Robot som betjener en presse bør planlegges som to overleveringer, ikke som én robotbevegelse. Den første overleveringen er ved det nærliggende transportbåndområdet; den andre er ved dyseområdet inne i pressestasjonen. Før du programmerer en produksjonsbane, definer deltilstanden ved hver overlevering og bekreft at endeverktøyet har plass til å nærme seg, gripe eller slippe, og trekke seg tilbake.
Videoen viser en oransje industrirobot som gjentatte ganger beveger endeverktøyet sitt inn i matriseområdet på pressebordet og dreier seg mot et lite transportbåndområde foran til venstre i cellen. Bruk dette synlige forholdet til å definere de to overleveringene før baneprogrammering. For en prosjektgjennomgang, etterspør et sitat eller send en e-post til sales@evsrobot.com med presseoppsett, dyseåpning, informasjon om arbeidsstykket og tegning av overføringsområdet.
Behandle cellen som to overleveringsproblemer
En rekkeviddestudie kan vise at en robot kan plassere verktøyet sitt i nærheten av begge stedene. Den neste kontrollen bruker den bårne arbeidsstykkekonvolutten, det tilgjengelige gripegrensesnittet og tilbaketrekkingsbanen etter frigjøring. Det nyttige designspørsmålet er derfor ikke bare «Kan roboten rekkevidde?» Det er «Kan hele verktøy-og-arbeidsstykkekonvolutten fullføre begge overleveringene uten å skape et uløst forstyrrelses- eller gjenopprettingsproblem?»
Ved overlevering på transportbåndsiden, fastsett forventet arbeidsstykkeposisjon, overflaten som er tilgjengelig for griping, og plassen rundt føringer, stoppere, nærliggende deler og transportbåndsrammen. Tilnærmingsretningen skal tolerere posisjonsvariasjonen som forventes fra matingsmetoden. Registrer eventuell nødvendig sensor- eller mekanisk plassering i prosjektspesifikasjonen og akseptplanen.
Ved overleveringen på dysesiden, undersøk åpningen rundt verktøyet eller dysen, støtteflaten og retningen som endeverktøyet må trekke seg tilbake i. Et verktøy kan nå det nominelle plasseringspunktet, men mangle plass til å åpne, slippe, rotere eller trekke seg tilbake. Derfor må en gjennomgang av dyseområdets layout inkludere endeverktøyets kropp, håndledd, slanger eller kabler og arbeidsstykkets konvolutt i stedet for bare robotens senterlinje.
Bruk en klaringsjekk med tre mellomrom
Følgende sjekk skiller tre typer rom som ofte komprimeres til ett rekkeviddespørsmål.
| Plass til å bekrefte | Hva du bør gjennomgå | En fiasko kan se ut som |
|---|---|---|
| Tilnærmingsplass | Verktøy-, håndledds- og arbeidsstykkeomfang ved innføring av overlevering | Roboten når målet bare med en upraktisk håndleddsvinkel eller risiko for forstyrrelser. |
| Grip- eller slippplass | Kjeve, pute eller annet kontaktgrensesnitt ved overleveringen | Verktøyet når frem til stedet, men kan ikke lukkes, settes på plass, åpnes eller løsnes ordentlig. |
| Utgangsplass | Uttak av verktøy etter henting eller utlevering | Arbeidsstykket er plassert, men det tomme verktøyet kan ikke forlate det langs en klar bane |
Hold prosesslogikken atskilt fra synlig bevegelse
Den gjentatte bevegelsen mellom pressebordet og det nærliggende transportbåndområdet er nyttig for å forklare det fysiske forholdet mellom stasjoner. Kontrolllogikk trenger fortsatt sin egen definisjon. Et prosjektteam ville normalt identifisere tilstandene som tillater innføring, opptak eller plassering, uttak og neste maskinhandling. Det ville også definere hva som skjer når den forventede deltilstanden er fraværende, verktøyet ikke bekrefter sin tilstand, eller et arbeidsstykke ikke kan frigjøres.
Å skrive disse tilstandene før simulering gir kontroller, verktøy og prosessteam én felles definisjon for overlevering. Hver tilstand kan deretter verifiseres mot den faktiske pressen, verktøyet, arbeidsstykket, operasjonsmetoden og gjenopprettingsplanen.
Evaluer den komplette applikasjonsgrensen
Offisiell veiledning for pressesikkerhet behandler pressen, verktøyet eller formene, sikring, materialhåndtering, arbeidsstykkekonfigurasjon og produksjonskrav som et integrert system. Veiledning for integrering av industriroboter tar også for seg robotapplikasjonen og cellen i stedet for armen isolert. For en gjennomførbarhetsvurdering inkluderer den praktiske grensen derfor roboten, endeverktøyet, pressen, formområdet, transportbåndet, kontroller, sikring, tilgang for oppsett og tilgang for å fjerne unormale forhold.
En risikovurdering av prosjektet bør dekke hele applikasjonsgrensen og alle relevante driftsmoduser, inkludert oppsett, omstilling, klarering og vedlikeholdstilgang.
Innspill til en nyttig gjennomførbarhetsanalyse
Sørg for følgende før du bestemmer deg for en robotbane:
- arbeidsstykketegninger, masseegenskaper, tillatte kontaktflater og akseptabelt orienteringsområde;
- åpning i matriseområdet, støtteflater og tillatte tilnærmings- og tilbaketrekkingsretninger;
- posisjon for overlevering av transportbånd, føringer, stopp, avstand og forventet stillingsvariasjon;
- endeverktøykonsept, nødvendig åpnings- eller utløsningsbevegelse og hele verktøy- og arbeidsstykkeomfanget;
- trykktilstander og grensesnittsignaler tilgjengelig for den integrerte cellen;
- omkoblingsmetode, håndtering av unormale deler, tilgang til oppsett, tilgang til vedlikehold og gjenopprettingsprosedyre;
- prosjektets risikovurdering og beskyttelseskonseptet for hver relevante driftsmodus.
Med disse inndataene kan simulering og fysiske forsøk teste de to overleveringene som avgrensede oppgaver. Akseptmetoden bør kontrollere representative arbeidsstykketilstander og gjenopprettingstilfeller, ikke bare én ren demonstrasjonssyklus.
Gjør overleveringsgjennomgangen om til en prosjektbeskrivelse
Merk transportbåndets oppsamlingskonvolutt og plasseringskonvolutten for dyseområdet på ett oppsett, og fest deretter arbeidsstykket og endeverktøyinformasjonen som er oppført ovenfor. Dette gir prosjektgruppen et konkret grunnlag for simulering, verktøygjennomgang, kontrolldefinisjon og representative forsøk. Be om et ingeniørtilbud eller send en e-post til sales@evsrobot.com.
Opptakene støtter kun den synlige robotbevegelsen mellom matriseområdet og det nærliggende transportbåndområdet; delidentitet, nøyaktig overføringssekvens, kontroller, sikkerhet og produksjonsresultater krever prosjektbevis.