Eng Maschinn, déi den Iwwergank betreit, ass prett fir ze evaluéieren, wann d'Empfangsausrüstung den Deel ënnerstëtze a lokaliséiere kann, ier de Grëffer en lassléisst, an de lassgeloossene Grëffer e fräie Wee eraus huet. Kontrolléiert dës zwou Konditiounen separat: eng Scheif kann an eng Maschinnöffnung eragoen, während d'Fanger, d'Handgelenk oder déi ugeschlossene Linnen nach ëmmer kee Plaz hunn, fir sech zréckzezéien.
Follegt der Ënnerstëtzung duerch d'Maschinnöffnung
D'Video verfollegt en artikuléierten Aarm, deen tëscht engem Rack mat ronnen Deeler an enger Maschinn funktionéiert. Um 00:04 Auer sinn eng Scheif an d'Gräifanlag beim Rack ze gesinn. D'Biller um 00:12 an 00:17 placéieren den Aarm bei der Maschinnöffnung; um 00:28 Auer huet sech seng Haltung erëm geännert. Dës ausgewielte Biller hëllefen, de Problem mam Iwwergank ze lokaliséieren. Si weisen net déi komplett intern Sëtzanlag vun der Maschinn oder hir Kontrollsignaler.
Fir eng Applikatiounszeechnung, markéiert dräi Saachen: d'Kontakter, déi den Deel virum Ofhuele droen, d'Kontakter, déi beim Transport benotzt ginn, an d'Empfängerkontakter, déi nom Fräiloossen erfuerderlech sinn. E Grëffer kann den Transport sécher stellen, ouni den Bearbeitungsdatum ze definéieren. Am Géigendeel, en Deel, deen en Empfänger beréiert, huet net onbedéngt säi virgesinnte Sëtz erreecht.
Carr Lane's Lokaliséierungs- a Klemmleitung Ënnerscheet d'Plazéiere vun engem Werkstéck relativ zum Tooling vun der Festleeung dovun. Dës Ënnerscheedung ass hei nëtzlech: d'Transferprüfung brauch eng definéiert Empfangsbedingung, net nëmmen e Roboterzielpunkt. D'Referenz erkläert e Prinzip vun der Festleeung vun engem Werkstéck; si identifizéiert net de Mechanismus an der gefilmter Maschinn.
Zeechent den Tool no der Verëffentlechung
Iwwerlagert d'Form vum festgehalenen Deel an d'Form vum fräigeloossenen Tool op der selwechter Sektioun duerch d'Ouverture. Bezitt d'Fanger an hirer tatsächlecher Fräisetzungspositioun, all zweet Grëffpositioun, den Handgelenkadapter an d'Servicer, déi sech mam Handgelenk beweegen. Gitt net dovun aus, datt d'Opmaache vum Grëff d'Montage a jiddwer Richtung méi kleng mécht.
Dëst weist zwou verschidde Layoutfehler op. An engem Fall geet d'Scheif duerch d'Dier, awer e gefëllte Fanger kann net laanscht den Empfänger kommen. An engem anere Fall kann d'Tool lokal zréckgezunn ginn, awer seng Dréiung Richtung Rack bréngt d'Handgelenk oder d'Servicer no beim Dierrahmen. Si brauchen ënnerschiddlech Léisungen: Empfänger- oder Fangergeometrie fir den éischten Fall, eng geännert Ausgangsrichtung oder Verbindungswee fir den zweeten Fall. Béid vun deenen zwee gëtt net nëmmen duerch d'Iwwerpréiwung vum Scheifdurchmiesser geléist.
De Verglach soll déi tatsächlech Grëffkonfiguratiounen an d'Maschinnegeometrie benotzen. Eng Foto liwwert nëtzlech Plazen fir ze inspizéieren, awer Perspektiv a verstoppte Flächen maachen se net gëeegent fir e Fräiraum ze bestëmmen. Loosst dës Dimensioun onbestëmmt bis se vum Modell, der Zeechnung oder enger kontrolléierter kierperlecher Kontroll ofgeholl ka ginn.
Gitt d'Handoff-Konditioun virum Timing un
Benotzt eng kuerz Sequenzbeschreiwung fir mechanesch Aufgaben mat der Maschinneschnittstell ze verbannen:
| Transitioun | Konditioun fir déi proposéiert Zell ze definéieren |
|---|---|
| Vum Rack zum Grëff | Wéi korrekt Verankerung etabléiert gëtt, ier den Deel seng Ënnerstëtzung verléisst |
| Grëffer zum Empfänger | Wat bestätegt de verlaangte Sëtz a Festigkeet virun der Verëffentlechung |
| Fräiloossung zum Réckzuch | Wéi eng Toolkonfiguratioun ass aktiv a wat erstellt en nëtzlechen Ausgang |
| Réckzuch zum Maschinnebetrieb | Wéi d'Maschinn d'Bestätegung kritt, datt de Roboter an d'Tools fräi sinn |
Dëst sinn Designfroen, keng Beschreiwung vun der Kontrolllogik, déi vum Video bewisen ass. D'Signalinnimm, d'Feelerreaktiounen an déi erlaabt Betribszoustänn mussen aus der tatsächlecher Maschinn an den Integratiounsufuerderunge kommen. Eis Diskussioun iwwer Dréibank-Ofhandlungen an Interlocks beschäftegt sech méi detailléiert mat dëser Interface.
Dat nëtzlecht Resultat vun dëser Iwwerpréiwung ass eng Ënnerstëtzungs- an Ausgangszeechnung mat ongeléiste Kontakter a Spalten, déi markéiert sinn. Spannkraaft, Widderhuelbarkeet vum Sëtz an d'Bearbechtungsgenauegkeet bleiwen separat Akzeptanzfroen. En reibungslosen Transfer kéint d'Untersuchung vum Layout rechtfertegen; si kann dës Resultater net liwweren. Fir e Virschlag fir d'Scheiwenbehandlung ass den informativsten nächste Beweis den Empfangssektioun zesumme mam Grëff a sengem festen an lassgeloossenen Zoustand.