σύντομη και συγκεκριμένη λίστα για την εμβέλεια των cobot: έλεγχος στάσης σε κάθε σημείο με το πραγματικό εργαλείο, αναθεώρηση του περιθωρίου στάσης κοντά στα όρια και αξιολόγηση βάσει εργασιών για τον κοινόχρηστο χώρο. Ένας προμηθευτής που παραδίδει αυτά τα τρία έχει απαντήσει στην ερώτηση εμβέλειας, ενώ ένας προμηθευτής που προσφέρει ακτίνα δεν το έχει κάνει.
Τι να συμπεριλάβετε στην έρευνα
Αναφέρετε τον σταθμό: μια διάταξη με κάθε σημείο εργασίας σημειωμένο, με ύψη και κατευθύνσεις προσέγγισης, καθώς και τις διαστάσεις του εξαρτήματος και του δίσκου και τον τρόπο άφιξης του υλικού. Προσθέστε την έννοια του εργαλείου με το μήκος, τη μάζα και τον προσανατολισμό του, καθώς αυτά μετακινούν τα πρακτικά όρια περισσότερο από ό,τι αναμένουν οι περισσότεροι άνθρωποι.
Στη συνέχεια, αναφέρετε την ανθρώπινη πλευρά: ποιος έρχεται κοντά στον σταθμό, πόσο συχνά, από ποια κατεύθυνση και για να κάνει τι. Όταν εξετάζεται μια εναλλακτική λύση, αναφέρετέ το, επειδή ένας περιφραγμένος βιομηχανικός βραχίονας, ένας σειρά συνεργατικών ρομπότ Η επιλογή και ένα κοινόχρηστο κελί, όπως μια περίπτωση επισκόπησης που φροντίζει μια ρομποτική μηχανή, απαντούν στο ερώτημα της άδειας με εντελώς διαφορετικούς τρόπους, όπως και μια εφαρμογή που βασίζεται σε διαδρομές, όπως ο συνεργατικός σχεδιασμός διαδρομής ρομπότ. Με αυτά τα δεδομένα εισόδου, η εμβέλεια και η άδεια του cobot μπορούν να ελεγχθούν σε ένα σχέδιο αντί να εκτιμηθούν ξεχωριστά.
Συχνές ερωτήσεις
Μπορούμε να συγκρίνουμε τα όπλα με βάση το αναφερόμενο σχήμα εμβέλειας;
Μόνο ως πρώτο φίλτρο. Η αναφερόμενη ακτίνα μετριέται με τον βραχίονα σε ευθεία θέση, κάτι που δεν είναι ο τρόπος με τον οποίο συμβαίνουν οι κινήσεις συναρμολόγησης. Συγκρίνετε τους υποψηφίους με τα δικά σας σημεία εργασίας με το πραγματικό εργαλείο που έχει τοποθετηθεί και η κατάταξη συχνά αλλάζει.
Πόσο περιθώριο στάσης πρέπει να αφήσουμε;
Αρκεί οι συνήθεις κινήσεις να μην εκτελούνται κοντά στα όρια των αρθρώσεων ή σε αδέξιες διαμορφώσεις. Δεν υπάρχει καθολικό σχήμα, αλλά αν ο κύκλος λειτουργεί μόνο με το χέρι κοντά στην πλήρη έκταση σε οποιοδήποτε σημείο, αυτό είναι ένα σήμα για να επανεξετάσετε είτε τη διάταξη είτε το χέρι.
Αλλάζει όντως το εργαλείο την απάντηση;
Ναι. Το σημείο εργασίας βρίσκεται στην άκρη του εργαλείου, όχι στον καρπό, επομένως το μήκος και η γωνία του εργαλείου μετατοπίζουν κάθε σημείο προς τα έξω και τραβούν προς τα μέσα το πρακτικό όριο. Μια ιδέα εργαλείου που καθορίζεται μετά την επιλογή του βραχίονα είναι μια από τις πιο συνηθισμένες αιτίες των καθυστερημένων αλλαγών στη διάταξη.
Καταργεί ένα συνεργατικό σκέλος την ανάγκη για αξιολόγηση κινδύνου;
Όχι. Αλλάζει τι καλύπτει η αξιολόγηση. Χωρίς περίφραξη, ο κοινόχρηστος χώρος, η εργασία, το εργαλείο και η διάταξη περιλαμβάνονται όλα στην αξιολόγηση, επομένως ένας μη περιφραγμένος σταθμός έχει γενικά περισσότερα να αξιολογήσει παρά λιγότερα.
Εισαγωγές έργου για την αξιολόγηση αίτησης
Στείλτε τα παρακάτω και η εμβέλεια μπορεί να ελεγχθεί στα σημεία σας αντί να συγκριθεί σε ακτίνα:
- μια διάταξη σταθμού με κάθε σημείο εργασίας σημειωμένο, με ύψη και κατευθύνσεις προσέγγισης
- διαστάσεις εξαρτήματος, δίσκου και παλέτας, και πώς φτάνει το υλικό στον σταθμό
- η έννοια των τελικών εργαλείων, με μήκος, μάζα και προσανατολισμό
- η ακολουθία κύκλου, συμπεριλαμβανομένης οποιασδήποτε αλλαγής εργαλείου ή παρουσίασης επιθεώρησης
- ποιος πλησιάζει τον σταθμό, πόσο συχνά και από ποια κατεύθυνση
Εάν σχεδιάζετε να διαστασιολογήσετε έναν συνεργατικό βραχίονα για έναν σταθμό δίπλα στη γραμμή, στείλτε τη διάταξη με όλα τα σημεία εργασίας και τα ύψη τους, τις διαστάσεις του εξαρτήματος και του δίσκου, την ιδέα των εργαλείων, την ακολουθία κύκλου και το μοτίβο κίνησης των ατόμων γύρω από τον σταθμό. Η εμβέλεια, το περιθώριο στάσης και η απόσταση μπορούν στη συνέχεια να ελεγχθούν σε ένα σχέδιο. Σχετική ανάγνωση: συνεργατικός σχεδιασμός διαδρομής ρομπότ, επισκόπηση της φροντίδας ρομποτικής μηχανής.