Začnite s prichádzajúcou paletou, nie s katalógom kamery. Ak poloha palety, rozmery kartónu a vzor vrstiev zostávajú v rámci známeho okna vychystávania, mechanicky lokalizovaná paleta a pevná postupnosť môžu byť jednoduchším prvým pokusom. Keď kartóny prichádzajú posunuté, zmiešané alebo v meniacich sa vrstvách, bunka môže potrebovať lokalizovať každý dostupný vrchný kartón pred potvrdením vychystávania. Voľba závisí od variácie skutočne dodanej na stanicu a od toho, či chápadlo dokáže tieto kartóny spoľahlivo udržať.
Oddeľte stabilný vzor od stabilnej palety
„Rovnaký kartón každý deň“ neznamená „rovnaká pozícia na vychystávanie každý deň“. Porovnajte niekoľko prichádzajúcich paliet, a nie úhľadne zostavený demonštračný stoh. Zaznamenajte umiestnenie palety pri vstupe, rozmery kartónu, odsadenie vrstiev, presah, poškodené rohy a poradie, v akom sa vrchné kartóny stanú dosiahnuteľnými. Fixná postupnosť je dôveryhodná iba vtedy, ak celková odchýlka zostáva v použiteľnej kontaktnej oblasti chápadla a v voľnej prístupovej dráhe robota. Povolená odchýlka musí byť definovaná zo vzoriek a navrhovaného koncového efektoru; neexistuje žiadna užitočná univerzálna centimetrová hranica.
Ak sa samotné umiestnenie palety posunie, mechanické vodiace lišty môžu vyriešiť viac problému ako spracovanie obrazu. Ak je paleta dobre umiestnená, ale vrchné kartóny sa pohybujú nezávisle, otázka sa presúva na lokalizáciu krabíc. Ak sú zmiešané zásoby alebo rozbité vrstvy bežnou praxou, otestujte, ako možnosť snímania identifikuje ďalší dostupný kartón a ako sa zotaví zo zakrytého alebo neuchopiteľného kartónu. Verejné špecifikácie depaletizácie rozlišujú definované vrstvy s jednou položkou, rôzne definované vrstvy a zmiešané palety. Tieto kategórie ukazujú, prečo sú vstupné vzory dôležité; vyberte si zo skutočného prichádzajúceho toku kupujúceho.
Viditeľný výber je východiskovým bodom pre skúšobnú verziu
V natočenej demonštrácii biely robot s nástrojom na viacero pohárov zdvihne jeden kartón a premiestni ho medzi dvoma paletovými oblasťami. Vďaka tomu je ľahko viditeľné usporiadanie kontaktu zhora a presunu. Na otestovanie, akú variáciu musí navrhovaná trasa zvládnuť, použite prichádzajúce palety kupujúceho.
Bez ohľadu na zvolenú stratégiu polohovania je priľnavosť kartónu samou skúškou. Kartón sa opisuje ako pórovitý, abrazívny materiál na vákuovú manipuláciu; pohár potrebuje funkčné tesnenie voči skutočnému povrchu. Použite skutočne naplnené a prázdne kartóny zákazníka vrátane rôznych vzorov pások, etikiet, opotrebovaných vrchných častí a závaží kartónov. Sledujte uchopenie, pohyb a uvoľnenie, namiesto toho, aby ste počítali iba úspešné zdvihnutia zo stredu nového stohu. Kartón, ktorý sa dá zdvihnúť raz, sa môže počas otáčania stále skĺznuť alebo sa v prijímacej polohe neuvoľní čisto.
Rozhodovacia skúška pre obe trasy
Najprv spustite kandidáta so stabilným vzorom so skutočným lokalizátorom paliet a vzorkou prichádzajúcich stohov. Zaznamenajte si polohu každej kartónu pri prvom kontakte a počet prípadov, kedy nástroj potrebuje akciu na zotavenie. Ak nameraný rozptyl zostáva v rámci testovaného okna kontaktu a vôle, ponechajte pevný prístup a zjednodušte špecifikáciu. Ak nie, identifikujte, či mechanická lokalizácia, prezentácia kartónu alebo snímanie riešia odchýlku. Potom otestujte kandidáta na snímanie na rovnakých náročných paletách a explicitne definujte, čo sa stane, keď ďalší kartón nie je možné lokalizovať alebo uchopiť.
Toto porovnanie sa vyhýba nákupu percepčných prvkov na kompenzáciu palety, ktorú možno jednoducho lokalizovať, a vyhýba sa sľubovaniu pevných súradníc pre tok, ktorý len zriedka prichádza na to isté miesto. Ani jedna z trás neodstraňuje potrebu reprezentatívneho pokusu s úchopom krabice.
Pošlite vzorky kartónov EVST z rôznych šarží, fotografie alebo merania vzorov prichádzajúcich paliet a pozorovanej zmeny polohy. Môžeme prediskutovať skúšku na pevnom mieste a ak si to zmena vyžaduje, podmienky, ktoré by musela spĺňať skúška snímania. To dáva integračnému tímu rozhodnutie o prichádzajúcom toku predtým, ako vyberie zložitejšiu bunku.