Директан одговор: Аутоматизација обраде арматуре треба да успостави континуирани референтни број радног предмета пре него што оптимизује транспорт. Транспортни транспортер или кран могу да испоручи дугачак склоп без контроле његовог положаја дуж радне дужине. Носачи, локатори и стезачи морају да држе релевантне делове на месту; тек тада два робота могу да поделе посао, заштите своју заједничку границу и врате компоненту на руковање материјалом у контролисаном стању.
За кога је ово: Инжењери за израду мостова, планери постројења и интегратори који раде са дугим арматурним склоповима, вишеструким радним тачкама и двема роботским радним зонама.
Обим: Овај EVST водич користи снимак дугачке арматуре која се налази у радном простору док роботи раде са обе стране. Видљиви докази поткрепљују дискусију о локацији, покривености и границама заједничке зоне. Не доказује толеранцију лоцирања, квалитет споја, темпо производње, перформансе међусобног закључавања или прихватање компоненте моста.
Аутоматизација обраде арматуре одваја испоруку од локације
Дугачка арматура ствара примамљиву пречицу у распореду: прво нацртајте транспортер, носаче ваљака или систем за подизање, а затим поставите роботе тамо где је остао отворен простор. Тај редослед меша долазак са локацијом. Опрема за руковање утврђује да је склоп присутан; причвршћивач утврђује где се налазе његове радне карактеристике у односу на оквире робота. Шипка може да се налази на сваком носачу и даље се помера бочно, да се савија између тачака или да носи угаону грешку која расте дуж њене дужине. Питање о подацима стога почиње од компоненте и наставља се део по део кроз предвиђену радну област.
Подршка, локација и ограничење захтевају различите доказе. Подршке носе тежину, локатори утврђују положај и правац, а стеге држе одабране елементе уз те локаторе. А тест положаја и домета великог радног предмета је релевантно јер дуги чланови комбинују геометрију са променљивим положајем робота, али досег долази након што је референтна геометрија веродостојна. У пракси, мала угаона грешка на улазном делу може створити значајан помак на удаљеној радној тачки чак и када прва стезаљка изгледа исправно.
Мапа пресека такође треба да идентификује где је дозвољено да склоп варира. Дугачке арматуре могу да укључују локалне додатке, регионе спајања или промене пречника које не би требало да буду присиљене на заједничку линију. Означавање тих изузетака спречава да причвршћивач превише ограничи део и даје програмерима робота поштен опсег снимања. Такође говори тимовима за инспекцију где мерење припада улазној компоненти, а где аутоматизованом процесу.
Направите референтну тачку која се наставља дуж радне дужине
Континуирани подаци не захтевају стезање сваког центиметра. Потребан је довољан број референцираних делова да би се контролисали степен слободе који су важни за задатак. Распоред може да користи фиксне бочне локаторе, носаче са контролисаном висином и стратешки постављене стезаљке, док истовремено омогућава безопасне варијације у производњи. Прекомерно ограничење је једнако проблематично као и слаба локација: присиљавање природно закривљеног елемента на превише крутих тачака може га искривити током обраде и ослободити ту дисторзију након отпуштања.
Преглед апликације треба да идентификује који попречни пресеци одређују путању робота, а затим да дефинише како се сваки од њих мери или ограничава. Ако се локалне попречне шипке или прикључци разликују, та варијабилност припада дискусији о путањи и причвршћивачу, а не да буде скривена унутар опште напомене о толеранцији. Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, предвидљиве радне ситуације и опасности се систематски разматрају, тако да утовар дела ван породице и враћање погрешно постављеног склопа такође спадају у доказе о пројектовању.
Поделите две роботске зоне пре оптимизације преклапања
Роботи на супротним странама дугачког склопа могу смањити екстремни домет и сваком алату пружити повољнији приступ. Такође стварају заједнички простор у коме би се две независне путање могле сукобити. Први план би требало да сваком роботу да примарни регион са јасним геометријским власништвом. Само неколико карактеристика које заиста захтевају прекогранични приступ требало би да буду додељене координисаној или међусобно искључивој зони. То олакшава размишљање о уобичајеном програмирању, понашању при поновном покретању и будућем одржавању.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, заштита је развијена за комплетну роботску примену. Софтверска подела посла сама по себи није заштита од уласка једног робота у простор другог робота у необичном стању. Ћелији су потребни дефинисани услови контроле, безбедна стања и физичке границе које одговарају процени ризика. Категорија колаборативних робота може информисати засебну примену са малом силом, али снимак овде приказује индустријску опрему око великог радног предмета и не треба га преименовати у колаборативни рад.
Дајте преносу материјала експлицитно стање власништва
Предаја у ћелију треба да напредује кроз детектована стања: материјал присутан, склоп референциран, ограничења потврђена и приступ робота омогућен. Покретање кретања робота док систем за руковање још увек поседује терет чини сваку координату условном покретним интерфејсом. Предаја напоље прати обрнуту логику: роботи напуштају дељени простор, систем за руковање преузима терет, ограничења се ослобађају и кретање почиње. Табела стања је кориснија од једног сигнала спремности јер објашњава опоравак након прекинутог прелаза.
Вођење позиционера главице-контрилице илуструје исти шири принцип на дугим цилиндричним радовима: опрема која подржава или помера део такође мења референтне и услове приступа. Арматура може користити различит хардвер, али питање интерфејса остаје. Који систем подржава тежину, који одређује локацију и коме је дозвољено да се креће? Те одговорности треба да буду видљиве у контролном наративу и тесту пријема, а не да се претпостављају из механичког распореда.
Дизајн бафера утиче на овај модел стања. Ако следећи склоп притисне онај који се налази или кран остане причвршћен док се стезаљке затварају, привидни податак може зависити од узводне силе. Мала физичка удаљеност и експлицитно стање спремности за пренос често уклањају ту скривену спрегу. Током пуштања у рад, оператери би требало да буду у могућности да укажу на активног власника терета у сваком кораку и објасне које кретање је дозвољено након заустављања.
Усмеравање алата и каблова се прегледа на обе стране склопа, а не копирано симетријом. Прилози, приступни пролази и помоћна хардверска опрема могу учинити једну страну мање отвореном чак и када је распоред арматуре номинално пресликан. Одвојена најмање повољна позиција за сваког робота даје бољи доказ него централна демонстрациона тачка. Такође открива да ли доделе зона треба да прате геометрију или да ли је једном роботу потребна другачија оријентација алата како би се избегао понављајући сукоб.
Табела одлучивања за покривеност дугим арматурним шипкама
Табела наручује рад око поверења података. Намерно оставља процене брзине док се компонента не може учитати, лоцирати, обрадити и објавити у познатим стањима. Пројекат може променити концепт руковања или број робота без губитка логике јер је свака одлука везана за доказе, а не за одређени аранжман са добављачем.
| одлука | Потребни докази | Услов задржавања |
|---|---|---|
| Радна референтна тачка | Мапа секције и поновљено мерење локације | Даљинске функције се не понављају |
| Подршка и уздржаност | Посматрање деформације и отпуштања стезаљке | Уређај ствара неконтролисану дисторзију |
| Роботске зоне | Модел путање са заједничком границом | Могућ је неконтролисан истовремени улазак |
| Стања трансфера | Табела интерфејса и секвенца опоравка | Власништво над оптерећењем је двосмислено |
| Прихватање | Репрезентативна скупштина најгоре дужине | Тестиране су само централне лаке позиције |
Докази и границе прихватања
Референтни снимак приказује дугачак склоп са подупирачем и роботе који раде са две стране. Не пружа мерене локације секција, логику раздвајања робота, завршну инспекцију спојева или временски ограничен комплетан производни циклус. Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, функције управљања везане за безбедност захтевају спецификацију и валидацију. Видљива измена између робота не доказује да постоје потребне перформансе управљања или понашање опоравка.
EVST би затворио апликацију са репрезентативним дугим склопом, подацима о локацији по деловима, потпуним прегледом путање на најмање повољним позицијама и уоченим стањима преноса. Улазни подаци пројекта и критеријуми прихватања остају специфични за величине шипки, прикључке и руковање низводно. Страница са решењима за аутоматско заваривање пружа повезани контекст интеграције, али ниједна општа страница са решењима не може заменити доказе на нивоу компоненти које захтева селекција.
Контрола конфигурације употпуњује доказе. Подешавања уређаја, доделе зона робота, фамилије компоненти и рецепти за пренос захтевају подударне идентификаторе како би се валидан резултат не могао поново користити на погрешном склопу. Када се промени пречник шипке или распоред прикључка, тим тада може да утврди да ли се мења само подешавање носача или се мора поновити валидација локације, приступа и дељене зоне. Та дисциплина претвара знање о пуштању у рад у оперативну контролу, а не у једнократну демонстрацију.
Često postavljana pitanja
Зашто транспортер није систем за лоцирање?
Може да подржи и помера склоп, а да притом и даље дозвољава бочно померање, угаону грешку или варијације од секције до секције у односу на оквир робота.
Да ли два робота аутоматски смањују време циклуса?
Не. Они смањују неке захтеве за досегом, али додају заједничку границу, координацију, предају и стања поновног покретања која морају бити валидирана.
Колико је секција за лоцирање потребно?
Довољно да контролише степене слободе релевантне за задатак без присиљавања на неприхватљиво изобличење; одговор долази из плана монтаже и мерења.
Који је најкориснији део прихватања?
Користите репрезентативни најдужи или најтежи склоп и укључите најмање повољне позиције робота и комплетну секвенцу преноса.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Преглед апликације почиње мапом пресека склопа и референтним карактеристикама које се користе дуж његове радне дужине.
- Димензије шипки, дужина склопа и промене попречног пресека
- Шема носача, локатора и стезаљки
- Мапа радних тачака робота и граница дељене зоне
- Руковање стањима интерфејса и абнормални опоравак
- Локација, процес и методе коначног пријема
Пошаљите те улазе компанији EVST ради прегледа континуиране локације, двостране роботске покривености и предаје између обраде и преноса материјала. Повезано читање: вођење позиционера главе-контрилице, решења за аутоматске системе за заваривање.