By Уреднички тим EVST-а · Прегледао/ла Уреднички тим EVST-а · Последње ажурирање 30. септембра 2026. · Уредничка политика · Политика исправки · Услови
Кобот за пуњење шпулице мора да уради три ствари како треба на свакој шпулици: мора да држи шпулицу негде где никада не додирује пређу, мора да поравна отвор шпулице са клином са клином и мора бити у стању да ради и на највишем и на најнижем клину на шпулици. Четврто питање, да ли кобот остаје на једном месту или се креће на мобилној бази, произилази из дужине шпулице. У ћелији описаној овде, кобот на мобилној бази узима беле шпулице са пређом са угаоног носача и гура их на клинове вишеслојне шпулице, једну по једну.
Планирате да аутоматизујете учитавање шпулице на ваше кошуље? Пошаљите нам цртеж вашег дела и дневну производњу, а ми ћемо вам одговорити са концептом ћелије и проценом времена циклуса.
Зашто је пуњење кошара проблем постављања, а не подизања
У текстилним фабрикама, калемови пређе се намотавају на кошарице један по један. Кошица је дугачка и висока неколико нивоа, тако да њено ручно пуњење значи ходање, савијање и досезање, изнова и изнова. Понављајући рад са незгодним дохватом је оно што је чини кандидатом за робота.
Калем је лаган, тако да је терет ретко одлучујући фактор. Постављање је следеће: пређа мора стићи нетакнута, калем мора клизити даље без закачивања, и сваки клин мора бити надохват руке. Сваки зависи од осталих, тако да их је најбоље анализирати заједно.
Како се циклус одвија у овој ћелији
Беле калемове висе на клиновима угаоног сталака десно од кобота; лево од њега стоји кошара, са редовима клинова на неколико нивоа. Циклус је кратак и понавља се:
- Кобот посеже у угаони сталак и поравнава свој хватаљку са шпулицом.
- Подиже шпулицу са клина за сталак.
- Рука се окреће према кошарици и доводи калем у равнотежу.
- Поравнава калем са клином за кошуљу и гура га даље.
- Хватач пушта и повлачи се назад.
- Кобот се враћа на сталак за следећи калем, а клинови на различитим висинама на кошуљици се пуне један за другим.
У овом циклусу се сусрећу две оријентације. Калем силази са угловане решетке, и пре него што стигне до кошара, рука га нивелише. Окрет између решетке и кошара је место где се дешава та промена положаја, тако да угао клинова решетке и клинова кошара мора бити познат када се ћелија пројектује.
Три ствари које ћелија мора да уради како треба
1. Хват: држање калема без додиривања пређе
Пређа намотана на калем је производ. Хватач који се затвара на намотају може притиснути, обележити или пореметити спољашње слојеве, а калем оштећен приликом утовара узрокује проблеме касније, када пређа слеће са њега. Као принцип дизајна, хватаљка треба да држи калем само за његову цев: на изложеном крају или из унутрашњости отвора.
Тај избор је директно повезан са следећим ограничењем. Хват мора да остави отвор слободним да би се могао склизнути на клин, а прсти морају да се ослободе клина и његових суседа. Хват који је безбедан за пређу, али блокира отвор, не функционише, па се приступ хватања и клина дизајнирају заједно.
Димензије цеви могу се разликовати од једне врсте пређе до друге. Ако ваша фабрика користи више од једне величине цеви, распон хватаљки или брза измена прстију је део спецификације.
2. Поравнање клина: довођење отвора на клин у линији
Ако је отвор нагнут у односу на клин, или померен од њега, калем се хвата за врх уместо да клизи даље. Следе два принципа дизајна. Прво, прилаз треба да се одвија дуж сопствене осе клина за последњи део кретања, а не да стигне на кривину. Друго, ћелија мора да зна где се сваки клин заиста налази.
Кошара је дугачак оквир, а њени клинови не седе тачно тамо где их цртеж поставља. За робота који ради из научених положаја, варијација од клина до клина постаје грешка постављања. Уобичајени одговори су учење или мерење сваког положаја клина, провера клинова и правости оквира пре пуштања у рад или додавање сензора који проналази клин пре гурања. Који је од ових начина потребан зависи од тога колики је слободан ход отвора у односу на клин.
3. Досег: покривање највиших и најнижих клинова
У овој ћелији, кобот пуни клинове на различитим висинама на колуту. Горњи и доњи редови су најтежи положаји: на врху је рука скоро потпуно испружена, а на дну мора да досегне ниско без да хватаљка, калем или рука додирују оквир или калемове који су већ утоварени испод. Обе крајности такође морају да омогуће горе описано линијско гурање.
Провера се лако може прескочити: на основу висине кошуљице, дубине клина и дужине шпулице, проверите да ли ручица досеже до сваког клина са нивоом шпулице и остављеним простором за равно гурање. Ако не, опције су већа ручица или другачија висина монтаже.
| Ограничење | Шта одлучује | Шта прво проверити |
|---|---|---|
| Дршка | Тип хватаљке и где држи шпулицу | Димензије цеви на крајевима и унутар отвора |
| Поравнање клинова | Путања прилаза и да ли је потребан сензор | Ширина положаја клина и зазор од отвора до клина |
| достићи | Величина крака и висина монтаже | Висина горњег и доњег клина, дужина шпулице |
Где се уклапа мобилна база
Фиксни кобот покрива само део кошара који је у његовом домету. Монтирање кобота на мобилну базу је један од начина за опслуживање дужег кошара: база се помера до секције, рука тамо утоварује клинове, а база се креће даље. Алтернативе су неколико фиксних кобота или кобот на линеарној траци.
Мобилна база додаје један захтев који фиксни кобот нема: након сваког померања, робот мора поново да зна где се налази кошара, јер су његови научени положаји клинова релативни у односу на кошару, а не на под. Тачка за пристајање, референтни маркери или провера камером на сваком заустављању су уобичајени одговори; што је отвор чвршће приањао клину, то је ово важније.
Где се овај приступ уклапа и где треба детаљније погледати
Добро се уклапа када калемови стижу на сталак у познатом распореду, величине цеви су мале и стабилне, а кошара је у добром стању. Потребан је пажљивији преглед када је кошара стара или савијена, величине цеви се често мењају, калемови стижу расути у кутијама или би мобилна база морала да прође близу људи или машина.
ČPP
Да ли је коботу потребна камера да би пронашао клинове?
Не увек. Права кошара са конзистентним клиновима може да се покреће из научених положаја. Сензор заслужује своје место када клинови варирају више него што отвор толерише, или када мобилна база мора поново да пронађе кошару на сваком заустављању.
Да ли једна хватаљка може да поднесе неколико величина шпулице?
Често, ако су величине цеви блиске. За веће разлике, хватаљка са ширим распоном или прсти за брзу измену су уобичајено решење.
Да ли кобот за пуњење кошара може такође да скида празне епрувете са кошара?
У принципу, да: то је исти циклус у обрнутом смеру, али хватаљка и приступ морају бити проверени и за празну цев.
Шта послати на процену
- Цртеж кошаре: дужина, број нивоа, размак између клинова, угао између клинова
- Димензије шпулице и цеви, укључујући отвор, за сваку величину коју користите
- Како пуне калемове стижу до кошара (сталаца, колица, кутије) и колико
- Дневни излаз и колико позиција за кошуље се пуни по смени
Пошаљите свој цртеж дела и дневну производњу или е-пошту салес@евсробот.цом, а ми ћемо вам одговорити са концептом ћелије и проценом времена циклуса.
Овај чланак описује циклус оптерећења који се види у објављеном видеу ове ћелије; основни ток, време циклуса и врста пређе нису обухваћени и морају се потврдити за вашу фабрику.